Referat 3 Iac 2.docx

Cristina Pupăză -– Template REFERAT 2 / IAC2

APLICAŢIE DE ANALIZĂA CINEMATICĂ (- Rigid Body Dynamics)

Formatted: Font: Not Bold Formatted: Font: Not Bold, Not All caps Formatted: Font: Not Bold

ŞI ANALIZAĂ ÎN REGIM TRANZITORIU A MODELULUI SIMPLIFICAT

Formatted: French (France)

AL UNUI ROBOT DE SUDARE Datele iniţiale: Modelul simplificat al unui robot tip braţ articulat având 5 axe comandate numeric (Fig. 1) specializat

pentru

operaţia

de

sudare

cu

arc

electric

are

geometria

în

fişierul

model_simplificat. Catia Product. Robotul are următoarele caracteristici: Cursele şi vitezele pe axele comandate numeric ale robotului (date de catalog): Formatted: Indent: Left: 0.5", Hanging: 0.25", Line spacing: single

- Axa 1: ±185°, viteza 200 °/s - Axa 2: +35°/-155°, viteza 200°/s - Axa 3: +154°/-120°, viteza 195°/s - Axa 4: ±165°, viteza 370°/s - Axa 5: ±130°, viteza 310°/s - Axa 6: rotaţie infinită, viteza 610°/s. Sarcina portantă maximă a robotului este de 160 N.

Formatted: Normal, Indent: Left: 0.5", Line spacing: single, No bullets or numbering

Precizia de lucru a robotului este ± 0,04 mm.

1

Cristina Pupăză - Template REFERAT 2 / IAC2

Formatted: Font: 10 pt, Bold, Font color: Blue Formatted: Font: 10 pt, Font color: Blue

Fig. 1 Modelul simplificat al robotului şi cuplele cinematice

Formatted: Font: 10 pt

Cristina Pupăză - Template REFERAT 2 / IAC2

Cerinţe : Analiza cinematică a robotului prin metoda Runge-Kutta 4 şi calculul Braţului 1 în regim tranzitoriu de solicitare (marcat distinct pe Figura 1). Timpul de simulare este t=10s (Analysis settings>Step End Time). Verificarea comportării în regim tranzitoriu se va face după 0.25s. Se vor determina : a) deplasările totale, b) deplasarea direcţională pe axa Z, c) tensiunile echivalente maxime, d) factorul de siguranţă după criteriul Von Mises. Ciclogramele de funcţionare pe fiecare axă se găsesc în fişierul : Ciclul_de_lucru_axe.xls (Tabelul 1).

Formatted: Font: 10 pt

Axa 4 Axa 3

Formatted: Font: 10 pt, Not Italic

Axa 6

Formatted: Centered

Braţ 1

Formatted: Font: 10 pt Formatted: Font: 10 pt

Axa 1

Axa 5

Bază

Fig. 1 Modelul simplificat al robotului şi cuplele cinematice Tabelul 1. Incărcările în cuplele cinematice

Etape de lucru : 1. Analiza cinematică : Se introduc încărcările în cuplele cinematice conform ciclogramelor din Tabelul 1. Se adaugă forţa portantă maximă a robotului pe direcţia – X într-un sistem de

Formatted: Justified Formatted: Font: Bold

referinţă cartezian local, definit faţă de sistemul de referinţă global astfel : X= 1379 mm, Y=47.5 mm şi Z= 1156 mm. Formatted: Justified, Indent: Left: 0.5", No bullets or numbering

Se atribuie materialul pentru fiecare componentă : Aliaj de aluminiu 3

Cristina Pupăză - Template REFERAT 2 / IAC2 Verificaţi Masa modelului şi a componentelor. Salvaţi într-un tabel aceste informaţii pentru

Formatted: Indent: Left: 0.5", No bullets or numbering

a putea fi comparate cu datele de catalog. 1. A. Imagine cu cuplele definite

Formatted: Font: Italic, French (France) Formatted: Font: Italic Formatted Table Formatted: Indent: Left: 0.5", No bullets or numbering Formatted: Indent: Left: 0.5", Line spacing: single Formatted: Font: Italic

B. Ciclograma de funcţionare a robotului pe toată durata ciclului cinematic – Analysis settings selectat ;

Formatted: Font: Italic Formatted: Indent: Left: 0.5", Line spacing: single Formatted: Font: Italic

C. Imagine cu Remote force

Formatted: Font: Italic Formatted: Indent: Left: 0.5", Line spacing: single Formatted: Font: Italic

D. cCel puţin 3 rezultate – similar Referat 1. (Opţional în Fformat Tabelar)

Formatted: Font: Italic, Font color: Auto Formatted: Font: Italic, Font color: Auto Formatted: Font: Italic, Font color: Auto, English (United States) Formatted: Font: Italic, Font color: Auto, English (United States)

Cristina Pupăză - Template REFERAT 2 / IAC2

Formatted: Indent: Left: 0.5", No bullets or numbering Formatted: English (United States)

- salvaţi o imagine cu cuplele definite - Salvaţi ciclograma de funcţionare a robotului pe toată durata ciclului cinematic – Analysis

Formatted: English (United States)

settings selectat ; - salva şi cel puţin 3 rezultate – similar Referat 1. Opţional în format Tabelar)

Formatted: English (United States)

2. Duplicate> Replace with Transient Structural 3. Componentele care se verifică în regim de funcţionare tranzitoriu se declară flexibile şi se discretizează (Braţ 1 şi/sau Coloană rotaţie)

Formatted: Font: Italic

E. E. Imagine cu modelul discretizat

Formatted: Font: Italic, Font color: Auto Formatted: Font: Italic, Font color: Auto Formatted: Numbered + Level: 1 + Numbering Style: A, B, C, … + Start at: 1 + Alignment: Left + Aligned at: 0.25" + Indent at: 0.5" Formatted Table Formatted: Indent: Left: 0.5" Formatted: Font: Italic

Formatted: Normal, Line spacing: single, No bullets or numbering

5

Cristina Pupăză - Template REFERAT 2 / IAC2 3. – Salvaţi o imagine cu modelul discretizat 4. Se stabilesc incremenţii de rezolvare (Iniţial, Minim, Maxim) pentru fiecare pas de timp . (Tabelul 2). 4. Tabelul 2. Eşantionarea intervelelor de rezolvare

Formatted: Space After: 10 pt, Line spacing: Multiple 1.15 li Formatted: Font: Bold, Font color: Blue Formatted: Indent: Left: 0.5", Space After: 10 pt, Line spacing: Multiple 1.15 li, No bullets or numbering Formatted: Font: 10 pt

5. Discretizarea>Statistics: Precizaţi numărul de noduri şi de elemente.

Formatted: Indent: Left: 0.5", No bullets or numbering

5.6.Monitorizaţi rezolvarea în ecranul text (Worksheet) şi convergenţa Forţelor (Graphic) F. Imagine cu monitorizarea rezultatelor

Formatted Table Formatted: Font: Italic Formatted: Indent: Left: 0.5", No bullets or numbering Formatted: Font: Italic

Formatted: Normal, Line spacing: single, No bullets or numbering

Salvaţi o figură pentru a ilustra monitorizarea rezultatelor 7. Intrerupeţi rezolvarea şi salvaţi rezultatele cerute la momentul t=0.25s : : G. G. Deplasările totale,

Formatted: Numbered + Level: 1 + Numbering Style: 1, 2, 3, … + Start at: 1 + Alignment: Left + Aligned at: 0.25" + Indent at: 0.5" Formatted: French (France) Formatted: Space After: 10 pt, Line spacing: Multiple 1.15 li Formatted: Font: Not Italic Formatted: Font: Not Italic, French (France) Formatted: Indent: Left: 0.5", Space After: 10 pt, Line spacing: Multiple 1.15 li, No bullets or numbering Formatted: Font: Not Bold Formatted: Numbered + Level: 1 + Numbering Style: A, B, C, … + Start at: 6 + Alignment: Left + Aligned at: 0.25" + Indent at: 0.5" Formatted Table

Cristina Pupăză - Template REFERAT 2 / IAC2

Formatted: Indent: Left: 0.5" Formatted: Font: Not Bold

H. H. Deplasarea direcţională pe axa Z,

Formatted: Font: Not Bold Formatted: Numbered + Level: 1 + Numbering Style: A, B, C, … + Start at: 6 + Alignment: Left + Aligned at: 0.25" + Indent at: 0.5" Formatted: Indent: Left: 0.5" Formatted: Font: Not Bold

Formatted: Font: Not Bold

I. I. Tensiunile echivalente maxime,

Formatted: Numbered + Level: 1 + Numbering Style: A, B, C, … + Start at: 6 + Alignment: Left + Aligned at: 0.25" + Indent at: 0.5" Formatted Table Formatted: Indent: Left: 0.5" Formatted: Font: Not Bold

J. J. Factorul de siguranţă după criteriul Von Mises după

Formatted: Font: Not Bold Formatted: Numbered + Level: 1 + Numbering Style: A, B, C, … + Start at: 6 + Alignment: Left + Aligned at: 0.25" + Indent at: 0.5"

0.25s

Formatted Table Formatted: Font: Italic Formatted: Indent: Left: 0.5"

Formatted: Normal, Line spacing: single, No bullets or numbering

7

Cristina Pupăză - Template REFERAT 2 / IAC2

6.

a) deplasările totale, b) deplasarea direcţională pe axa Z, c) tensiunile echivalente maxime, d) factorul de siguranţă după criteriul Von Mises după 0.25s

8. Comentaţi rezultatele obţinute din punct de vedere al: 7. - Preciziei de poziţionare - Tensiunilor echivalente maxime - Factorului de siguranţă

Formatted: Font: Not Italic Formatted: Font: Not Italic, French (France) Formatted: French (France) Formatted: Space After: 10 pt, Line spacing: Multiple 1.15 li Formatted: Indent: Left: 0.5", Space After: 10 pt, Line spacing: Multiple 1.15 li, No bullets or numbering Formatted: Font: Italic Formatted: Font: Italic

Sunt necesare modificări ale modelului simplificat al robotului pentru a îmbunătăţi comportarea robotului în timpul funcţionării pentru regimul de lucru simulat? Dacă da, faceţi câteva

Formatted: Indent: Left: 0.75", Line spacing: single, No bullets or numbering Formatted: Justified

propuneri. Formatted: Normal, Justified, No bullets or numbering

9. Verificaţi dacă încărcarea robotului este în acord cu datele de catalog.

Formatted: French (France)

10. Comparaţi valorile tensiunilor în regim static şi tranzitoriu la acelaşi moment din simulare

Formatted: Justified, Numbered + Level: 1 + Numbering Style: 1, 2, 3, … + Start at: 1 + Alignment: Left + Aligned at: 0.25" + Indent at: 0.5"

t=0.25s.

Formatted: Justified Formatted: French (France)