Bai Bao Cao.docx

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TIỀN GIANG KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP BỘ MÔN ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Tiền Giang, ngày tháng năm 2018

NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN Họ và tên sinh viên 1: NGUYỄN PHƯỚC TOÀN Năm sinh: 09/04/1998

Nơi sinh: Tiền Giang

Chuyên ngành: Điện-điện tử

MSSV: 016 312 004

Họ và tên sinh viên 2: ĐINH QUỐC THUẬN Năm sinh: 10/03/1998

Nơi sinh: Tiền Giang

Chuyên ngành: Điện-điện tử

MSSV: 016 312 012

Họ và tên sinh viên 3: HUỲNH VĂN QUỐC THUẬN Năm sinh: 13/08/1998

Nơi sinh: Tiền Giang

Chuyên ngành: Điện-điện tử

MSSV: 016 312 017

I. TÊN ĐỀ TÀI: Hệ thống đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao II. NHIÊM VỤ VÀ NỘI DUNG: ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... III. NGÀY GIAO NHIỆM VỤ: ............................................................... IV. NGÀY HOÀN THÀNH: .................................................................... V. GVHD KHOA HỌC:………………………………………………. VI. GVHD CHUYÊN MÔN: Phan Thị Thùy Mỹ CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

TRƯỞNG BỘ MÔN

1

LỜI CAM ĐOAN Đề tài này là do chúng em tự thực hiện dựa vào một số tài liệu và không sao chép từ tài liệu hay công trình đã có trước đó. Nếu có sao chép chúng em hoàn toàn chịu trách nhiệm.

2

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TIỀN GIANG KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP BỘ MÔN ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Tiền Giang, ngày tháng năm 2018

NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN Tên đề tài: Hệ thống đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Phước Toàn Họ và tên sinh viên 2: Đinh Quốc Thuận Họ và tên sinh viên 3: Huỳnh Văn Quốc Thuận Lớp: CĐ Điện-điện tử 16 Họ và tên CBHD: Phan Thị Thùy Mỹ Chức vụ, đơn vị công tác: Giảng viên bộ môn điện tử khoa kỹ thuật công nghiệp trường Đại học Tiền Giang I. CẤU TRÚC ĐỀ TÀI: ............................................................................ ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... II. PHẦN NHẬN XÉT 2.1. Nhận xét về chuyên môn - Tính cấp thiết của đề tài: ........................................................................ ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... - Mục tiêu của đề tài: ................................................................................. ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... - Hình thức trình bày nội dung đề tài:..................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... 3

..................................................................................................................... - Giá trị khoa học và thực tiễn của đề tài: ............................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... - Mức độ đáp ứng nhiệm vụ đề tài đặt ra: .............................................. ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... 2.2. Nhận xét về tác phong a. Khả năng thực hiện theo kế hoạch và đề cương đã đề ra: ................ ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... b. Tính chuyên cần và tuân thủ lịch trình làm việc với CBHD: ........... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... III. ĐÁNH GIÁ CHUNG VÀ ĐỀ NGHỊ 3.1. Đánh giá chung: .................................................................................. ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... 3.2. Đề nghị: ................................................................................................ ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... CÁN BỘ HƯỚNG DẪN

4

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TIỀN GIANG KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP BỘ MÔN ĐIỆN – ĐIỆN TỬ

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM Độc lập - Tự do - Hạnh phúc Tiền Giang, ngày tháng năm 2018

NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN Tên đề tài: Hệ thống đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Phước Toàn Họ và tên sinh viên 2: Đinh Quốc Thuận Họ và tên sinh viên 3: Huỳnh Văn Quốc Thuận Lớp: CĐ Điện-điện tử 16 Họ và tên GVPB: ...................................................................................... Chức vụ, đơn vị công tác: ........................................................................ I. CẤU TRÚC ĐỀ TÀI: ............................................................................ ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... II. PHẦN NHẬN XÉT - Tính cấp thiết của đề tài: ........................................................................ ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... - Mục tiêu của đề tài: ................................................................................. ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... - Hình thức trình bày nội dung đề tài:..................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... 5

..................................................................................................................... - Giá trị khoa học và thực tiễn của đề tài: ............................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... - Mức độ đáp ứng nhiệm vụ đề tài đặt ra: .............................................. ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... III. ĐÁNH GIÁ CHUNG VÀ ĐỀ NGHỊ / CÂU HỎI PHẢN BIỆN 3.1. Đánh giá chung: .................................................................................. ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... 3.2. Đề nghị / Câu hỏi phản biện: ............................................................. ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... ..................................................................................................................... GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN

6

LỜI CẢM ƠN Đầu tiên xin gửi lời cảm ơn đến Cô Phan Thị Thùy Mỹ - trên cương vị là giảng viên hướng dẫn đề tài đã nhiệt tình chỉ bảo, hướng dẫn, giảng giải tận tình về các vướng mắc trong quá trình tìm hiểu đề tài. Cảm ơn quý thầy cô trường Đại học Tiền Giang đã hỗ trợ tận tình về trang thiết bị, phần mềm, cơ sở vật chất tạo điều kiện hoàn thành đồ án. Cảm ơn Cô Mỹ cùng các giảng viên bộ môn đã cung cấp, bổ sung về mặt kiến thức; góp phần nâng cao vốn hiểu biết về ngành học tạo tiền đề cơ bản để thực hiện đề tài thuận lợi hơn. Xin cảm ơn các bạn cùng khóa, cùng Khoa đã động viên, khích lệ ủng hộ về nhiều mặt góp phần làm nên thành công của đồ án này.

XIN CHÂN THÀNH CẢM ƠN!

7

TRƯỜNG ĐẠI HỌC TIỀN GIANG KHOA KỸ THUẬT CÔNG NGHI ỆP

CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM

Độc lập - Tự do - Hạnh phúc

Bộ Môn Điện - Điện Tử Tiền Giang, ngày

tháng năm 2018

LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỒ ÁN MÔN HỌC Họ và tên sinh viên 1: Nguyễn Phước Toàn

MSSV: 016312004

Họ và tên sinh viên 2: Đinh Quốc Thuận

MSSV: 016312012

Họ và tên sinh viên 3: Huỳnh Văn Quốc Thận

MSSV: 016312017

Lớp: CD CNKT Điện-Điện tử 16 Tên đề tài: Hệ thống đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao Tuần/ngày

Nội dung công việc

Kết quả

Nghiên cứu đề tài hệ thống đến và phân loại sản phẩm theo chiều cao Lựa chọn linh kiện Vẽ mạch, mô phỏng Thi công Viết báo cáo

GVHD CHUYÊN MÔN

8

MỤC LỤC NHIỆM VỤ ĐỒ ÁN……………………………………………………1 LỜI CAM ĐOAN………………………………………………………2 NHẬN XÉT CỦA CÁN BỘ HƯỚNG DẪN…………………………...3 NHẬN XÉT CỦA GIẢNG VIÊN PHẢN BIỆN………………………..5 LỜI CẢM ƠN…………………………………………………………...7 LỊCH TRÌNH THỰC HIỆN ĐỔ ÁN MÔN HỌC………………………8 MỤC LỤC……………………………………………………………....9 DANH MỤC HÌNH VẼ………………………………………………...11 A. MỞ ĐẦU 1. Đặt vấn đề…………………………………………………………….12 2. Lý do chọn đề tài……………………………………………………..12 3. Mục tiêu nghiên cứu………………………………………………….12 4. Đối tượng nghiên cứu………………………………………………...12 5. Phạm vi đề tài………………………………………………………...13 6. Cấu trúc đề tài………………………………………………………...13 B. NỘI DUNG Chương 1: Tổng quan……………………………………………… 14 1. Giới thiệu tổng quan về hệ thống đếm và phân loại sản phẩm……….14 2. Giới thiệu về Arduino UNO…………………………………………..14 3. Giới thiệu về LCD………………………………………………….....19 4. Giới thiệu về I2C…………………………………………………….. 21 5. Giới thiệu về cảm biến quang E18-D80NK…………………………. 23 6. Giới thiệu về motor DC……………………………………………… 25 7. Giới thiệu về motor Servo…………………………………………… 26 Chương 2: Thiết kế mạch………………………………………….. 29 1. Sơ đồ khối tổng quan của hệ thống………………………………….. 29 2. Thiết kế mạch và mô phỏng…………………………………………..29 Chương 3: Thiết kế phần mềm và kết quả thực hiện……………. .33 1. Thiết kế phần mềm………………………………………………….. .33 9

2. Kết quả thực hiện……………………………………………………. 34 C. KẾT LUẬN VÀ KIỀN NGHỊ………………………………….... ... 35 PHỤ LỤC……………………………………………………………… 36

10

DANH MỤC HÌNH VẼ CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN Hình 2.1. Những phiên bản của Arduino Hình 2.2. Arduino Uno Hình 2.3. Vi điều khiển Atmega 8 Hình 2.4. Vi điểu khiển Atmega 168 Hình 2.5. Vi điều khiển Atmega 328P Hình 2.6. Arduino Uno Atmega 328P Hình 3.1. Hình dáng và sơ đồ chân của LCD Hình 4.1. Hình dạng của I2C Hình 5.1. Cảm biến E18-D80NK Hình 5.2. Sơ đồ chân của E18-D80NK Hình 6.1. Kích thước động cơ Hình 7.1. Hình dạng motor servo Hình 7.2. Cấu tạo cơ bản của động cơ servo Hình 7.3. Kích thước động cơ servo CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ MẠCH Hình 1.1. Sơ đồ khối mô hình đếm và phân loại sản phẩm Hình 2.1. Mạch điều khiển Hình 2.2. Mạch hiển thị dùng LCD Hình 2.3. Sơ đồ nguyên lý hoạt động Hình 2.4. Khi chưa có vật tác động vào E18-D80NK1 Hình 2.5. Khi có vật tác động vào E18-D80NK1 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN MỀM VÀ KẾT QUẢ THỰC HIỆN Hình 1.1. Lưu đồ giải thuật của chương trình Hình 2.1. Mô hình hệ thống đếm và phân loại sản phẩm

11

BẢNG VIẾT TẮT SRAM: Static Random Accescc Memory. EEPROM: Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory. LCD: Liquid Crystal Display. I2C: Inter Intergrated Circuit. SDA: Serial Data. SCL: Serial Clock.

12

A. MỞ ĐẦU 1. Đặt vấn đề Ngày nay, nền công nghiệp nước ta ngày càng phát triển gắn liền với các hệ thống tự động thay thế cho sức người. Nhưng phần lớn các tủ điều khiển còn khá lớn và phức tạp. Để góp phần thay thế các tủ điều khiển lớn và phức tạp, sau một thời gian dưới sự giảng dạy của thầy cô trường Đại Học Tiền Giang, đồng thời được sự giúp đỡ nhiệt tình của cô Phan Thị Thùy Mỹ và các bạn cùng lớp, chúng em đã thiết kế và chế tạo “Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng mạch ARDUINO ’’. 2. Lý do chọn đề tài Với sự phát triển của xã hội, khoa học kỹ thuật nói chung và vi điều khiển nói riêng ngày càng được ứng dụng ở hầu hết các lĩnh vực. Trong nhiều lĩnh vực được quan tâm, có một lĩnh vực về vi điều khiển được quan tâm rất nhiều hiện nay là vi điều khiển AVR. Một trong số những biến thể phổ biến của AVR là Arduino. Việc tìm hiểu và ứng dụng hết khả năng của nhiều loại Arduino là cả một quá trình dài lý thú và hữu ích, vì sự thuận tiện, tinh gọn, khả năng phát triển cũng như sự đa dạng các dòng sản phẩm phù hợp nhiều mô hình ứng dụng của nó. Một ý tưởng khác được quan tâm đông đảo, nhưng chưa được áp dụng nhiều đó là ứng dụng Arduino trong sản xuất. Chính vì vậy, chúng em đã quyết định chọn đề tài này nhằm tìm hiểu về vấn đề đếm và phân loại sản phẩm qua ứng dụng Arduino. 3. Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu nghiên cứu là thông qua đề tài để tìm hiểu về ứng dụng đếm và phân loại sản phẩm nên nhiệm vụ nghiên cứu bao gồm: - Tìm hiểu cơ chế hoạt động. - Phân tích sơ đồ nguyên lý. - Nâng cao kỹ năng lập trình vi điều khiển, làm sản phẩm điện tử. - Phát triển khả năng tư duy cho sinh viên trong quá trình nghiên cứu. 4. Đối tượng nghiên cứu Hệ thống đếm và phân loại sản phẩm dùng Arduino.

13

5. Phạm vi đề tài Trong phạm vi đồ án này, chúng em xin trình bày sơ lược về cấu tạo và nguyên lý hoạt động của mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao sử dụng Arduino UNO, LCD, I2C,….. 6. Cấu trúc đề tài Cấu trúc đề tài gồm các nội dung sau: A. MỞ ĐẦU 1. Đặt vấn đề 2. Lý do chọn đề tài 3. Mục tiêu nghiên cứu 4. Đối tượng nghiên cứu 5. Phạm vi đề tài 6. Cấu trúc đề tài B. NỘI DUNG CHƯƠNG 1. TỔNG QUANG 1. Giới thiệu tổng quan về hệ thống đếm và phân loại sản phẩm 2. Giới thiệu về Arduino Uno 3. Giới thiệu về LCD 4. Giới thiệu về I2C 5. Giới thiệu về Cảm Biến Quang 6. Giới thiệu về Motor DC 7. Giới thiệu về Motor Servo CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ MẠCH 1. Sơ đồ khối tổng quan của hệ thống 2. Thiết kế mạch và mô phỏng CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ PHẦN MỀM VÀ KẾT QUẢ THỰC HIỆN 1. Thiết kế phần mềm 2. Kết quả thực hiện C. KẾT LUẬN VÀ KHUYẾN NGHI

14

B. NỘI DUNG CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN 1. Giới thiệu tổng quan về hệ thống đếm và phân loại sản phẩm Ngày nay cùng với sự tiến bộ của khoa học kĩ thuật công nghệ điện tử đã đang và sẽ phát triển ngày càng rộng rãi, trong đó có thể nói đến là vi điều khiển. Các ứng dụng của vi điều khiển như làm Robot, máy bay không người lái,điều khiển tín hiệu đèn giao thông, làm hiệu ứng đèn led nhấp nháy trên các bản quảng cáo, điều khiển các thiết bị cảm ứng ánh sáng, âm thanh,… Trong các công ty xí nghiệp ứng dụng hệ thống đếm và phân loại sản phẩm rất phổ biển. Băng tải được ứng dụng và lắp đặt trong các quy trình sản xuất của nhiều ngành nghề như khai thác khoáng sản, chế biến thực phẩm, đồ uống dược phẩm, phân loại rác thải, ứng dụng trong các thiết bị nâng và bốc dỡ vật liệu kết hợp phân loại sản phẩm,… Trong đó phần lớn các tủ điều khiển hệ thống băng tải để đếm và phân loại sản phẩm còn khá lớn và phức tạp, để giải quyết vấn đề này ta có thể áp dụng vi điều khiển. 2. Giới thiệu về Arduino Uno 2.1. Gới thiệu về Arduino Arduino được khởi động vào năm 2005 như là một dự án dành cho sinh viên trại Interactino Design Instiute Ivrea (Viện thiết kế tương tác Ivrea) tại Ivrea, Italy. Arduino là một nền tảng mà mọi phần cứng đều được làm sẵn và chuẩn hóa. Người dung chỉ cần chọn những thứ mình cần, ráp lại và viết chương trình là có thể chạy được. Arduino cung cấp cho bạn module điều khiển động cơ có sẵn, mạch điều khiển có sẵn, mạch thu phát sóng không dây có sẵn,… Các thiết bị dựa trên nền tảng Arduino được lập trình bằng ngôn ngữ riêng. Ngôn ngữ này được dựa trên ngôn ngữ Wiring được viết cho phần cứng nói chung trên một môi trường phát triển tích hợp (IDE) chạy trên máy tính cá nhân, và Wiring lại là một biến thể của C/C++. Một số người gọi nó là Wiring, một số khác thì gọi là C hay C/C++. Phần cứng Arduino gốc được sản xuất bởi công ty Italy tên là Smart Projects. Một vài board dẫn suất từ Arduino cũng được thiết kế bởi công ty của Mỹ tên là SparkFun Electronics. Nhiều phiên bản Arduino được sản suất phù hợp cho nhiều mục đích sử dụng:

15

Hình 2.1. Những phiên bản của Arduino 2.2. Arduino Uno “Uno” có nghĩa là 1 bằng tiếng Ý và được đặt tên để đánh dấu việc phát hành sắp tới của Arduino 1.0 Uno và phiên bản 1.0 sẽ là phiên bản tài liệu tham khảo của Arduino. Uno là mới nhất trong các loại board Arduino, và các mô hình tham chiếu cho các nền tảng Arduino. Arduino Uno là một “hội đồng quản trị” dựa trên Atmega 328. Nó có 14 chân đầu vào/ đầu ra, 6 đầu vào Analog, tần số hoạt động là 16 MHz, kết nối USB, một jack cắm điện và một nút reset. Nó chứa tất cả mọi thứ cần thiết để hỗ trợ các vi điều khiển, chỉ cần kết nối nó với máy tính bằng cáp USB hoặc cấp điện cho nó để bắt đầu.

Hình 2.2. Arduino Uno 16

Arduino Uno khác với tất cả các phiên bản trước ở chổ nó không sử dụng các FTDI chip điều khiển USB-to-serial. Thay vào đó, nó có tính năng Atmega 16U2 lập trình như là một công cụ chuyển đổi USB-to-serial. Phiên bản 2 (R2) của Arduino Uno sử dụng Atmega 8U2 có một điện trở kéo dòng 8U2 HWB xuống đất, làm cho nó dễ dàng hơn để đưa vào chế độ DFU. Phiên bản 3 (R3) của Arduino Uno có các tính năng mới sau đây: - Thêm SDA và SCL gần với pin Aref và hai chân mới được đặt gần với pin RESET, các IROEF cho phép thích ứng với các điện áp cung cấp. - Đặt lại mạnh khỏe hơn. - Atmega 16U2 thay thế 8U2. 2.3. Cấu trúc và thông số kỹ thuật Vi điều khiển

Atmega 328P

Điện áp hoạt động

5VDC (chỉ được cấp qua cổng USB)

Tần số hoạt động

16 MHz

Dòng điện tiêu thụ

khoảng 30 mA

Điện áp vào khuyên dùng

7-12VDC

Điện áp vào giới hạn

6-20VDC

Số chân Digital I/O

14 (6 chân PWM)

Số chân Analog

6 chân độ phân giải 10 bit

Dòng tối đa trên mỗi chân I/O

30 mA

Dòng ra tối đa (5V)

500 mA

Dòng ra tối đa (3.3V)

50 mA

Bộ nhớ flash

32 Kb (Atmega 328) với 0.5 KB dùng bởi bootloader

SRAM

2 Kb (Atmega 328)

EEPROM

1Kb ( Atmega 328)

Bảng 2.1. Một vài thông số kỹ thuật của Arduino Uno

17

a. Vi điều khiển và bộ nhớ Arduino Uno có thể sử dụng 3 vi điều khiển họ 8 bít AVR là Atmega 8, Atmega 168, Atmega 328. Bộ não này có thể xử lí những tác dụng cơ bản như điều khiển đèn led nhấp nháy, xử lý tín hiệu cho xe điều khiển từ xa, làm một trạm đo nhiệt độ - độ ẩm và hiển thị lên màn hình LCD,…

Hình 2.3. Vi điều khiển Atmega 8.

Hình 2.4. Vi điểu khiển Atmega 168

Hình 2.5 Vi điều khiển Atmega 328P 32 Kb bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh lập trình sẽ được lưu trữ trong bộ nhớ Flash của vi điều khiển. Thường thì sẽ có khoảng vài Kb trong số này sẽ được dùng cho bootloader, hiếm khi nào cần quá 20 Kb bộ nhớ này. 2 Kb bộ nhớ SRAM (Static Random Accescc Memory): giá trị các biến khai báo khi lập trình sẽ được lưu ở đây. Khai báo càng nhiều biến thì càng cần nhiều bộ nhớ SRAM. Tuy vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ SRAM lại trở thành thứ phải bận tâm. Khi mất điện, dữ liệu trên SRAM sẽ bị mất. 1 Kb cho EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory): đây giống như một chiếc ổ cứng mini là nơi có thể đọc và ghi dữ liệu vào mà không phải lo bị mất khi mất điện giống như dữ liệu trên SRAM. b. Cấu tạo Một board Arduino UNO gồm một cổng giao tiếp USB (Góc trên bên phải) và một con chip Atmega328P (Màu đen nằm ở giữa board), 14 chân I/O nằm phía trên và 6 chân Analog đầu vào nằm ở phía dưới bên phải. Board Arduino sẽ đưa ra hầu hết các chân I/O của vi điều khiển để sử dụng cho những mạch ngoài. Arduino Uno đưa ra 14 chân I/O kỹ thuật số, trong đó có 6 chân có thể tạo xung PWM và 6 chân INPUT Analog. Chiều dài và chiều rộng của Arduino Uno là 68.6 x 53.4 mm, với kết nối USB và jack điện mở rộng. Bốn lỗ vít cho phép được gắn vào một bề mặt khác. 18

Hình 2.6 Arduino Uno Atmega328P c. Vị trí và chức năng các chân Nếu không có sẵn nguồn USB, có thể cấp nguồn cho Arduino Uno từ một nguồn chuyển đổi từ AC sang DC hoặc pin. Các bộ chuyển đổi có thể kết nối bằng một plus 2.1mm trung tâm tích cực vào jack cắm điện. Các chân năng lượng: - GND: Cực âm của nguồn điện áp cấp cho Arduino Uno. Khi dùng các thiết bị sử dụng những nguồn điện riêng thì những chân này phải được nối với nhau. - 5V: Cấp điện áp 5V đầu ra, dòng tối đa cho phép ở chân này là 500 mA. - 3.3V: Cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa ở chân này là 50 mA. - Vin: Để cấp nguồn ngoài cho Arduino, nối cực dương của nguồn với chân này và cực âm với chân GND. - RESET: Việc nhấn nút reset trên board để reset vi điều khiển tương đương với việc chân RESET được nối với GND qua 1 biến trở 10KΩ. Các chân I/O: Arduino Uno có 14 chân digital dùng để đọc và xuất tính hiệu. Một số chân digital có chức năng đặc biệt như sau: - 2 chân Serial: 0 (RX) và 1 (TX) dùng để gửi (transmit-TX) và nhận (receive-RX) dữ liệu TTL Serial. Arduino Uno có thể giao tiếp với các thiết bị khác thông qua hai chân này. Kết nối Bluetooth thường là kết nối Serial không dây. Nếu không cần giao tiếp Serial, không nên sử dụng 2 chân này nếu không cần thiết. - Chân PWM (~): 3,5,6,9,10,11 cho phép bạn xuất ra xung PWM bằng hàm analogWrite(). Nói một cách đơn giản, có thể điều chỉnh được điện áp ra ở chân này từ mức 0-5V thay vì chỉ cố định ở mức 0V và 5V như những chân khác. 19

- Chân giao tiếp SPI: 10 (SS), 11 (MOSI),12 (MISO), 13 (SCK). Ngoài các chức năng thông thường, 4 chân này còn dùng để phát dữ liệu bằng giao thức SPI với các thiết bị khác. - Led 13: Trên Arduino Uno có 1 đèn led màu cam (ký hiệu L). Khi bầm nút reset, ta sẽ thấy đèn này nhấp nháy để báo hiệu. Nó được kết nối với chân số 13. Khi chân này được người dùng sử dụng thì LED sẽ sáng. Arduino Uno có 6 chân analog (A0-A5) dùng để cung cấp độ phân giải tín hiệu để đọc giá trị điện áp trong khoảng 0v-5v. Với chân AREF trên board, ta có thể đưa vào điện áp tham chiếu khi sử dụng chân analog. Nghĩa là nếu ta cấp điện áp 3.3V vào chân này thì ta có thể dùng các chân analog để đo điện áp trong khoảng 0-3.3V. Đặc biệt Arduino Uno có 2 chân A4 (SDA) và A5 (SCL) hỗ trợ giao tiếp I2C/TWI với các thiết bị khác. 3. Giới thiệu về LCD 16x2 (LCD HD44780) Ngày nay, thiết bị hiển thị LCD (Liquid Crystal Display) được sử dụng rất nhiều trong các ứng dụng của vi điều khiển. LCD có rất nhiều ưu điểm so với các dạng hiển thị khác: Nó có khả năng hiển thị kí tự đa dạng, trực quan (chữ, số và kí tự đồ họa), dễ dàng đưa vào mạch ứng dụng với nhiều giao thức giao tiếp khác nhau, tốn rất ít tài nguyên hệ thống và giá thành rẽ,… 3.1. Hình dạng và kích thước Có rất nhiều loại LCD với nhiều hình dạng và kích thước khác nhau, trên hình 3.1 là loại LCD thông dụng nhất. Khi sản xuất LCD, nhà sản xuất đã tích hợp chip điều khiển ( HD44780) bên trong lớp vỏ và chỉ đưa các chân giao tiếp cần thiết ra ngoài. Các chân này được đánh số thứ tự và đặt tên như hình 3.1:

Hình 3.1. Hình dáng và sơ đồ chân của LCD.

20

3.2. Chức năng các chân Chân Ký hiệu

Mô tả

1

Vss

Chân nối đất cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với GND của mạch điều khiển

2

VDD

Chân cấp nguồn cho LCD, khi thiết kế mạch ta nối chân này với VCC=5V của mạch điều khiển

3

V0

Điều chỉnh độ tương phản của LCD

4

RS

Chân chọn thanh ghi. Nối chân RS với logic “0” hoặc logic “1” đề chọn thanh ghi. + Logic “0” Bus sẽ nối D0-D7 với thanh ghi lệnh IR của LCD (ở chế độ ghi-Write) hoặc nối với bộ đếm địa chỉ của LCD (ở chế độ đọc-Read). + Logic “1” Bus D0-D7 sẽ nối với thanh ghi dữ liệu DR bên trong LCD.

5

RW

6

E

Chân chọn chế độ đọc/ghi (Read/Write). Nối chân RW với logic “0” đề LCD hoạt động ở chế độ ghi hoặc nối với logic “1” để LCD hoạt động ở chế độ đọc. Chân cho phép. Sau khi các tín hiệu được đặt lên D0-D7, các lệnh chỉ được chấp nhận khi có một xung cho phép của chân E + Ở chế độ ghi, dữ liệu của Bus sẽ được LCD chuyển vào thanh ghi bên trong nó khi phát hiện xung của tín hiệu chân E. + Ở chế độ đọc, dữ liệu sẽ được LCD xuất ra D0-D7 khi phát hiện cạnh lên ở chân E và được LCD giữ ở Bus đến khi nào chân E xuống mức thấp

7-14

D0-D7

Tám đường của chân Bus dữ liệu dùng để trao đổi thông tin với MPU. Có 2 chế độ sử dùng 8 đường Bus này: + Chế độ 8 bít, dữ liệu được truyền trên 8 đường, với bít MSB là bít D7. + Chế độ 4 bít, dữ liệu được truyền trên 4 đường từ D4-D7, bít MSB là D7.

15

A

Nguồn dương cho đèn nền

16

K

Nguồn GND cho đèn nền Bảng 3.1. Chức năng của các chân 21

3.3. Các thanh ghi Chíp HD44780 có hai thanh ghi 8 bít quan trọng: Thanh ghi lệnh IR và thanh ghi dữ liệu DR - Thanh ghi IR: Đề điều khiển LCD, người dùng phải ra lệnh thông qua 8 đường Bus D0-D7. Mỗi lệnh được nhà sản xuất LCD đánh địa chỉ rõ rang. Người dùng chỉ việc cung cấp địa chỉ lệnh bằng cách nạp vào thanh ghi IR. Nghĩa là khi ta nạp vào thanh khi IR một chuỗi 8 bít, chíp HD44780 sẽ tra bảng mã lệnh tại địa chỉ mà IR cung cấp và thực hiện lệnh đó - Thanh ghi DR: Dùng để chứa dữ liệu 8 bít để ghi vào vùng RAM DDRAM hoặc CGRAM (ở chế độ ghi) hoặc dùng để chứa dữ liệu từ vùng RAM này gửi ra cho MPU (ở chế độ đọc). Nghĩa là, khi MPU ghi thông tin vào DR, mạch nội bên trong chíp sẽ tự động ghi thông tin này vào DDRAM hoặc CGRAM. Hoặc ghi thông tin về địa chỉ được ghi vào IR, dữ liệu ở địa chỉ này trong vùng RAM nội của HD44780 sẽ được chuyển ra DR để truyền cho MPU. Bằng cách điều khiển RS và RW chúng ta có thể chuyển qua lại giữ 2 thanh ghi này khi giao tiếp với MPU. 4. Giới thiệu về I2C Đầu năm 1980 Phillips đã phát triển một chuẩn giao tiếp nối tiếp hai dây được gọi là I2C. I2C là tên viết tắt của cụm từ Inter-Intergrated Circuit. Đây là đường bus giao tiếp giữa các IC với nhau. I2C mặc dù được phát tiển bởi Phillips, nhưng nó đã được rất nhiều nhà sản xuất IC trên thế giới sử dụng. I2C trở thành một chuẩn công nghiệp cho các giao tiếp điều khiển. Bus I2C được sử dụng làm bus giao tiếp ngoại vi cho rất nhiều loại IC khác nhau như các loại Vi điều khiển 8051, PIC, AVR, ARM,… chíp nhớ như: RAM tĩnh (Static Ram), EEPROM, bộ chuyển đổi tương tự số (ADC), số tương tự (DAC), IC điều khiển LCD, LED,…

Hình 4.1. Hình dạng của I2C 22

4.1. Đặc điểm giao tiếp I2C Một giao tiếp I2C gồm có 2 dây: Serial Data (SDA) và Serial Clock (SCL). SDA là đường truyền dữ liệu 2 hướng, còn SCL là đường truyền xung đồng hồ để đồng bộ và chỉ theo một hướng. Như ta thấy trên hình vẽ trên, khi một thiết bị ngoại vi kết nối vào đường bus I2C thì chân SDA của nó sẽ nối với dây SDA của bus, chân SCL sẽ nối với dây SCL. Mỗi dây SDA hay SCL đều được nối với điện áp dương của nguồn cấp thông qua một điện trở kéo lên (pullup resistor). Sự cần thiết của các điện trở kéo này là vì chân giao tiếp I2C của các thiết bị ngoại vi thường là dạng cực máng hở (opendrain hay opencollector). Giá trị của các điện trở này khác nhau tùy vào từng thiết bị và chuẩn giao tiếp, thường dao động trong khoảng 1K đến 4.7K. Một thiết bị hay một IC khi kết nối với bus I2C, ngoài một địa chỉ (duy nhất) để phân biệt, nó còn được cấu hình là thiết bị chủ hay tớ. Vì trên một bus I2C thì quyền điều khiển thuộc về thiết bị chủ. Thiết bị chủ nắm vai trò tạo xung đồng hồ cho toàn hệ thống, khi giữa hai thiết bị chủ- tớ giao tiếp thì thiết bị chủ có nhiệm vụ tạo xung đồng hồ và quản lý địa chỉ của thiết bị tớ trong suốt quá trình giao tiếp. Thiết bị chủ giữ vai trò chủ động, còn thiết bị tớ giữ vai trò bị động trong việc giao tiếp.

Nhìn hình trên ta thấy xung đồng hồ chỉ có một hướng từ chủ đến tớ, còn luồng dữ liệu có thể đi theo hai hướng từ chủ đến tớ hay ngược lại tớ đến chủ. 4.2. Các chế độ hoạt động của I2C Các bus I2C có thể hoạt động ở ba chế độ, hay nói cách khác các dữ liệu trên bus I2C có thể được truyền trong ba chế độ khác nhau: - Chế độ tiêu chuẩn (Standard mode) - Chế độ nhanh (Fast mode) - Chế độ cao tốc High-Speed (HS) mode * Chế độ tiêu chuẩn: - Đây là chế độ tiêu chuẩn ban đầu được phát hành vào đầu những năm 80 - Nó có tốc độ dữ liệu tối đa 100 Kbsp - Nó sử dụng 7-bit địa chỉ, và 112 địa chỉ tớ 23

* Tăng cường hoặc chế độ nhành: - Tốc độ dữ liệu tối đa được tăng lên đến 400 Kbps. - Để ngăn chặn gây tiếng ồn, ngõ vào của thiết bị Fast-mode là Schmitttriggered. - Chân SCL và SDA của một thiết bị tớ I2C ở trạng thái trở kháng cao khi không cấp nguồn. * Chế độ cao tốc (High-Speed): Chế độ này đã được tạo ra chủ yếu để tăng tốc độ dữ liệu lên đến 36 lần nhanh hơn so với chế độ tiêu chuẩn. Nó cung cấp 1,7 Mbps, và 3.4Mbps. Một bus I2C có thể hoạt động ở nhiều chế độ khác nhau: - Một chủ một tớ (one master - one slave) - Một chủ nhiều tớ (one master - multi slave) - Nhiều chủ nhiều tớ (Multi master - Multi slave) 5. Giới thiệu về cảm biến 5.1. Giới thiệu Lâu nay, chúng ta đã quen với việc sử dụng cảm biến siêu âm để phát hiện vật cản, tuy nhiên điểm yếu của nó là dễ bị nhiễu. Để khắc phục điểm yếu trên, đồ án đã sử dụng một phương pháp phát hiện vật cản khác. Đó chính là sử dụng hồng ngoại, mà cụ thể hơn là sử dụng cảm biến E18-D80NK thường ứng dụng cho các đặc tính Robot tránh vật cản, trên các dây chuyền phát hiện sản phẩm, các bộ reminder đa chức năng..v.v.. Cảm biến vật cản hồng ngoại E18-D80NK dùng ánh sáng hồng ngoại để xác định vật cản cho độ phản hồi nhanh và rất ít nhiễu do sử dụng mắt nhận và phát tia hồng ngoại theo tần số riêng biệt. Cảm biến có thể chỉnh khoảng cách hoạt động thông qua biến trở ở phần cuối thân cảm biến.

24

Hình 5.1. Cảm biến E18-D80NK 5.2. Thông số kỹ thuật - Điện áp hoạt động: 6-36 VDC - Khoảng cách hoạt động: 5-30 cm - Dòng kích ngõ ra: 300 mA - Ngõ ra dạng NPN cực thu hở giúp tùy biến được điện áp ngõ ra, trở treo trên áp bao nhiêu sẽ tạo thành điện áp ngõ ra bấy nhiêu. - Chất liệu vỏ cảm biến: Nhựa - Hiển thị ngõ ra: LED - Kích thước: 1.8 cm (D) x 7.0 cm (L) 5.3. Sơ đồ đấu dây E18-80NK có cách đấu dây tương đối đơn giản: - Màu nâu: Nguồn VCC - Màu xanh: Nguồn GND - Màu nâu: Tín hiệu ngõ ra cực thu hở NPN, cần trở treo để tạo mức cao

25

Hình 5.2. Sơ đồ chân của E18-D80NK 6. Giới thiệu động cơ DC 6.1. Giới thiệu Động cơ điện một chiều là máy điện chuyển đổi năng lượng điện một chiều sang năng lượng cơ. (Máy điện chuyển đổi từ năng lượng cơ sang năng lượng điện là máy phát điện). Động cơ DC giảm tốc là loại được lựa chọn và sử dụng nhiều nhất hiện nay cho các mô hình, thiết kế Robot đơn giản… Động cơ DC giảm tốc có chất lượng tương đối cùng với khả năng dễ lắp ráp đem lại sự tiện dụng, thích hơp cho mô hình đồ án này. 6.2. Thông số kỹ thuật - Điện áp hoạt động: 12V DC - Dòng điện tiêu thu: 300 mA - Tỉ số truyền: 200:1 - Số vòng trên phút: 57 vòng

26

Hình 6.1. Kích thước động cơ 6.3. Cấu tạo và hoạt động Gồm có 3 phần chính stator (phần cảm), rotor (phần ứng), và phần chỉnh lưu (chổi than và cổ góp). - Stator của động cơ điện 1 chiều thường là 1 hay nhiều cặp nam châm vĩnh cửu, hay nam châm điện. - Rotor có các cuộn dây quấn và được nối với nguồn điện một chiều. - Bộ phận chỉnh lưu, nó có nhiệm vụ là đổi chiều dòng điện trong khi chuyển động quay của rotor là liên tục. 7. Giới thiệu motor Servo 7.1. Giới thiệu Servo là một dạng động cơ điện đặc biệt. Không giống như động cơ thông thường cứ cắm điện vào là quay liên tục, servo chỉ quay khi được điều khiển với góc quay nằm trong khoảng giới hạn. Mỗi loại servo có kích thước, khối lượng và cấu tạo khác nhau. Có loại thì nặng chỉ 9g (chủ yếu dùng trên máy bay mô mình), có loại thì sở hữu một momen lực tương đối (vài chục Newton/m), hoặc có loại thì khỏe và nhông sắc chắc chắn..

27

Hình 7.1. Hình dạng motor servo 7.2. Cấu tạo và hoạt động Động cơ DC và động cơ bước vốn là những hệ hồi tiếp vòng hở. Việc thiết lập một hệ thống điều khiển để xác định những gì ngăn cản chuyển động quay của động cơ hoặc làm động cơ không quay cũng không dễ dàng. Mặt khác, động cơ servo được thiết kế cho những hệ thống hồi tiếp vòng kín. Khi động cơ quay, vận tốc và vị trí sẽ được hồi tiếp về một mạch điều khiển. Nếu có bầt kỳ lý do nào ngăn cản chuyển động quay của động cơ, cơ cấu hồi tiếp sẽ nhận thấy tín hiệu ra chưa đạt được vị trí mong muốn. Mạch điều khiển tiếp tục chỉnh sai lệch cho động cơ đạt được điểm chính xác.

Hình 7.2. Cấu tạo cơ bản của động cơ servo Để quay động cơ, tín hiệu số được gửi tới mạch điều khiển. Tín hiệu này khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế. Vị trí của trục vôn kế cho biết vị trí trục ra của servo. Khi vôn kế đạt được vị trí mong muốn, mạch 28

điều khiển sẽ tắt động cơ. Mặc dù ta có thể chỉnh quay liên tục nhưng công dụng chính của động cơ servo là đạt được góc quay chính xác trong khoảng giới hạn. 7.3. Thông số kỹ thuật - Khối lượng: 9g - Tín hiệu: Analog - Momen xoắn: 1.6kg/cm - Tốc độ hoạt động: 0.12 sec/60 degree - Điện áp hoạt động: 5V DC - Nhiệt độ hoạt động: 0-55oC

Hình 7.3. Kích thước động cơ servo 7.4. Giới hạn góc quay Các servo khác nhau ở góc quay được với cùng tín hiệu 1 – 2 ms (hoặc bất kỳ) được cung cấp. Các servo chuẩn được thiết kế để quay tới và lui từ 90o– 180o khi được cung cấp toàn bộ chiều dài xung. Nếu ta cố điều khiển servo vượt quá những giới hạn cơ học của nó, hiện tượng này kéo dài hơn vài giây sẽ làm bánh răng của động cơ bị phá hủy 29

CHƯƠNG 2: THIẾT KẾ MẠCH 1. Sơ đồ khối tổng quát hệ thống đếm và phân loại sản phẩm 1.1. Sơ đồ khối

Hình 1.1. Sơ đồ khối mô hình đếm và phân loại sản phẩm 1.2. Chức năng của từng khối - Khối nguồn gồm các linh kiện tác động đến công suất, dòng điện. (máy biến áp, module nguồn...) cung cấp năng lượng thích hợp cho mô hình hệ thống. - Khối hiển thị (LCD I2C): Hiển thị số lượng đếm được từ cảm biến. - Khối phân loại: Phân các sản phẩm thành nhiều loại theo yêu cầu của mô hình đề tài. - Khối tín hiệu là khối cảm biến E18-D80NK: Phát hiện vật thể và truyền tín hiệu về khối sử lý để mã hóa dữ liệu. - Khối sử lý (Arduino UNO,..): Xử lý tín hiệu từ cảm biến và suất dữ liệu được mã hóa đến các khối hiển thị và phân loại. 2. Thiết kế mạch và mô phỏng 2.1. Mạch điều khiển - Nút nhấn CB1 và CB2 dùng để đếm sản phẩm và tác động vào động cơ Servo để phân loại sản phẩm. 30

SIM1

AREF

5V

ATMEL

ATMEGA328P

DC1

DIGITAL (PWM~)

SIMULINO

ANALOG IN

A0 A1 A2 A3 A4 A5

POWER

GND

13 12 ~11 ~10 ~9 8

ARDUINO

RESET

7 ~6 ~5 4 ~3 2 TX > 1 RX < 0

+88.8

www.arduino.cc blogembarcado.blogspot.com

SIMULINO UNO SMD

R2

CB1

10k

R3

CB2

10k

Hình 2.1. Mạch điều khiển 2.2. Mạch hiển thị Gồm một LCD 16x2 kết nối với modul I2C để hiển thị số lượng sản phẩm LCD1 LM016L

RS RW E

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 7 8 9 10 11 12 13 14

1 2 3

1k

4 5 6

SIM1

VSS VDD VEE

50%

RV1

AREF

ATMEL

ATMEGA328P

DIGITAL (PWM~)

SIMULINO

ANALOG IN

A0 A1 A2 A3 A4 A5

POWER

GND

13 12 ~11 ~10 ~9 8

ARDUINO

RESET

5V

7 ~6 ~5

4 ~3 2 TX > 1 RX < 0

www.arduino.cc blogembarcado.blogspot.com

SIMULINO UNO SMD

Hình 2.2. Mạch hiển thị dùng LCD 2.3. Sơ đồ nguyên lý Khi được cấp nguồn, mạch sẽ hoạt động theo chương trình được thiết lập trên Arduino.

31

LCD1 LM016L

RS RW E

D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 7 8 9 10 11 12 13 14

1 2 3

1k

4 5 6

SIM1

VSS VDD VEE

50%

RV1

AREF

ATMEL

DC1

DIGITAL (PWM~)

ANALOG IN

SIMULINO

POWER

A0 A1 A2 A3 A4 A5

ATMEGA328P

5V GND

13 12 ~11 ~10 ~9 8

ARDUINO

RESET

7 ~6 ~5 4 ~3 2 TX > 1 RX < 0

+88.8

www.arduino.cc blogembarcado.blogspot.com

SIMULINO UNO SMD

R2

CB1

10k

R3

CB2

10k

Hình 2.3. Sơ đồ nguyên lý hoạt động Chu trình hoạt động của mô hình hệ thống này được bắt đầu từ sự thu nhận tín hiệu của cảm biến Các tín hiệu được trung tâm xử lý và xuất các lệnh tương thích cho Servo cùng với LCD I2C để thực hiện theo đúng yêu cầu của đề tài. Ở trạng thái bình thường, cảm biến E18-D80NK 1 cấp xung mức cao cho bộ xử lý trung tâm. Với xung mức cao, thông qua code đã được lập trình, Arduino UNO duy trì trạng thái. Động cơ Servo giữ nguyên thanh gạc phân loại ở góc 00

Hình 2.4. Khi chưa có sự tác động vào E18-D80NK 32

Khi được tác động bởi đối tượng, dòng điện qua trở treo thông qua cảm biến E18-D80NK 1 tới GND. Lúc này, xung mức thấp được cấp cho Arduino. Dữ liệu được sử lý và đưa vào LCD I2C để hiển thị ra màn hình. Đồng thời động cơ Servo quay thanh gạc phân loại một góc 50o, đối tượng được đưa ra khỏi băng tải.

Hình 2.5. Khi có sự tác động vào E18-D80NK1

33

CHƯƠNG 3: ThIẾT KẾ PHẦN MỀM VÀ KẾT QUẢ THỰC HIỆN 1. Thiết kế phần mềm

Bắt đầu Sai

Sai CB1=0

CB2=0

Đúng

Cao=Cao+1

Đúng Thấp=Thấp+1

Servo1 active

Kết thúc Hình 1.1. Lưu đồ giải thuật của chương trình

34

2. Kết quả thực hiện

Hình 2.1. Mô hình hệ thống đếm và phân loại sản phẩm Nhận xét: Mô hình hệ thống đếm và phân loại sản phẩm được thiết kế thành công. Tuy nhiên, hệ thống vẫn còn một số ưu và khuyết điểm: Ưu điểm: - Mạch nhỏ gọn - Đáp ứng được yêu cầu của đề tài - Hiển thị rõ ràng

Nhược điểm: - Chưa có giám sát mô hình trên máy tính

- Độ ổn định chưa tối ưu

35

C. KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN: Sau một thời gian nghiên cứu và tìm hiểu đề tài này đến nay,‟Mô hình đếm và phân loại sản phẩm theo chiều cao dùng Arduino” đã được thiết kế và chế tạo thành công. Tuy có một số khuyết điểm nhưng hệ thống vẫn đáp ứng được yêu cầu đề ra. KHUYẾN NGHỊ: - Áp dụng cho các hệ thống dây truyền sản xuất nhỏ - Thay đổi cảm biến để tạo ra dây chuyền phân loại dựa trên các tiêu chí khác nhau của sản phẩm - Khắc phục nhược điểm để đề tài hoàn thiện hơn Do thời gian và kiến thức còn hạn hẹp nên không thể tránh khỏi những thiếu sót trong quá trình thực hiện đề tài. Rất mong nhận được những góp ý, những đánh giá quý báu của quý thầy cô và các bạn.

36

PHỤ LỤC #include #include <Servo.h> LiquidCrystal LCD(12,11,5,4,3,2); Servo servo1; int sensorPin1=6; int sensorPin2=8; int cao,thap; int sensor1,sensor2; void setup() { LCD.begin(16,2); pinMode(sensorPin1,INPUT); pinMode(sensorPin2,INPUT); servo1.attach(7); } void loop() { sensor1=digitalRead(6); if(sensor1==0){ cao=cao+1; servo1.write(50); delay(2300); servo1.write(0);} LCD.setCursor(0,0); LCD.print("SL vat cao: "); LCD.print(cao); sensor2=digitalRead(8); if(sensor2==0){ thap=thap+1;} LCD.setCursor(0,1); LCD.print("SL vat thap: "); LCD.print(thap); }

37

TÀI LIỆU THAM KHẢO 1. Giáo trính vi điều khiển – Th.sĩ Trần Quốc Cường 2. Website https://123doc.org 3. Website http://arduino.vn 4. Website http://www.tailieu.vn

38