Tugas Rutin 2 Mikroprosessor.docx

TUGAS RUTIN 2 MIKROPROSESSOR

CONTOH: SISTEM DESAIN ROBOT LABIRIN NAVIGASI OTOMATIS BLINKY 602A

Oleh: Andi Hilmy Syahir

5163230005

Eko We Asa Purba

5163230009

Gusnando Nainggolan

5163230013

Irvan Simbolon

5163230020

DOSEN PENGAMPU : Ir.Mustamam, MT / Marwan Affandi, ST, MT

PRODI TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI MEDAN 2018

1

KATA PENGANTAR

Puji syukur kami sampaikan kehadiran Tuhan Yang Maha Esa, yang karena bimbingan-Nyalah maka penulis bisa menyelesaikan sebuah karya tulis berupa Makalah pada mata kuliah Mikroprosesorini tepat pada waktunya. Makalah ini dibuat dalam rangka membuat pembahasan pada materi tertentu buku dan juga sekaligus melakukan apa yang menjadi tugas mahasiswa pada mata kuliahMikroprosesor. Semoga makalah ini bermanfaat bagi penulis dan pembaca. Kami menyadari bahwa makalah ini masih terdapat kekurangan dan kelemahan. Namun penyusun tetap mengharapkan kritik dan saran yang bersifat konstruktif sehingga bisa menjadi acuan dalam penyusunan makalah selanjutnya.

Medan, September 2018

-Penulis-

2

CONTOH: SISTEM DESAIN ROBOT LABIRIN NAVIGASI

OTOMATIS

BLINKY 602A Untuk mengilustrasikan proses desain, kami memberikan contoh mendalam menggunakan

robot

Blinky

602A

diproduksi

oleh

Graymark

(www.graymarkint.com). Dalam paragraf yang akan datang, kami maju melalui proses desain selangkah demi selangkah. Deskripsi masalah dan penelitian latar belakang. Produsen Graymark banyak biaya rendah, platform robot yang sangat baik. Dalam proyek ini, kita akan memodifikasi robot Blinky 602A untuk dikontrol oleh papan pemrosesan Arduino Duemilanove. The Blinky 602A kit berisi perangkat keras dan bagian mekanik untuk membangun robot baris berikut. Pengolahan elektronik untuk robot terdiri dari sirkuit analog. Robot dikendalikan oleh dua 3 VDC motor, yang secara mandiri menggerakkan roda kiri dan kanan. Roda drag non-daya ketiga menyediakan

stabilitas

tripod

untuk

robot.

Dalam proyek ini, kami mengganti sirkuit kontrol analog dengan Arduino Duemilanove sebagai elemen pemrosesan. Kami juga memodifikasi misi robot dari menjadi pengikut garis menjadi navigator labirin otonom. Untuk mendeteksi dinding labirin, kami melengkapi platform robot Blinky 602A dengan tiga sensor IR GP12D Sharp seperti yang ditunjukkan pada Gambar 3.3. Robot akan ditempatkan dalam labirin dengan dinding putih reflektif. Tujuan dari proyek ini adalah robot untuk mendeteksi dinding labirin dan menavigasi melalui labirin tanpa menyentuh dinding. Robot tidak akan diberikan informasi tentang labirin. Ia harus mengumpulkan informasi labirin sendiri saat ia berkembang melalui labirin. Algoritma kontrol untuk robot akan di-host di papan pengolahan Arduino Duemilanove. Persyaratan: Persyaratan untuk proyek ini adalah lurus ke depan; robot akan secara otonom (sendiri) menavigasi melalui labirin tanpa menyentuh dinding labirin. Penting untuk dicatat bahwa peta labirin tidak akan diprogram ke dalam robot. Robot akan merasakan keberadaan dinding labirin menggunakan sensor IR Sharp dan kemudian membuat keputusan untuk menghindari dinding dan proses melalui labirin. Dari uraian ini, hasil persyaratan berikut. Robot akan menjadi: sein (LED) untuk menunjukkan belokan.

3

o Dilengkapi dengan LED, satu untuk seti• Dilengkapi dengan tiga sensor IR Sharp untuk mendeteksi dinding labirin. o Didorong melalui labirin menggunakan dua roda bertenaga yang disediakan dalam kit Blinky 602A dan roda seret ketiga untuk stabilitas. o Dikendalikan oleh dewan pengolah Arduino Duemilanove. o Dilengkapi dengan lampu ap sensor IR, untuk menunjukkan dinding telah terdeteksi oleh sensor tertentu. Pra-desain. Dengan persyaratan yang dipahami dengan jelas, langkah selanjutnya adalah biasanya untuk melakukan brainstorming solusi yang mungkin. Dalam contoh ini, kami telah memutuskan untuk menggunakan papan pemrosesan Arduino Duemilanove. Alternatif lain termasuk menggunakan perangkat keras analog atau digital untuk menentukan tindakan robot atau mikrokontroler lainnya. Diagram sirkuit. Diagram sirkuit untuk robot disediakan pada Gambar 3.4. Tiga IR sensor (kiri, tengah, dan kanan) akan dipasang di ujung depan robot untuk mendeteksi

dinding

labirin.

Output

dari

sensor

diumpankan

ke

tiga

ArduinoDuemilanoveADCchannels (ANALOG IN 0-2). Motor robot akan digerakkan oleh saluran PWM (PWM: DIGITAL 11 dan PWM: DIGITAL 10). The Arduino Duemilanove dihubungkan ke motor melalui transistor (2N2222) dengan kemampuan drive yang cukup untuk menangani persyaratan arus maksimum motor. Karena mikrokontroler dihidupkan pada 5 VDC dan motor diberi peringkat 3 VDC, dua dioda 1N4001 ditempatkan secara seri dengan motor. Ini mengurangi suplai tegangan ke motor menjadi sekitar 3 VDC. Robot akan didukung oleh baterai 9 VDC yang diumpankan ke pengatur tegangan 5 VDC. Detail dari antarmuka elektronik disediakan di bab selanjutnya. Untuk menghemat biaya baterai, direkomendasikan untuk menggunakan 9 VDC, 2A yang tidak mahal, power supply dinding-mount untuk menyediakan daya ke pengatur tegangan 5 VDC. Kekuatan umbilical dari jalinan kawat dapat digunakan untuk memberikan

kekuatan

ke

robot

saat

menavigasi

tentang

labirin.

Bagan struktur: Bagan struktur untuk proyek robot disediakan pada Gambar 3.5. Diagram aktivitas UML: Diagram aktivitas UML untuk robot disediakan pada Gambar 3.6.

4

Program Arduino Duemilanove: Kami akan mengembangkan seluruh algoritme kontrol untuk papan Arduino Duemilanove di bagian Aplikasi di sisa buku. Kami memulai algoritme kontrol di bagian berikutnya.

Gambar 3.3: Tata letak robot dengan papan pemrosesan Arduino Duemilanove.

5