Robot Introduction

C¸c phÇn c¬ b¶n cña Robot • C¬ khÝ xe • PhÇn ®iÖn tù ®éng – – – –

§éng c¬ C¶m biÕn Nguån ®iÖn M¹ch xö lý tÝn hiÖu

• ThuËt to¸n ®iÒu khiÓn

Micromouse M¹ch xö lý tÝn hiÖu vµ khuyÕch ®¹i c«ng suÊt

C¶m biÕn hång ngo¹i §éng c¬ b­íc

M¹ch vi ®iÒu khiÓn

Mµn h×nh hiÓn thÞ LCD

KÕt cÊu c¬ khÝ

§iÖn tù ®éng • Nguån nu«I – Pin • pin Niken • Pin cã thÓ n¹p ®­îc • Träng l­îng cña pin ¶nh h­ëng tíi vËn ®éng xe

– ¾c quy • ¾c quy xe g¾n m¸y, 12V 4A, 5A

§éng c¬ ®iÖn • §éng c¬ ®iÖn 1 chiÒu – – –

kÝch th­íc nhá Moment khëi ®éng lín CÊp ®iÖn lµ ch¹y

• §éng c¬ b­íc – –

®é chÝnh x¸c cao ®iÓu khiÓn c¶ tèc ®é vµ vÞ trÝ

C¶m biÕn • C¶m biÕn vÞ trÝ – C«ng t¾c hµnh tr×nh

• C¶m biÕn hång ngo¹i – NhËn d¹ng ch­íng ng¹i vËt

• C¸c lo¹i c¶m biÕn kh¸c – Camera, siªu ©m,

M¹ch vi xö lý • 1 m¹ch vi ®iÒu khiÓn ®¬n gi¶n • 1 board m¹ch: cã ®Çy ®ñ cæng vµo ra, bé nhí ngoµi • 89c51, 89c2051 • Pic, Atmega 16 • Ng«n ng÷ lËp tr×nh + bé n¹p RAM

M¹ch khuyÕch ®¹i c«ng suÊt • GhÐp nèi gi÷a m¹ch ®iÒu khiÓn vµ ®éng c¬ ®iÖn • §iÒu khiÓn c¸c relay trung gian

ThuËt to¸n • ThuËt to¸n b¾t ®­êng – HiÖu chØnh sai lÖnh

• ThuËt to¸n øng víi bµi to¸n Robot x¸c ®Þnh • Sù kÕt hîp hµi hßa gi÷a phÇn cøng vµ phÇn mÒm

KÕt luËn • Tæng quan vÒ hÖ xe robot th­êng

gÆp • C¸c yÕu tè cÇn xem xÐt khi thiÕt kÕ xe robot • C¸c vÊn ®Ò kü thuËt cô thÓ sÏ ®­îc tr×nh bµy chi tiÕt ë c¸c phÇn sau