Introduction Of Mechanics Or Robot

‫ﺑﻪ ﻧﺎم ﺧﺪا‬

‫اﻧﺠﻤﻦ ﻋﻠﻤﻲ رﺑﺎﺗﻴﻚ داﻧﺸﮕﺎه ﻫﺮﻣﺰﮔﺎن‬

‫ﺗﻘﺪﻳﻢ ﻣﻴﻜﻨﺪ‬

‫ﻳﺎدﮔﻴﺮي‪،‬آﻳﻨﺪه درﺧﺸﺎن‬

‫‪١‬‬

‫ﺑﺴﻢ اﷲ اﻟﺮﺣﻤﻦ اﻟﺮﺣﻴﻢ‬

‫رﺑﺎت ﭼﻴﺴﺖ؟‬ ‫رﺑﺎت ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺧﻮدﻛﺎر ﻳﺎ ﻧﻴﻤﻪ ﺧﻮدﻛﺎري اﺳﺖ ﻛﻪ ﺑﺮاي اﻧﺠﺎم ﻛﺎري ﺑﺮﻧﺎﻣﻪ رﻳﺰي ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬رﺑﺎﺗﻬﺎ‬ ‫را ﻣﻴﺘﻮان از ﺟﻨﺒﻪ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪي ﻛﺮد‪.‬‬ ‫ﻳﻜﻲ از ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ﺟﻨﺒﻪ ﻫﺎ ﻛﺎرﺑﺮد رﺑﺎﺗﻬﺎﺳﺖ‪،‬آﻧﻬﺎ ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻃﺮاﺣﻲ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ ﺗﺎ ﺑﻪ اﻧﺴﺎﻧﻬﺎ‬ ‫در اﻧﺠﺎم ﻛﻤﻚ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬اﻣﺮوزه رﺑﺎﺗﻬﺎ وارد زﻧﺪﮔﻲ ﻋﺎدي و روز ﻣﺮه ﻣﺎ اﻧﺴﺎﻧﻬﺎ ﻧﻴﺰ ﺷﺪه اﻧﺪ‪،‬اﮔﺮ ﺑﻪ ﺑﻪ‬ ‫اﻃﺮاف ﺧﻮد ﻛﻤﻲ ﺑﺎ دﻗﺖ ﻧﮕﺎه ﻛﻨﻴﻢ ﻣﻄﻤﺌﻨﺎ ﻛﺎرﺑﺮد ﻋﻠﻢ رﺑﺎﺗﻴﻚ را ﺧﻮاﻫﻴﻢ دﻳﺪ‪.‬ﺣﺘﻲ در اﻳﻦ زﻣﻴﻨﻪ‬ ‫رﻗﺎﺑﺘﻬﺎﻳﻲ ﺗﺤﺖ ﻋﻨﻮان رﺑﺎﺗﻬﺎي ﺷﻬﺮي در ﺳﺮﺗﺎﺳﺮ دﻧﻴﺎ ﺑﺮﮔﺰار ﻣﻴﺸﻮد‪.‬و ﻫﺮ ﺳﺎﻟﻪ ﻧﻮآوري ﻫﺎي‬ ‫ﺟﺪﻳﺪي در اﻳﻦ ﻋﺮﺻﻪ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻣﻴﺸﻮد‪.‬‬ ‫ﻧﻤﻮﻧﻪ اي از رﺑﺎت ﺷﻬﺮي)رﺑﺎﺗﻬﺎي ﭘﺎك ﻛﻨﻨﺪه(‬

‫ﻣﺎ رﺑﺎﺗﻬﺎ را ﺑﻪ ﭼﻨﺪ دﻟﻴﻞ اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‪ .‬اوﻟﻴﻦ دﻟﻴﻞ و ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ آﻧﻬﺎ اﺳﺘﻔﺎده از رﺑﺎت ﺑﻪ ﺟﺎي‬ ‫ﻧﻴﺮوي اﻧﺴﺎﻧﻲ اﺳﺖ زﻳﺮا ﻣﻤﻜﻦ ﺷﺮاﻳﻄﻲ ﺑﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻛﺎر ﻛﺮدن ﺑﺮاي اﻧﺴﺎن دﺷﻮار ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫اﻧﺠﺎم دادن ﺑﺎﺷﺪ و ﻳﺎ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ دﻗﺖ ﺑﺎﻻﻳﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دوم اﻳﻨﻜﻪ رﺑﺎﺗﻬﺎ ﺧﺴﺘﮕﻲ ﻧﺎﭘﺬﻳﺮﻧﺪ و ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ‬ ‫‪٢‬‬

‫ﺷﺮاﻳﻂ اﻧﺴﺎﻧﻲ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ آﻧﻬﺎ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻨﺪ ﺳﺎﻋﺎت ﻣﺘﻮاﻟﻲ و در ﺷﺮاﻳﻂ دﺷﻮار و ﺑﻪ دور از ﺧﻄﺮات ﺟﺎﻧﻲ‬ ‫ﻣﺤﺘﻤﻞ ﺑﺮاي اﻧﺴﺎﻧﻬﺎ ﺑﻪ ﻛﺎر ﺧﻮد اداﻣﻪ دﻫﻨﺪ‪.‬ﺗﺎ اﻳﻨﺠﺎي ﻛﺎر ﻣﺎ ﺑﻪ اﻫﻤﻴﺖ ﻋﻠﻢ رﺑﺎﺗﻴﻚ ﭘﻲ ﺑﺮدﻳﻢ‪.‬از‬ ‫ﻟﺤﺎظ ﺣﺮﻛﺘﻲ رﺑﺎﺗﻬﺎ را ﻣﻴﺘﻮان در دو دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﺑﻨﺪي ﻛﺮد رﺑﺎﺗﻬﺎي ﻛﻪ ﺟﺎﺑﻪ ﺟﺎ ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ)داراي‬ ‫ﺣﺮﻛﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ اﻧﺪ(و رﺑﺎﺗﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ﺟﺎي ﺛﺎﺑﺖ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬رﺑﺎﺗﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ دردﺳﺘﻪ ﺛﺎﺑﺖ ﻗﺮار ﻣﻴﮕﺮﻧﺪ‬ ‫ﻋﻤﺪﺗﺎ ﺷﺎﻣﻞ ﺑﺎزوﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘﻲ ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫ﻧﻤﻮﻧﻬﺎي از ﺑﺎزوﻫﺎي ﺻﻨﻌﺘﻲ‬

‫رﺑﺎﺗﻬﺎﻳﻲ ﻛﻪ داراي ﺣﺮﻛﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ را ﻣﻴﺘﻮان در ﺳﻪ دﺳﺘﻪ ﻗﺮار داد‪ ،‬رﺑﺎﺗﻬﺎي‬ ‫زﻣﻴﻨﻲ‪،‬رﺑﺎﺗﻬﺎي درﻳﺎﻳﻲ‪،‬رﺑﺎﺗﻬﺎي ﻫﻮاﻳﻲ‪.‬‬

‫‪٣‬‬

‫ﻫﺮ ﻛﺪام از دﺳﺘﻪ ﺑﻨﺪي ﻫﺎي ذﻛﺮ ﺷﺪه ﺧﻮد ﻧﻴﺰ داراي زﻳﺮ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻫﺎﻳﻲ ﮔﺴﺘﺮده اي‬ ‫ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬رﺑﺎﺗﻬﺎي زﻣﻴﻨﻲ ﺷﺎﻣﻞ رﺑﺎﺗﻬﺎي ﭼﺮﺧﺪار‪،‬ﺗﺴﻤﻪ و زﻧﺠﻴﺮ‪،‬ﭘﺎ و ﻳﺎ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ از آﻧﻬﺎ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪ ،‬ﻛﻪ ﺟﺰ‬ ‫ﭘﺮ ﻛﺎرﺑﺮد ﺗﺮﻳﻨﻬﺎ ﺑﺮاي ﻃﺮاﺣﻲ رﺑﺎﺗﻬﺎي زﻣﻴﻨﻲ اﻧﺪ‪.‬‬ ‫رﺑﺎﺗﻬﺎي ﻫﻮاﻳﻲ ﺑﻪ ﺳﻪ ﺑﺨﺶ ﻋﻤﻮد‬

‫ﭘﺮوازﻫﺎ‪)،‬ﻣﺜﻞ‬

‫ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎ‪،‬ﮔﻼﻳﺪر(‪wing‬‬

‫‪،fixed‬‬

‫‪) flapping wing‬رﺑﺎﺗﻬﺎي ﭘﺮﻧﺪه ﺑﺎﻟﺰن(‪.‬رﺑﺎﺗﻬﺎي درﻳﺎﻳﻲ ﺷﺎﻣﻞ ﺷﻨﺎورﻫﺎ و رﺑﺎﺗﻬﺎي زﻳﺮﺳﻄﺤﻲ ﺑﺪون ﺳﺮ‬ ‫ﻧﺸﻴﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬ﺣﺎل ﺑﻪ ﺧﻮد ﻋﻠﻢ رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻣﻴﭙﺮدازﻳﻢ‪.‬ﻋﻠﻢ رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻣﺘﺸﻜﻞ از ﻋﻠﻮم ﻣﺨﺘﻠﻒ از ﺟﻤﻠﻪ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‪،‬اﻟﻜﺘﺮوﻧﻴﻚ و ﻛﺎﻣﭙﻴﻮﺗﺮ و ﻣﺨﺎﺑﺮات ﻣﻴﺎﺑﺸﺪ ﭘﺲ اﺣﺎﻃﻪ داﺷﺘﻦ ﺑﺮ ﻋﻠﻢ رﺑﺎﺗﻴﻚ ﻣﻠﺰم ﺑﻪ‬ ‫اﺣﺎﻃﻪ ﻛﺎﻣﻞ ﺑﺮ رﺷﺘﻪ ﻫﺎي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ذﻛﺮ ﺷﺪه ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ ﻛﻪ ﻛﺎري ﻏﻴﺮ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ اﻳﻦ اﻣﺮ ﺑﻴﺎﻧﮕﺮ‬ ‫اﻫﻤﻴﺖ ﺗﻤﺎﻣﻲ رﺷﺘﻪ ﻫﺎي ﻓﻮق در ﻋﻠﻢ رﺑﺎﺗﻴﻚ اﺳﺖ‪.‬ﻣﺎ دراﻳﻦ ﻗﺴﻤﺖ ﺑﻪ ﻣﻌﺮﻓﻲ ﻋﻠﻢ‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ وﻛﺎرﺑﺮد آن در رﺑﺎﺗﻴﻚ در ﺳﻄﺢ ﻣﻘﺪﻣﺎﺗﻲ ﻣﭙﺮدازﻳﻢ ‪.‬‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﻳﻜﻲ از رﺷﺘﻪ ﻫﺎي ﻣﺮﺗﺒﻂ ﺑﺎ ﺷﺎﺧﻪ ﻓﻴﺰﻳﻚ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬در ﻋﻠﻢ ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ ﻣﺎ ﺑﻪ ﺑﺮرﺳﻲ ﻧﻴﺮوﻫﺎ و‬ ‫ﺗﻌﺎﻣﻞ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﻴﭙﺮدازﻳﻢ‪.‬در ﻫﻨﮕﺎم ﻣﻄﺎﻟﻌﻪ ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﻣﺎ ﺑﺎ ﻛﻤﻴﺘﻬﺎﻳﻲ ﺳﺮو ﻛﺎر‬ ‫دارﻳﻢ‪.‬اﻳﻦ ﻛﻤﻴﺘﻬﺎ دو دﺳﺘﻪ اﻧﺪ ‪:‬‬

‫‪-1‬ﻛﻤﻴﺘﻬﺎي اﺳﻜﺎﻟﺮ‬ ‫‪-2‬ﻛﻤﻴﺘﻬﺎي ﺑﺮداري‬ ‫ﻛﻤﻴﺘﻬﺎي اﺳﻜﺎﻟﺮ‪ :‬ﺑﺮاي ﻧﺸﺎن دادن ﻛﻤﻴﺘﻬﺎي اﺳﻜﺎﻟﺮ ﻓﻘﻂ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﻳﻚ ﻣﻘﺪار ﻫﺴﺖ ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل‬ ‫زﻣﺎن ﻳﻚ ﻛﻤﻴﺖ اﺳﻜﺎﻟﺮ اﺳﺖ دﻣﺎ ﻫﻢ ﻫﻤﻴﻨﻄﻮر‪.‬‬ ‫ﻛﻴﻤﺘﻬﺎي ﺑﺮداري‪ :‬ﺑﺮاي ﺑﻴﺎن ﻛﺮدن ﻳﻚ ﻛﻤﻴﺖ ﺑﺮداري ﻋﻼوه ﺑﺮ ﺑﺮ ﻣﻘﺪار ﻣﺎ ﻧﻴﺎزﻣﻨﺪ ﺟﻬﺖ ﻧﻴﺰ‬ ‫ﻫﺴﺘﻴﻢ‪.‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﺳﺮﻋﺖ ﻳﻚ ﻛﻤﻴﺖ ﺑﺮداري اﺳﺖ زﻳﺮا وﻗﺘﻲ ﻣﻴﮕﻮﻳﻴﻢ ﺟﺴﻤﻲ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ‬ ‫‬

‫‪ 10‬ﻣﺘﺮ ﺑﺮ ﺛﺎﻧﻴﻪ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻴﻜﻨﺪ ﻓﻮرا در ذﻫﻦ ﻣﺎ اﻳﻦ ﺳﻮال ﻣﻄﺮح ﻣﻴﺸﻮد در ﻛﺪام ﺟﻬﺖ‪ .‬ﺷﺘﺎب‬ ‫ﻫﻢ ﻳﻚ ﻧﻤﻮﻧﻪ از ﻛﻤﻴﺘﻬﺎي ﺑﺮداري اﺳﺖ‪.‬‬ ‫اول از ﻫﻤﻪ ﻣﺎﺷﻴﻦ را ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‪ .‬ﻗﺒﻞ از ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻣﺎ ﺑﺎﻳﺪ ﺑﺎ دو ﺗﻌﺮﻳﻒ دﻳﮕﺮ آﺷﻨﺎ‬ ‫ﺷﻮﻳﻢ‪.‬‬ ‫اﺟﺰاي ﻣﺎﺷﻴﻦ‪ :‬اﺟﺰاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﺑﻪ ﻗﻄﻌﺎﺗﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛﺪام ﺑﻨﺎ ﺑﺮ وﻇﻴﻔﻪ و ﻛﺎر ﺧﻮد‪،‬داراي‬ ‫ﺷﻜﻞ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﻮده ‪ ،‬ﻣﻴﺘﻮاﻧﻨﺪ ﺛﺎﺑﺖ ﻳﺎ ﻣﺘﺤﺮك ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ‪ :‬از ﺑﻪ ﻫﻢ ﭘﻴﻮﺳﺘﻦ ﺗﻌﺪادي از اﺟﺰاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻛﻪ ﻧﺤﻮه ارﺗﺒﺎط آﻧﻬﺎ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻌﻴﻨﻲ‬ ‫را ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲ آورد ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ اﻳﺠﺎد ﻣﻴﺸﻮد‪.‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل در ﻳﻚ ﻣﺪاد ﺗﺮاش روﻣﻴﺰي ﻗﻄﻌﺎت‬ ‫و اﺟﺰاﻳﻲ ﻛﻪ ﻣﺪاد را ﻣﻴﺘﺮاﺷﺘﻨﺪ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﻣﺪاد ﺗﺮاش ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻣﺎﺷﻴﻦ‪ :‬ﻣﺎﺷﻴﻦ‪،‬از ﺑﻪ ﻫﻢ ﭘﻴﻮﺳﺘﻦ ﻣﻜﺎﻧﻴﺰﻣﻬﺎ ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲ آﻳﻨﺪ و وﺳﻴﻠﻪ اي ﺑﺮاي ﺗﺒﺪﻳﻞ‬ ‫ﻳﺎ اﻧﺘﻘﺎل ﻛﺎر و اﻧﺮژي اﺳﺖ‪.‬ﺑﻪ ﻋﺒﺎرت دﻳﮕﺮ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﺑﺮاي ﺑﺮاي اﻧﺘﻘﺎل اﻧﺮژي در‬ ‫ﻋﻤﻞ ﻣﺸﺨﺼﻲ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮارﻣﻲ ﮔﻴﺮد‪ ،‬ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﺑﻪ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻣﻴﺸﻮد‪.‬ﻟﺬا ﻣﻴﺘﻮان ﮔﻔﺖ‬ ‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻤﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻧﻴﺮو و ﺣﺮﻛﺖ را اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻴﺪﻫﺪ و ﻛﺎر ﻣﻔﻴﺪ اﻧﺠﺎم ﻣﻴﺪﻫﺪ ‪.‬اﮔﺮﭼﻪ ﺗﻤﺎم‬ ‫ﻣﺎﺷﻴﻨﻬﺎ ﻣﮕﺎﻧﻴﺴﻢ ﻫﺴﺘﻨﺪ وﻟﻲ ﺗﻤﺎم ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻤﻬﺎ ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻧﻴﺴﺘﻨﺪ‪.‬ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﻛﻮﻟﻴﺲ ﻛﻪ ﻳﻚ‬ ‫وﺳﻴﻠﻪ ﺑﺮاي اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي اﺳﺖ ﭼﻮن ﻛﺎر ﻣﻔﻴﺪ اﻧﺠﺎم ﻧﻤﻴﺪﻫﺪ و اﻧﺮژي را ﺗﻐﻴﻴﺮ و ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻧﻤﻴﻜﻨﺪ‬ ‫ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻣﺤﺴﻮب ﻧﻤﻴﺸﻮد‪،‬وﻟﻲ ﻳﻚ ﻣﻜﺎﻧﻴﺴﻢ ﺑﻪ ﺣﺴﺎب ﻣﻲ آﻳﺪ‪.‬‬

‫ﻃﺒﻘﻪ ﺑﻨﺪي اﺟﺰاي ﻣﺎﺷﻴﻦ‬ ‫ﻣﺎﺷﻴﻨﻬﺎ از اﺟﺰاي ﻣﺘﻌﺪدي ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﻧﺪ ‪.‬اﻳﻦ اﺟﺰا ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﻋﻤﺪه ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ ﻛﻪ‬ ‫ﻋﺒﺎرﺗﻨﺪ از‪:‬‬ ‫‬

‫اﻟﻒ‪-‬اﺟﺰاي ﻋﻤﻮﻣﻲ ﻛﻪ ﺧﻮد ﻧﻴﺰ ﺑﻪ دو دﺳﺘﻪ ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ ‪:‬‬ ‫‪-1‬اﺟﺰاي اﺗﺼﺎل دﻫﻨﺪه ﻣﺎﻧﻨﺪ ﭘﻴﭻ ﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻬﺮه ﻫﺎ‪ ،‬ﮔﻮه ﻫﺎ‪ ،‬ﺧﺎرﻫﺎ و ﻣﻴﺦ ﭘﺮچ ﻫﺎ‪.‬‬ ‫‪-2‬اﺟﺰاي اﻧﺘﻘﺎل دﻫﻨﺪه ﺣﺮﻛﺖ و ﻧﻴﺮو‪ ،‬ﻣﺎﻧﻨﺪ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ‪،‬ﭼﺮخ ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ‪ ،‬ﭼﺮخ زﻧﺠﻴﺮ ﻫﺎ و‬ ‫ﻣﺤﻮرﻫﺎ‪.‬‬ ‫ب‪-‬اﺟﺰاي ﺧﺼﻮﺻﻲ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﭘﻴﺴﺘﻮﻧﻬﺎ‪ ،‬ﺳﻮﭘﺎﭘﻬﺎ‪ ،‬ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﺧﺎص و ﻣﻴﻞ ﻟﻨﮕﻬﺎ ﻛﻪ ﻫﺮﻛﺎرﺧﺎﻧﻪ ﺑﺎ روش‬ ‫ﺧﺎص ﺧﻮد ﻗﻄﻌﺎت ﻣﻮرد ﻧﻈﺮ را در اﻧﺪازه ﻫﺎي دﻟﺨﻮاه ﺗﻬﻴﻪ و ﻣﺼﺮف ﻣﻴﻜﻨﺪ‪.‬‬ ‫اﺟﺰاي ﻋﻤﻮﻣﻲ ﺑﻪ ﻟﺤﺎظ داﻣﻨﻪ ﻛﺎرﺑﺮد زﻳﺎد اﻏﻠﺐ از ﻧﻈﺮ اﻧﺪازه و ﺟﻨﺲ اﺳﺘﺎﻧﺪارد ﻫﺴﺘﻨﺪ و‬ ‫ﺳﺎزﻧﺪﮔﺎن ﻣﺎﺷﻴﻦ در ﻛﺎرﺧﺎﻧﻪ ﺟﺎت ﻧﻴﺰ ﺗﺮﺟﻴﺢ ﻣﻴﺪﻫﻨﺪ از اﻳﻦ ﻗﻄﻌﺎت اﺳﺘﻔﺎده ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫اﺗﺼﺎﻻت‬ ‫ﻣﺎﺷﻴﻦ آﻻت ﻣﺨﺘﻠﻒ‪ ،‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ دﺳﺘﮕﺎه ﻫﺎي ﻛﻮﭼﻚ و ﺑﺰرﮔﻲ ﻛﻪ در ﺻﻨﻌﺖ ﻣﻮرد اﺳﺘﻔﺎده ﻗﺮار‬ ‫ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻧﺪ از ﻗﻄﻌﺎت ﮔﻮﻧﺎﮔﻮﻧﻲ ﺗﺸﻜﻴﻞ ﺷﺪه اﻧﺪ ﻛﻪ ﻫﺮﻛﺪام از آﻧﻬﺎ ﺑﺎ روﺷﻬﺎي ﻣﺘﻔﺎوت ﻣﺎﻧﻨﺪ‬ ‫رﻳﺨﺘﻪ ﮔﺮي‪ ،‬آﻫﻨﮕﺮي‪،‬ﻧﻮرد ﻛﺎري و ‪ ...‬ﺗﻮﻟﻴﺪ ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ‪.‬در اﻛﺜﺮ ﻣﻮاﻗﻊ ﺿﺮورت اﻳﺠﺎب ﻣﻴﻜﻨﺪ ﻛﻪ اﻳﻦ‬ ‫ﻗﻄﻌﺎت ﺑﺎ روش ﻫﺎي ﺧﺎﺻﻲ ﺑﻪ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫اﺗﺼﺎل داﻳﻢ‬ ‫ﺑﻪ اﺗﺼﺎﻻﺗﻲ ﮔﻔﺘﻪ ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺟﺪاﺳﺎزي آﻧﻬﺎ وﺳﻴﻠﻪ اﺗﺼﺎل و ﻗﺴﻤﺘﻲ از ﻗﻄﻌﺎت ﻣﺘﺼﻞ ﺷﺪه‬ ‫ﻳﺎ ﺗﻤﺎﻣﻲ آﻧﻬﺎ‪ ،‬آﺳﻴﺐ ﺑﺒﻴﻨﺪ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺟﻮش ﻛﺎري و ﻟﺤﻴﻢ ﻛﺎري ﺳﺨﺖ‪.‬ﻟﺬا در اﺗﺼﺎل ﻗﻄﻌﺎت ﺻﻨﻌﺘﻲ‬ ‫ﺻﻨﻌﺘﻲ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ از اﻳﻦ روش اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸﻮد ﻛﻪ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺟﺪاد ﺳﺎزي آﻧﻬﺎ ﻧﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫‬

‫اﺗﺼﺎل ﻣﻮﻗﺖ‬ ‫ﺷﺎﻣﻞ اﺗﺼﺎﻻﺗﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺟﺪادﺳﺎزي آﻧﻬﺎ ﺑﺪون آﺳﻴﺐ دﻳﺪن ﻗﻄﻌﺎت ﭘﺎﻳﻪ و ﻗﻄﻌﺎت اﺗﺼﺎل‬ ‫دﻫﻨﺪه ﺻﻮرت ﮔﻴﺮد‪ .‬اﻳﻦ ﻋﻤﻞ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ ﺑﻪ دﻓﻌﺎت اﻧﺠﺎم ﺷﻮد و در ﻫﺮ دﻓﻌﻪ ﻗﻄﻌﺎت اوﻟﻴﻪ‬ ‫ﻳﺎ ﻫﻤﺎن اﺗﺼﺎل دﻫﻨﺪه ﻫﺎي ﻗﺒﻠﻲ ﺑﻪ ﻫﻢ وﺻﻞ ﺷﻮﻧﺪ ﻣﺎﻧﻨﺪ اﺗﺼﺎل ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از ﭘﻴﭻ و ﻣﻬﺮه‪،‬‬ ‫ﺧﺎر‪ ،‬ﮔﻮه‪ ،‬ﭘﻴﻦ و ‪. ...‬‬

‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ‬ ‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ﻋﺒﺎرت اﻧﺪ از‪:‬ﻗﻄﻌﺎت ﻓﻠﺰي ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﻓﻠﺰي ﻛﻪ در ﺳﻄﻮح ﺧﺎص از آﻧﻬﺎ دﻧﺪه اي‬ ‫اﻳﺠﺎد ﺷﺪه ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ﺑﻪ ﻛﻤﻚ دﻧﺪه ﻫﺎي ﺧﻮد‪،‬ﺣﺮﻛﺖ و ﻧﻴﺮو را ﺑﺎ درﮔﻴﺮي ﻣﺘﻮاﻟﻲ‬ ‫دﻧﺪه ﻫﺎي دو ﭼﺮخ درﮔﻴﺮ ﺑﺎ ﻫﻢ از ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻋﻢ از ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻣﻮازي‪،‬ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻣﺘﻨﺎﻓﺮ‬ ‫و ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻋﻤﻮد ﺑﺮ ﻫﻢ اﻧﺘﻘﺎل ﻣﻴﺪﻫﻨﺪ‪.‬ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻳﺎ ﭼﺮﺧﺪﻧﺪه ﻫﺎ از اﺟﺰاي ﻣﺎﺷﻴﻦ ﻫﺴﺘﻨﺪ‪.‬‬

‫اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮﻛﺖ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ‬ ‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻨﺪ ﺣﺮﻛﺖ دوراﻧﻲ و ﮔﺸﺘﺎور ﮔﺮدﺷﻲ را ﺑﺪون ﻟﻐﺰش و ﺑﺪون اﻓﺖ دور ﺑﺎ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ دﻗﻴﻖ ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻧﻤﺎﻳﻨﺪ‪ .‬ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ داراي دﻧﺪاﻧﻪ ﻫﺎ ﻳﺪاﺧﻠﻲ و ﺧﺎرﺟﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬ ‫از آﻧﺠﺎ ﻛﻪ ﺗﻤﺎس ﻳﻚ دﻧﺪاﻧﻪ ﺑﺎ دﻧﺪاﻧﻪ ﻣﺸﺎﺑﻪ ﺧﻮد در ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻣﻘﺎﺑﻞ‪ ،‬اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮﻛﺖ را ﻋﻤﻠﻲ‬ ‫ﻣﻲ ﺳﺎزد ﻟﺬا ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ در ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﻪ ﻧﻮع آﻧﻬﺎ ﻣﺘﻐﺎوت ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ در ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﺧﺎرﺟﻲ‬ ‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﻛﻪ ﺳﻄﺢ ﺟﺎﻧﺒﻲ و ﺧﺎرﺟﻲ آﻧﻬﺎ داراي دﻧﺪه ﺑﺎﺷﻨﺪ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﺧﺎرﺟﻲ‬ ‫ﻣﻴﻨﺎﻣﻨﺪ‪.‬ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ در اﻳﻦ ﻧﻮع ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ﻣﺨﺎﻟﻒ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫‪٧‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ در ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ي داﺧﻠﻲ‬ ‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎﻳﻲ را ﻛﻪ دﻧﺪه ﻫﺎي آﻧﻬﺎ در ﻗﺴﻤﺖ داﺧﻠﻲ ﻗﻄﻌﺎت اﻳﺠﺎد ﺷﺪه ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي‬ ‫داﺧﻠﻲ ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻨﺪ ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ در اﻳﻦ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ ﻣﻮاﻓﻖ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ در ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﺷﺎﻧﻪ اي‬ ‫ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ در ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﺷﺎﻧﻪ اي ﻛﻪ ﻋﺒﺎرت از‪ ،‬ﻳﻚ ﻗﻄﻌﻪ ﺑﻪ ﺷﻜﻞ ﻣﻜﻌﺐ ﻣﺴﺘﻄﻴﻞ ﻳﺎ‬ ‫ﺗﺴﻤﻪ ﻛﻪ دﻧﺪه ﻫﺎي ﻣﺸﺎﺑﻪ دﻧﺪﻫﻬﺎي ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ در روي آن اﻳﺠﺎد ﺷﺪه‪،‬ﻫﻢ ﺟﻬﺖ ﺑﺎ ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ‬ ‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬ﻳﻌﻨﻲ ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ ﭼﺮخ دﻧﺪه درﮔﻴﺮ ﺑﺎ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﺷﺎﻧﻪ اي ﻫﺮ دو ﻳﻜﻲ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪٨‬‬

‫ﺷﺮط ﺣﺮﻛﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻳﻚ ﺟﻔﺖ ﭼﺮخ دﻧﺪه درﮔﻴﺮ ﺑﺎ ﻫﻢ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﻮدن ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻴﻦ ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي‬ ‫زاوﻳﻪ اي )ﺳﺮﻋﺖ دوراﻧﻲ( ﭼﺮخ ﻣﺤﺮك ﺑﻪ ﭼﺮخ ﻣﺤﺮك اﺳﺖ و ﻧﻜﺘﻪ ﻣﻬﻢ آﻧﻜﻪ اﻳﻦ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ ﺗﻌﺪاد دﻧﺪاﻧﻪ ﻫﺎ و ﻧﺴﺒﺖ ﻗﻄﺮﻫﺎي درﮔﻴﺮ دو ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻧﺴﺒﺖ ﻣﻌﻜﻮس دارد و اﻳﻦ‬ ‫ﻧﺴﺒﺖ را ﻧﺴﺒﺖ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﻳﺎ ﺿﺮﻳﺐ ﺗﺒﺪﻳﻞ ﮔﻮﻳﻨﺪ و ﺑﻪ ﺻﻮرت زﻳﺮ ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻣﻲ دﻫﻨﺪ‪:‬‬

‫در ﻋﺒﺎرت ﺑﺎﻻ اﻧﺪﻳﺲ )‪(1‬ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻣﺤﺮك و اﻧﺪﻳﺲ )‪ (2‬ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﭼﺮخ دﻧﺪه‬ ‫ﻣﺘﺤﺮك و‬

‫ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي)ﺳﺮﻋﺖ دوراﻧﻲ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ رادﻳﺎن ﺑﺮ ﺛﺎﻧﻴﻪ‪:‬رادﻳﺎن واﺣﺪ اﻧﺪازه‬

‫ﮔﻴﺮي درﺟﻪ‪ 2π،‬رادﻳﺎن ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 360‬درﺟﻪ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ(‪ z ،‬ﺗﻌﺪاد دﻧﺪاﻧﻪ ﻫﺎ و ‪ D‬ﻗﻄﺮ درﮔﻴﺮ ﭼﺮخ دﻧﺪه‬ ‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﭼﺮخ دﻧﺪه‬ ‫ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﻧﻮع ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻦ ﻣﺤﻮر ﻫﺎي دو ﭼﺮخ دﻧﺪه و زاﺋﻴﻪ اي ﻛﻪ ﻣﺤﻮر ﻫﺎ ﺑﺎ ﻫﻤﺪﻳﮕﺮ ﻣﻴﺴﺎزﻧﺪ‬ ‫ﻣﻤﻜﻦ اﺳﺖ از ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ اﺳﺘﻔﺎده ﺷﻮد‪.‬‬ ‫‪٩‬‬

‫در اﻳﻦ ﺟﺎ ﻓﻘﻂ ﺑﻪ ذﻛﺮ اﻧﻮاع ﭼﺮخ دﻧﺪه و ﻧﻤﺎﻳﺶ ﻋﻜﺲ آﻧﻬﺎ ﺑﺴﻨﺪه ﻣﻴﻜﻨﻴﻢ‪:‬‬

‫ﭼﺮخ دﻧﺪ ﻫﺎي ﭘﻴﺸﺎﻧﻲ ‪:‬‬

‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﻣﺨﺮوﻃﻲ ‪:‬‬

‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎي ﻣﺎرﭘﻴﭽﻲ ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻣﺘﻨﺎﻓﺮ ‪:‬‬

‫‪١٠‬‬

‫ﭘﻴﭻ ﺣﻠﺰون و ﭼﺮخ ﺣﻠﺰون ‪:‬‬

‫ﺟﻨﺲ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ‬ ‫ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ از ﻣﻮاد ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ ﻣﺎﻧﻨﺪ ﭼﺪن ﺧﺎﻛﺴﺘﺮي و آﻟﻴﺎژي‪ ،‬ﻓﻮﻻدﻫﺎي رﻳﺨﺘﻪ ﺷﺪه‪ ،‬ﺑﺮﻧﺞ‪ ،‬ﺑﺮﻧﺰ‪،‬‬ ‫ﻣﻮاد ﻛﺎﺋﻮﭼﻮﻳﻲ و ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﺳﺎﺧﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪.‬‬

‫‪١١‬‬

‫ﭼﺮخ و ﺗﺴﻤﻪ‬ ‫ﺗﻌﺮﻳﻒ ﭼﺮخ و ﺗﺴﻤﻪ‪ :‬از اﻧﻮاع ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮﻛﺖ و ﻧﻴﺮو از ﻣﺤﻮر ﻣﺤﺮك‪ ،‬ﺑﻪ ﻣﺤﻮر‬ ‫ﻣﺘﺤﺮك ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬ﻣﻮرد ﻣﺼﺮف ﭼﺮخ و ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ ﺑﻴﺸﺘﺮ در ﺷﺮاﻳﻄﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ دو ﻣﺤﻮر زﻳﺎد‬ ‫ﺑﺎﺷﺪ و ﻧﻴﺮوي اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻣﺤﺪود‪ .‬اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮﻛﺖ در اﻳﻦ وﺳﺎﻳﻞ از ﻃﺮﻳﻖ اﺻﻄﻜﺎك ﺑﻴﻦ ﺗﺴﻤﻪ و‬ ‫ﭼﺮخ اﻣﻜﺎن ﭘﺬﻳﺮ ﻣﻲ ﮔﺮدد‪.‬ﺑﻪ ﻋﻠﺖ اﺳﺘﻔﺎده از ﺗﺴﻤﻪ اﻳﻦ دﺳﺘﮕﺎه ﻫﺎ ارزان و ﺳﺎده ﻫﺴﺘﻨﺪ ﻋﻼوه‬ ‫ﺑﺮ آن ﺑﻪ ﻋﻠﺖ ﺧﺎﺻﻴﺖ ﻛﺸﺴﺎﻧﻲ ﺗﺴﻤﻪ ﺣﺮﻛﺖ را ﻧﺮم ﺑﺪون ﺿﺮﺑﻪ و ﺳﺮ و ﺻﺪا ﻣﻨﺘﻘﻞ ﻣﻴﻜﻨﻨﺪ و‬ ‫ﻣﻘﺪاري از ارﺗﻌﺎﺷﺎت را ﻣﻴﮕﻴﺮﻧﺪ و دﻗﺖ را اﻓﺰاﻳﺶ ﻣﻴﺪﻫﻨﺪ‪.‬از ﻣﻬﻤﺘﺮﻳﻦ ﻣﻌﺎﻳﺐ ﭼﺮخ و ﺗﺴﻤﻪ‬ ‫اﺷﻐﺎل ﻓﻀﺎي زﻳﺎد ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‪.‬‬

‫اﻧﻮاع ﺗﺴﻤﻪ‬ ‫ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ از ﻧﻈﺮ ﺷﻜﻞ و ﻧﻮع ﺑﻪ اﻧﻮاع ﺗﺨﺖ‪ ،‬ﮔﺮد‪ ،‬ذورﻧﻘﻪ اي ﺳﺎده‪،‬و ذوزﻧﻘﻪ اي دﻧﺪاﻧﻪ دار‬ ‫ﺗﻘﺴﻴﻢ ﻣﻴﺸﻮﻧﺪ ﻛﻪ ﻫﺮﻛﺪام در ﺷﺮاﻳﻂ ﻣﺘﻔﺎوﺗﻲ ﻛﺎرﺑﺮد دارﻧﺪ‪.‬‬

‫‪١٢‬‬

‫ﺟﻨﺲ ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ‬ ‫ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ از ﻧﻈﺮ ﺟﻨﺲ اﻧﻮاع ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ)ﭼﺮﻣﻲ‪ ،‬ﺑﺮزﻧﺘﻲ‪ ،‬ﻻﺳﺘﻴﻜﻲ‪ ،‬ﻻﺳﺘﻴﻜﻲ ﺳﻴﻢ دار و ﻣﻔﺘﻮل‬ ‫دار(دارﻧﺪ ﻛﻪ ﻫﺮ ﻛﺪام داراي وﻳﮋﮔﻴﻬﺎي ﺧﺎﺻﻲ ﻫﺴﺘﻨﺪ و در ﺷﺮاﻳﻂ ﻣﺘﻔﺎوت ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻴﺮوﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﻮادي ﻛﻪ در ﺳﺎﺧﺖ ﺗﺴﻤﻪ ﺑﻪ ﻛﺎر ﻣﻴﺮوﻧﺪ ﺑﺎﻳﺪ‪ ،‬اﻧﻌﻄﺎف ﭘﺬﻳﺮ‪ ،‬ﻣﻘﺎوم در ﺑﺮاﺑﺮ ﺳﺎﻳﻴﺪﮔﻲ و داراي‬ ‫ﺿﺮﻳﺐ اﺻﻄﻜﺎك ﺑﺎﻻ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬

‫‪١٣‬‬

‫زﻧﺠﻴﺮﻫﺎ و ﭼﺮخ ﻫﺎ‬ ‫ﺑﻪ ﻣﻨﻈﻮر اﻧﺘﻘﺎل ﻗﺪرت ﺑﻪ ﻃﻮر ﻣﻄﻤﺌﻦ و اﻗﺘﺼﺎدي‪ ،‬از دﺳﺘﮕﺎﻫﻬﺎي ﭼﺮخ و زﻧﺠﻴﺮ اﺳﺘﻔﺎده‬ ‫ﻣﻴﺸﻮد‪.‬از اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ زﻣﺎﻧﻴﻜﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ دو ﻣﺤﻮر زﻳﺎد اﺳﺖ و اﻣﻜﺎن اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮﻛﺖ ﺑﻪ‬ ‫وﺳﻴﻠﻪ ﭼﺮخ دﻧﺪه ﻫﺎ وﺟﻮد ﻧﺪارد و ﻧﻴﺰ اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮﻛﺖ در ﻣﺤﻞ ﻣﺮﻃﻮب و ﻳﺎ ﮔﺮم ﺻﻮرت‬ ‫ﻣﻲ ﭘﺬﻳﺮد و ﻳﺎ اﻣﻜﺎن ﻧﺸﺖ روﻏﻦ وﺟﻮد دارد ﺑﻪ دﻟﻴﻞ ﻋﺪم اﻣﻜﺎن اﺳﺘﻔﺎده از ﭼﺮخ ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ‪،‬‬ ‫اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻴﺸﻮد‪.‬‬ ‫از ﻣﺤﺎﺳﻦ اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﭼﺮخ ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ‪ ،‬ﻣﻴﺘﻮان ‪ :‬اﻧﺘﻘﺎل ﻗﺪرت ﺑﺪون ﻟﻐﺰش ﺑﺮ‬ ‫اﺛﺮ درﮔﻴﺮي ﻓﺮﻣﻲ‪،‬اﻧﺘﻘﺎل ﺣﺮﻛﺖ ﺑﺎ ﻧﺴﺒﺖ ﺣﺮﻛﺖ دﻗﻴﻖ‪،‬ﻋﺪم ﺣﺴﺎﺳﻴﺖ در ﻣﻘﺎﺑﻞ اﻓﺰاﻳﺶ درﺟﻪ‬ ‫ﺣﺮارت‪ ،‬رﻃﻮﺑﺖ و وﺟﻮد آﻟﻮدﮔﻲ ﻫﺎ و در ﻧﻬﺎﻳﺖ ﻧﻴﺎز ﺑﻪ ﺳﺎﺧﺘﻤﺎن ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﺟﻬﺖ اﺗﻘﺎل ﻗﺪرت‬ ‫ﻧﺎم ﺑﺮد‪.‬از ﻣﻌﺎﻳﺐ آن ﻣﻲ ﺗﻮان‪،‬ﻏﻴﺮ ارﺗﺠﺎﻋﻲ ﺑﻮدن‪ ،‬اﻧﻌﻄﺎف ﻧﺎﭘﺬﻳﺮ ﺑﻮدن در اﺗﻘﺎل ﻧﻴﺮو‪،‬ﻋﺪم‬ ‫اﻧﺘﻘﺎل ﻗﺪرت ﺑﻴﻦ ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﻣﻮازي و ﻗﻴﻤﺖ ﮔﺮان در ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺑﺎ ﭼﺮخ ﺗﺴﻤﻪ ﻫﺎ را ﻧﺎم‬ ‫ﺑﺮد‪.‬‬

‫اﻧﻮاع زﻧﺠﻴﺮﻫﺎ )ﺑﺎ ذﻛﺮ ﻧﺎم و ﻋﻜﺲ(‬ ‫زﻧﺠﻴﺮﻫﺎي ﭘﻴﻨﻲ‬

‫‪١‬‬

‫زﻧﺠﻴﺮﻫﺎي ﺑﻮﺷﻲ‬

‫زﻧﺠﻴﺮﻫﺎي ﺣﻠﻘﻮي‬

‫زﻧﺠﻴﺮﻫﺎي دﻧﺪه اي‬

‫ﭘﺎﻳﺎن‬ ‫‪١‬‬

‫ﻣﻮﻟﻒ ‪:‬‬ ‫ﻣﻬﺮزاد اﻧﺼﺎري ﭘﻮر‬ ‫داﻧﺸﺠﻮي ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‪-‬داﻧﺸﮕﺎه ﻫﺮﻣﺰﮔﺎن‬ ‫آﺑﺎن ‪87‬‬

‫‪١‬‬