Cinématique Des Systèmes.pdf
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- Words: 7,194
- Pages: 47
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ߠ௫ อͲ Ͳ
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ϭ͘ EKd/KE^ Ă͘ EŽƚŝŽŶĚĞƐĐĂůĂŝƌĞ >ĞƐ^>/Z ^ƐŽŶƚĚĞƐŶŽŵďƌĞƐƉŽƐŝƚŝĨƐ͕ŶĠŐĂƚŝĨƐŽƵŶƵů͕ƵƚŝůŝƐĠƐƉŽƵƌƌĞƉƌĠƐĞŶƚĞƌĚĞƐƋƵĂŶƚŝƚĠƐ ĚŝǀĞƌƐĞƐ͗ƚĞŵƉƐ͕ƚĞŵƉĠƌĂƚƵƌĞ͕ŵĂƐƐĞ͕ĠŶĞƌŐŝĞ͕ĞƚĐ͘ džĞŵƉůĞ͗ƵŶĞŚĂƵƚĞƵƌĚĞʹͲ͕݉ƵŶǀŽůƵŵĞĚĞͳͺ݉ଷ͕ƵŶĞƉƵŝƐƐĂŶĐĞĚĞʹͲͲ͙ܹܯ
ď͘ EŽƚŝŽŶĚĞǀĞĐƚĞƵƌ hŶǀĞĐƚĞƵƌĞƐƚƵŶĞŐƌĂŶĚĞƵƌĚĠĨŝŶŝĞƉĂƌ͗ → hŶĞ/Z d/KE͗ĚƌŽŝƚĞƋƵŝƉŽƌƚĞůĞǀĞĐƚĞƵƌ͘ → hŶ^ E^͗ŽƌŝĞŶƚĂƚŝŽŶŽƌŝŐŝŶĞͲĞdžƚƌĠŵŝƚĠĚƵǀĞĐƚĞƵƌ͕ƐLJŵďŽůŝƐĠƉĂƌƵŶĞĨůğĐŚĞ͘ → hŶĞEKZD ;ŽƵŝŶƚĞŶƐŝƚĠŽƵŵŽĚƵůĞͿ͗ǀĂůĞƵƌĚĞůĂŐƌĂŶĚĞƵƌŵĞƐƵƌĠĞƉĂƌůĞǀĞĐƚĞƵƌ͕ŶŽƚĠĞ ሬԦ ฮ͘ ฮܸ ŽŵƉŽƐĂŶƚĞƐĚ͛ƵŶǀĞĐƚĞƵƌ͗ ሬԦ ͕ ĂŶƐƵŶĞďĂƐĞܤሺݔԦǡ ݕԦǡ ݖԦሻĚĞů͛ĞƐƉĂĐĞǀĞĐƚŽƌŝĞů͕ŝůĞdžŝƐƚĞϯƌĠĞůƐݕ͕ݔĞƚݖĂƉƉĞůĠƐKDWK^Ed ^ĚĞܸ ƚĞůƐƋƵĞů͛ŽŶƉƵŝƐƐĞĠĐƌŝƌĞĚĞĨĂĕŽŶƵŶŝƋƵĞ͗ ݔ ሬԦ ൌ ݔǤ ݔԦ ݕǤ ݕԦ ݖǤ ݖԦ ൌ ቆݕቇ ܸ ݖ /ůŶĞĨĂƵƚƉĂƐĐŽŶĨŽŶĚƌĞ͗ ሬԦ ƐƵŝǀĂŶƚůĂĚŝƌĞĐƚŝŽŶݔԦ͖ ݔůĂĐŽŵƉŽƐĂŶƚĞĚƵǀĞĐƚĞƵƌܸ ݔԦůĞǀĞĐƚĞƵƌƵŶŝƚĂŝƌĞĚĞůĂďĂƐĞƐƵŝǀĂŶƚůĂĚŝƌĞĐƚŝŽŶݔԦ͘ EŽƌŵĞĚ͛ƵŶǀĞĐƚĞƵƌ͗ ݔ ሬԦ ൌቆݕቇ ƉĞƵƚƐĞĐĂůĐƵůĞƌƉĂƌ͗ฮܸ ሬԦ ฮ ൌ ඥ ;ݔ ;ݕ ͘;ݖ ĂŶƐƵŶĞďĂƐĞ͕ůĂŶŽƌŵĞĚ͛ƵŶǀĞĐƚĞƵƌܸ ݖ ZğŐůĞĚĞů͛ĂĚĚŝƚŝŽŶǀĞĐƚŽƌŝĞůůĞ͗ ሬԦĞƐƚŽďƚĞŶƵĞƉĂƌůĂƌğŐůĞĚƵƚƌŝĂŶŐůĞ͘ >ĂƐŽŵŵĞǀĞĐƚŽƌŝĞůůĞŽƵZ ^h>dEd ĚĞĚĞƵdžǀĞĐƚĞƵƌƐܣԦĞƚܤ
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/ĐĂŵWĂƌŝƐ^ĠŶĂƌƚ/ϭ
ϭϮͬϭϮ
^ĐŝĞŶĐĞƐ/ŶĚƵƐƚƌŝĞůůĞƐ
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