Kontrol Programatua

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

BERRITZEGUNEAK

KONTROL PROGRAMATUA: PICAXE plaka

Joseba ALKORTA Teknologia Aholkularia [email protected] J.A. [email protected] 0/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

AURKIBIDEA

1.- PICAXE 18 1.1 Programa 1.2 Plaka 2.- Programming Editor 2.1 Konfigurazioa 2.2 Fluxu-diagramen idazmahaia 2.3 Fluxu-diagramak sortzen 2.3.1.- Fluxu-diagrama lotu, aukeratu, handiagotu, mugitu... 2.3.2.- Fluxu-diagramak eraikitzeko aginduak 2.3.3.- Zer egin fluxu-diagramarekin 3.- ARIKETAK 3.1 Erabiliko den plaka 3.2 Ariketa zerrenda 3.3 Ariketa eginak

4.- ERANSKINAK 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5

BI ELIKATZE ITURRI konektatu nahi direnean SARRERAK 0 eta 1 digital bezala erabiltzerakoan MOTOR bat erabiltzen denean ARIKETAK: TAULAK eta KONEXIO FISIKOAK PROGRAMAZIOAREN OINARRIZKO ELEMENTUAK

J.A. [email protected] 1/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

1.- PICAXE 18 ERABILTZEN DIREN ELEMENTUAK: 1.1 Programa

.. Programming Editor izeneko programa lortu

CDa bidaltzen dute, baina www.didatec.es helbidetik ere jaitsi daiteke, Descargas-Software – Programa Editor PICAXE, 28,6 Mb-ekoa da. 1.2 Plakak PICAXE izeneko plakak dira. Lehenengo bereizketa mikrokontroladorea da. Plakan erabiltzen duten mikroa edo PICaren arabera zenbaki desberdina daramate, PICAXE 08, 18, 28 edo 40. Teknologian proiektuekin lantzeko plaka erabilgarrienak ondokoak lirateke: . “PICAXE 18 Placa Tutorial” oso ongi dago lanparak edo LED diodoekin lantzeko, baina motor bat kargakin sartzen denean ez dauka indarrik. Sarreran LDRa ere bertan dauka eta irteerak 7 segmentuko DISPLAY batean ikus daitezke. Norberak ikasteko oso ondo dago. . “PICAXE 18 Placa Alta Potencia” izenekoa oso interesgarria da, irteeran bi motor konektatzeko aukera ematen duelako. 5V eta 24V tarteko tentsioa erabil daiteke irteeretan, eta beste lau irteeretan FETak erabiltzen ditu. 5 Sarrera dauzka eta horietatik 3 analogikoak izan daitezke. . “PICAXE 18 placa estandar”, argi edo LEDekin erabiltzeko nahikoa da. Gainera erreleak gehitzen bazaizkio aukera dago edozein aktuadore konektatzeko. . “Placa PICAXE 28X” oso interesgarria izan daiteke ere, sarrera kopuruagatik, 8 digital eta 4 analogiko onartzen dituelako. “Coche Móvil” izenekoa ere oso interesgarria izan daiteke, baina taldean egindakoa hobeago izango litzateke. Infragorriekin kontrolatu nahi bada, orduan derrigorrez plakan jarri behar dena PIC 18A txipa da PIC 18 ordezkatuz eta elementu gehiago.

J.A. [email protected] 2/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

2.- PROGRAMAZIOA: PROGRAMMING EDITOR PICAXE plakak programatzeko balio du. Programazioa bi eratara egin daiteke: . Fluxu-Diagramak eginez . Basic Programazio-Lengoaia erabiliz.

TENTSIO SARRERA SERIE KONEXIOA

S A R R E R A K IRTEERAK

Argazkiko plaka “PICAXE Placa Tutorial” da. Idazmahaian edo eskritorioan ez badu sortzen zuzenean exekutatzeko programa hau, eta aukera hori izan nahi bada orduan eman beharko diren urratsak betikoak dira, konkretuki ondoko hauek: Inicio-Todos los Programas-Revolution Education-Programming Editor Beztuta dagoen gainean jartzerakoan, saguaren eskubiko botoia sakatu eta irekitzen den menuan enviar a gainean jarri eta oraingoan irikitzen den menu berrian

ziztatu honen gainean eta

windowsen hasierako pantailan sortuta gelditzen da ondokoa

.

J.A. [email protected] 3/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

2.1- Konfigurazioa: Programan sartzerakoan lehenengo aldiz, ingelesez azaltzen da dena. Automatikoki Options izeneko leiho bat agertzen da; ez bada leiho hori zabaltzen, menuan dagoen View sakatu. Norberaren gustura konfiguratzea komeni da.

Leiho honetan Language ziztatu eta leiho berrian Spanish aukeratu; gainera hemendik aurrera ez bada nahi programan sartzen den bakoitzean automatikoki leiho hau azaltzea, behean laukitxoan dagoen marka kendu, ondoren Apply sakatu. Dena dela, edozein momentutan zabal daiteke menu hau:

Ver

Opciones

Modo: Plakaren txipa aukeratzeko; kasu honetan PICAXE 18A. Puerto Serie: Plakarekin komunikatzeko zein lekutatik egin den COM1 edo COM2. Normalki konektore bakarra egoten da. Portatil berrietan ez dago eta USBserierako adaptadorea jarri behar da edo bestela driver softwarea jaitsi webetik . Organigrama: Fluxu-diagramak egiten direnean, simulazioa egiteko momenturako aukera desberdinak. Idioma: Hizkuntza aukeratzeko. Color: Fluxu-diagrama ikurren eta atzealdearen koloreak aukeratzeko J.A. [email protected] 4/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

2.2 Fluxu-diagramen idazmahaia: Programan sartzerakoan, hasieran dagoen menua Basic Lengoaian egiteko eran dago eta idazlekua zuriz agertzen da. Fluxu-diagramekin lantzeko, menu honetako bigarrena ziztatuz egiten da. Goiko menua aldatzen da ORGANIGRAMA gehituz.

eta pantailan idazmahaia beste era honetakoa da eta automatikoki Fluxudiagramaren hasierako Start jarria azaltzen da. Ezin da ezabatu.

Idazmahaia Automatikoki atzealdea horiz eta puntu laukituz dago eta fluxu-diagrama ikurren barrua zuriz. Noski hauek ere alda daitezke. . Konfigurazioan, aurreko orrialdean komentatu da koloreak non aldatu. Baina menuko Organigrama ziztatzerakoan ateratzen den menu berri honetan beste aukera batzuk daude: . idazlekuan puntuak azaldu edo ez, . fluxu-diagrama ikurrak puntu horietan kokatzea edo ez . Sarrera, Irteera eta aldagaien Izenak beste eran idaztea ulergarriagoak izan daitezen fluxu-diagrama irakurtzerakoan. . Jarritako izen berriak ordezkatzeko Fluxu-diagrametan

J.A. [email protected] 5/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

2.3 Fluxu-diagramak sortzen

2.3.1.- Fluxu-diagrama lotu, aukeratu, handiagotu, mugitu, iradokizunak jarri,... Menu honetako edozein botoiren eginkizuna burutu ondoren, automatikoki beti gezia aktibatzen da, beraz berriro aukeratu behar da errepikatzeko.

Ikurrak mugitzeko. Ikurraren gainean ziztatu eta mantendu ziztatuta elementua eraman nahi den lekura heldu arte. Ikur multzoa mugitzeko. Mugitu nahi diren ikurrak lauki batean inguratu. Ondoren multzo osoa nahi den posiziora eraman. Zona bat handiago ikusi. Sagua ziztatuz eta mantenduz, handiago ikusi nahi den zonaldea lauki batean inguratu. Fluxu-diagrama handiago/txikiago ikusi. Sagua ziztatuz eta manteduz, dagoen lekutik gorantz eginez haundiagotu egiten du, eta beherantz txikiagotu. Idazmahaiko posizioa aldatu. Idazmahaia osatzen duen orri osoa ez da ikusten, horregatik pantaila osatzen denean, ikur gehiago sartzeko, edo orria mugitzeko balio du. Ikurrak lotu. Flxu-diagramaren nondik norakoa adierazteko da. Ikurrak lotzen dituen gezia jartzeko da. Sagua ziztatu gabe mugituz, borobil gorriz adierazten dira nondik egin daitezkeen loturak. Ziztatuz nondik lotu eta berriro ziztatu nora lotu. Fluxu-diagrama konektoreak. Fluxu-diagrama moztu nahi bada luzeragatik eta beste zutabean jarraitu, orduan botoi honetan ziztatuz zenbaki berdineko bi ikur sortzen ditu. Bat zutabearen bukaerara eraman eta bestea jarraitzen duen beste zutabearen hasieran jarri. Etiketa. Iradokizuna edo beste zerbait idatzi nahi denerako da. Bukatzeko saguaren eskubiko botoia zapaldu. J.A. [email protected] 6/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

2.3.2.- Fluxu-diagramak eraikitzeko aginduak:

Menu honetako botoi bakoitzak azpimenu bat dauka. Hauetako batzuk, normalean erabiltzen direnak, esplikatzen dira ondoren.

Irteerak (0...7)

. high: Irteera bat (zenbakia 0...7) aktibatu . low: Irteera bat (zenbakia 0...7) desaktibatu . pins: Irteera guztiak nola jarri

. sound: soinua egin (irteera zenbakia, nota eta denbora)

. Pin: Sarrera bat (pin0...pin7) desaktibatua edo aktibatua Sarrerak (0...7) Aldagaiak (b0...b13)

(0 edo 1) dagoen detektatu (y/n, bai/ez) eta erabaki zein bidetik (y edo n) joan.

. Var: Aldagai baten balioa (b0...b13) konparatu (< = >) beste aldagai batekin edo sarrera guztiekin edo zenbaki konkretu batekin eta erabaki zein bidetik (y edo n) joan.

Kasu honetan: b0 handiago bada b6 baino, (egia bada) orduan erabakia “yes” bidetik joatea da

J.A. [email protected] 7/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

Denbora . Pause: Denbora milisegundotan jartzeko. . Wait: Denbora segundotan jartzeko.

. Sub: Azpiprograma bat egiteko eta izena jartzeko

Azpiprograma . Gosub: Azpiprogramara joateko. Zein azpiprogramara joan izena jarri behar da.

. Return: Berriro programa nagusira itzuli, hau da, azpiprograma burutu ondoren programa nagusiko gousub aginduaren ondorengo agindua egitera. . Stop: Programa gelditu. Gero ezin da jarraitu

Sarrera Analogikoa Eragiketak

. Let: Eragiketak egiteko balio du. Batuketa, kenketa, biderketa,... Balioren bat asignatu aldagai bati

. Readadc: Sarrera analogikoaren balioa aldagai batean gorde. . Debug: Readadckin batera erabiltzen da. Ordenadorearen pantailan seinale analogikoaren balioa ikusteko. . Infra: Infragorriak aktibatzeko . Setint: Etena aktibatzeko

J.A. [email protected] 8/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

Kotxea agintzeko

. Infragorri seinalea . Ultrasoinu sentsorea . Abiadura . Halt, gelditu.

Kotxea agintzeko: Irteerak 7,6,5,4

aurrera (7,5), atzera (6,4), ezker (7,4) eta eskuin (6,5)

2.3.3 Zer egin fluxu-diagramarekin . Simulazioa egin Fluxu-diagrama egin ondoren, simulazioa egin daiteke programa bertan. Horretarako ondorengo menuan dagoen gezia zapaltzen da.

Pantailan fluxu-diagrama exekutatzen hasten da eta momentu horretan egiten ari den agindua kolore gorriz jartzen da. Bi menu agertzen dira baita

. Simulazioa egiteko Sarrerak Irteerak

Aldagaien balioak

Orain egiazta daitezke ondo edo gaizki eginda dauden: . fluxu-diagramaren konexioak . ariketa bera ondo dagoen diseinatua

. Bolkatu plakara Horretarako lehenengo fluxu-diagrama Basic lengoaiara itzuli behar du eta ondoren bolkatu plakara. Programa berrian nahikoa da gezi urdinean ematea, automatikoki egiten du dena:

Baina Fluxu-diagrama Basic lengoaian ikusi nahi izanez, orduan Menuan PICAXE aukeratuz agertzen den leihoan aukera ematen du J.A. [email protected] 9/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

3.- ARIKETAK 3.1- Erabiliko den plaka

OHAR OSO GARRANTZITSUA . Bi elikatze iturri desberdin erabiltzen direnean orduan KENDU BEHARRA DAGO ERRESISTENTZIA HAU (ikus eranskina)

- “Picaxe Alta Potencia” izeneko plaka erabiliko da.

SARRERAK: -3 Analogiko, 0, 1 eta 2 - 2 Digital, 6 eta 7 +V

SERIE konexioa +V B A

FET

0V

0V RESET TENTSIO konexioak: PIC elikatzeko, IRTEERAK elikatzeko IRTEERAK: 8 denera eta honela daude prestatuak: . 4 bi motor konektatzeko prest: A (4, 5) B (6, 7) Hauek, aktibatzerakoan IRTEERAN POSITIBOA ematen dute. . 4 FET erabiliz: (0, 1, 2 eta 3) Hauek, aktibatzerakoan IRTEERAN NEGATIBOA ematen dute. RESET: Hasieratzeko, edo reseteatzeko pultsadorea. J.A. [email protected] 10/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

3.2 Ariketa zerrenda (Beztutakoak daude eginak) - Irteerak bakarrik erabiliz 1.- Lanpara bat(L1) piztu eta 5s-tara itzali. 1a.- L1 piztu , 2 segundo pasa ondoren itzali, 1 segundora piztu berriro eta 2 segundora itzali. 2.- Bi lanpara L1 eta L2 piztu eta 2s-tara L1 itzali eta beste 3 s-tara L2 itzali. 2a.- L1 piztu segundo bat pasa ondoren L2 piztu, segundo batera L1 itzali eta beste segundo batera L2 itzali. 3.- Hiru lanpara L1, L2 eta L3 era honetan: L1 piztu eta 2s-tara L2 eta 3stara L3 eta 5s-tara denak itzali. 3a.- L1 eta L2 piztu batera eta 2 segundora L1 itzali eta L3 piztu; beste 2 segundo pasa ondoren L2 itzali eta beste 2 segundo ondoren L3 itzali. 3b.- Hirurak batera piztu eta ondoren 2 segundoero banaka itzaltzen joan. 4.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 lanpara dauzka kotxeentzat: GORRIA, LARANJA eta BERDEA. Hasieran Gorria piztu, 8 stara Laranja eta 2 s-ra Berdea eta 6 s-tara berriro Gorria 4a.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 lanpara dauzka kotxeentzat, GORRIA, LARANJA eta BERDEA eta 2 lanpara oinezkoentzat, GORRIA eta BERDEA. Hasieran Kotxeak Gorria izango du eta oinezkoak Berdea. 5.- Lau (4) irteera erabiliz lanparak banaka pizten joan eta aurrekoa itzaltzen. Ariketa honetan argia mugitzen ikustea lortu nahi da. 5a.- Bost (5) irteera erabiliz aurreko ariketa bezala baina oraingoan bi egongo dira piztuta beti. Bi argi ikusiko dira mugitzen .

- Sarrerak detektatzen 6.- Etengailu bati ematen zaionean L1 piztu eta 3s-tara itzali. 6a.- Etengailua eragitean L1 eta L2 piztu eta 2 s-ra L2 itzali eta beste 2 s-ra L1 itzali. 7.- Etengailu bat eragiten denean L1 eta L2 piztu batera bestela biak aldizka. 7a.- P1 Pultsadorea zapaltzerakoan L1 piztu eta itzaltzen egongo da aldizka berriro P1 zapaldu arte. 8.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 lanpara dauzka kotxeentzat, GORRIA, LARANJA eta BERDEA eta 2 lanpara oinezkoentzat, GORRIA eta BERDEA. Hasieran Kotxeak Gorria izango du eta oinezkoak Berdea. Etengailu bat eraginda badago, orduan LARANJA BAKARRIK egongo da KEINUKA. 8a.- Bi etengailu arruntez baliatuz, lanpara bat bi puntutatik piztu eta itzali, konmutadoreen moduan.

J.A. [email protected] 11/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE -------------------------------------------8b.- Hiru etengailu arruntez baliatuz, lanpara bat hiru puntutatik piztu eta itzali, konmutadoreen eta gurutzatze-konmutadorearen moduan.

- Barne aldagaiak erabiltzen 9.- Lanpara bat (L1) piztu eta 5s-tara itzali. 4 aldiz egin ondoren itzali. Lehenengo ariketa berdina da. 9a.- Bi lanpara L1 eta L2 piztu eta 2s-tara L1 itzali eta beste 3 s-tara L2 itzali. Prozesu hau 6 aldiz errepikatu ondoren bukatu. 9b.- Pultsadoreari ematerakoan 5 aldiz errepikatu L1 argia piztu eta itzali aldizka (intermitenteki) bestela L1 piztu. 9c.- P1 zapaltzerakoan L1 piztu eta segundo batera L2 piztu eta beste segundo batera biak itzali, bestela lau aldiz errepikatu L1 eta L2 argiak aldizka.

- Irteera guztiak agindu baten bitartez eta Proiektuak 10.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 lanpara dauzka kotxeentzat: GORRIA, LARANJA eta BERDEA. Hasieran Gorria piztu, 8 stara Laranja eta 2 s-ra Berdea eta 6 s-tara berriro Gorria 10a.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 lanpara dauzka kotxeentzat, GORRIA, LARANJA eta BERDEA eta 2 lanpara oinezkoentzat, GORRIA eta BERDEA. Hasieran Kotxeak Gorria izango du eta oinezkoak Berdea. 11.- Irteera guztiak erabiliz zortzi bonbilla konektatuta dauzkagu. Egin nahi dena zera da, gabonetako argien moduan simulazio desberdinak egin. Horretarako etengailu bat erabiliko da joku bat edo bestea egiteko. 11a.- Oraingoan bi etengailu erabiliz hiru argi joku ( edo 4) desberdin egiteko aukera ematen duen programa egin. 12.- Garaje bateko atea kontrolatu nahi da. Pultsadore bat, P1, dago atea irekitzeko eta bi ibilbide amaitze daude, bata behekaldean IB1 eta bestea goikaldean IB2, M1 Motorra agintzeko. 12.a - Aurreko ariketa, GARAJEArena , baina oraingoan seinalizazioa sartu, argi GORRIA eta BERDEA erabili. 12b.- Berdina, baina orain atea zabaltzen denean ez da egongo denbora bat itxoiten baizik eta kotxea pasa den edo ez kontrolatzen, kotxea pasa ondoren 5 segundotara ixten hasiko da.

- Azpiprogramak erabiliz 13.- IGOGAILUA kontrolatu nahi da. Bi solairukoa izango da. Sarrerak, bi pultsagailu, P1 beheko solairura joateko eta P2 goikora, eta bi ibilbide amaitze, IB1 beheko solairuan eta IB2 goikoa. 13a.- Azpiprogramak erabiliz 10etik 12ra bitarteko ariketak egin. 13b.- Hiru solairuko IGOGAILUA. Jakinez 5 sarrera bakarrik daudela plakan. (Igogailuaren kaxan detektorea jarriz egin).

J.A. [email protected] 12/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

- Kotxearekin ariketa batzuk 14.- Denbora guztian kotxeak egingo duena ondorengo hau da: aurreraka 3s ibili ondoren geldituko da segundo batean, eta berriro atzera joan beste 3s. 15.- Kotxea eskuinera 2s ibili ondoren, aurreraka joango da beste 2s, gero ezkerretara beste 2s eta azkenik atzera beste 2s. Ondoren berriro zikloa hasiko du. 16.- Kotxea aurreraka ibiliko da aurrean daraman IB1 edo IB2 zapaldu arte; hau gertatzen denean orduan atzeraka 2s eta ondoren berriro aurreraka joango da berriro IB1 edo IB2 zapaldu arte. 17.- Aurreraka ibiliko da kotxea denbora guztian, baina IB1 aktibatzen bada orduan segundo bat geldirik egon ondoren atzeraka ibiliko da 1s, gero 1s egongo da eskuinera mugitzen eta azkenik berriro aurreraka mugitzen hasiko da, baina IB2 aktibatzen bada berdina egingo du bakarrik eskuinera ordez ezkerrera. 18.- Kotxeari LED diodoak eta Txirrina gehituz aurreko ariketak landu. 19.- Sentsore analogikoak konektatuz joan: LDR, Potentziometroa, NTC,…

Kotxea izan daiteke horrelako bat. Norberak eraikitakoa

Edo komertziala bestela. Bata erabili edo bestea, beti sentsore analogiko nahiz digitalak gehi daitezke nahi edo behar diren momentuan.

J.A. [email protected] 13/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

3.3 Ariketa eginak - Irteerak bakarrik erabiliz

1.- Lanpara bat (L1) piztu eta 5s-tara itzali.

Ariketa01

L1 Lanpara piztu

5 segundu itxaron

L1 Lanpara Itzali

Bukatu

ZER ESAN NAHI DU: High 7 : Aktibatu 7 Irteera Low 7 : Desaktibatu 7 Irteera Wait 5 : Itxaron 5 segundo

PLAKAKO KONEXIOAK

Fluxu-Diagrama PBASIC programazioan nola idazten eta itzultzen du: main: high 7 wait 5 low 7 end

L1 - Irteerako Pin 7

J.A. [email protected] 14/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

2.- Bi lanpara L1 eta L2 piztu eta 2s-tara L1 itzali eta beste 3 s-tara L2 itzali.

Fluxu-Diagrama PBASIC programazioan nola idazten da:

ZER ESAN NAHI DU:

PLAKAKO KONEXIOAK

High 6 : Aktibatu 6 Irteera Low 6 : Desaktibatu 6 Irteera High 7 : Aktibatu 7 Irteera Low 7 : Desaktibatu 7 Irteera Wait 3 : Itxaron 3 segundo

L1 - Irteerako Pin 6 L2 - Irteerako Pin 7

J.A. [email protected] 15/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

3.- Hiru lanpara L1, L2 eta L3 era honetan: L1 piztu eta 2s-tara L2 eta 3s-tara L3 eta 5s-tara denak itzali.

PLAKAKO KONEXIOAK L1 - Irteerako Pin 5 L2 - Irteerako Pin 6 L3 - Irteerako Pin 7

Fluxu-Diagrama PBASIC programazioan nola idazten da: main: high 5 wait 2 high 6 wait 3 high 7 wait 5 low 5 low 6 low 7 end

J.A. [email protected] 16/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

4.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 bonbilla dauzka kotxeentzat, GORRIA, LARANJA eta BERDEA. Hasieran Gorria piztu, 8 s-tara Laranja eta 2 s-ra Berdea eta 6 s-tara berriro Gorria.

PLAKAKO KONEXIOAK:

Gorria: Pin 0 Laranja: Pin 1 Berdea: Pin 2 JAR ITZAZU fluxu-diagrama egiterakoan zenbakien ordez dagokion kolorea J.A. [email protected] 17/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

5.- Lau (4) irteera erabiliz lanparak banaka pizten joan eta aurrekoa itzaltzen. Ariketa honetan argi bat mugitzen ikustea lortu nahi da.

Lau lanpara: PLAKAKO KONEXIOAK L1 : Pin 0 L2 : Pin 1 L3 : Pin 2 L4 : Pin 3

J.A. [email protected] 18/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

- Sarrerak detektatzen

6.- Etengailu bati ematen zaionean L1 piztu eta 3s-tara itzali.

PLAKAKO KONEXIOAK SARRERAK INPUT

IRTEERAK OUTPUT

Pultsadorea Pin 0

L1 - Pin 0

SINBOLOAK Fluxu-diagraman Sarrera/Irteeren izenak erabili

J.A. [email protected] 19/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

7.- Etengailu bat eragiten denean L1 eta L2 piztu batera bestela biak aldizka.

Etengailua07

Etengailua eraginda?

EZ

BAI L1 Lanpara piztu

L2 Lanpara piztu

L1 Lanpara piztu 3 segundu itxaron

L1 Itzali

L2 Lanpara piztu

3 segundu itxaron

L2 Itzali

Fluxu Diagrama BASIC programazioan nola idazten da: main: label_6:

label_11:

if pin0=1 then label_11 high 0 wait 3 low 0 high 1 wait 3 low 1 goto label_6

PLAKAKO KONEXIOAK SARRERAK INPUT

IRTEERAK OUTPUT

Etengailua Pin 0

L1 - Pin 0 L2 - Pin 1

high 0 high 1 goto label_6 J.A. [email protected] 20/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

8.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 lanpara dauzka kotxeentzat, GORRIA, LARANJA eta BERDEA eta 2 lanpara oinezkoentzat, GORRIA eta BERDEA. Hasieran Kotxeak Gorria izango du eta oinezkoak Berdea.Etengailu bat eraginda badago, orduan LARANJA BAKARRIK egongo da INTERMITENTEKI.

PLAKAKO KONEXIOAK - SARRERAK . Etengailua: Pin 0

- IRTEERAK Kotxeen argiak . Gorria: Pin 0 . Laranja: Pin 1 . Berdea: Pin 2 Oinezkoenak . Gorria: Pin 3 . Berdea: Pin 4

J.A. [email protected] 21/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

- Barne aldagaiak erabiltzen

9.- Lanpara bat (L1) piztu eta 5s-tara itzali. 4 aldiz egin ondoren itzali. Lehenengo ariketa berdina da. Prozesu bat errepikatu nahi bada, orduan STOP jarri ordez (ikus 1, 2 eta 3 ariketak) gezia eramaten da nondik errepikatu adieraziz. Baina errepikapen mugatua nahi izanez, hau da, kopuru konkretu bat, adibidez 4 aldiz, orduan BASICek erabiltzen du: FOR Kontadorea = 4 ..... ..... NEXT. Baina Fluxu-Diagrama bidez programatzen denean, ez dago agindu hau PICAXEn. Irtenbidea badago ALDAGAIAK (b0, b1,...) eta LET agindua erabiliz.

Zer egin da Fluxu-diagrama honetan: Lau aldiz errepikatu nahi da, horretarako b0 aldagaia 0 balioarekin kargatu da. . Ondoren galdetzen da ea b0k 4 balioa daukan, hau da, ea 4 aldiz egin duen, horrela izango balitz bukatuko da.

. Eta, nola lortzen da b0 aldagaiak beste balio bat izatea? Kasu honetan b0ri batu egiten zaio 1 eta emaitza berriro b0n gordetzen da, hau da b0 batean gehitzen da. .Beraz lehenengo aldiz exekutatzen hasten denean, bo “0” da (horrela jarri delako hasieran), orduan bukaeran b0 = 0 + 1, era honetan orain b0 = 1 izango da. Bigarren aldiz fluxuaren bukaerara iristerakoan b0 = 1 + 1 izango da, beraz b0 = 2.

J.A. [email protected] 22/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

- Irteera guztiak agindu baten bitartez eta Proiektuak

10.- Semaforo bat nahi da kontrolatu. Semaforoak 3 bonbilla dauzka kotxeentzat, GORRIA, LARANJA eta BERDEA. Hasieran Gorria piztu, 8 s-tara Laranja eta 2 s-ra Berdea eta 6 s-tara berriro Gorria.

PLAKAKO KONEXIOAK:

Gorria: Pin 0 Laranja: Pin 1 Berdea: Pin 2 J.A. [email protected] 23/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

11.- Irteera guztiak erabiliz zortzi bonbilla konektatuta dauzkagu. Egin nahi dena zera da, gabonetako argien moduan simulazio desberdinak egin. Horretarako etengailu bat erabiliko da joku bat edo bestea egiteko. ArgiJokua11

Etengailua eraginda? EZ Irteera Bikoitiak Piztu

1 segundu itxaron

Irteera bakoitiak piztu

BAI Irteera guztiak Piztu

1 segundu itxaron

Ezkerreko biak Itzali

1 segundu itxaron

Ondorengo biak itzali 1 segundu itxaron 1 segundu itxaron

Ondorengo biak itzali

1 segundu itxaron

Azken biak itzali

1 segundu itxaron

Ariketa honen adibide bezala 2 argi joku erabili dira eta ondoren azaltzen da zer nahi izan den egin goian egindako programan: ETENGAILUA BADAGO: Irteera guztiak (8) piztu, segundo bat itxaron eta ondoren binaka itzaltzen joan segundo bakoitzeko. BESTELA: Zortzi irteerak launaka piztu era honetan, lehenengo bikoitiak (0, 2, 4, 6) itxaron denbora bat eta itzali eta beste lau irteerak piztu (1, 3, 5, 7), itxaron segundo bat eta itzali.

J.A. [email protected] 24/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

12.- Garaje bateko atea kontrolatu nahi da. Pultsadore bat, P1, dago atea irekitzeko eta bi ibilbide amaitze daude, bata behekaldean IB1 eta bestea goikaldean IB2, M1 Motorra agintzeko.

J.A. [email protected] 25/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE -------------------------------------------- Azpiprogramak erabiliz

13.- IGOGAILUA kontrolatu nahi da. Bi solairukoa izango da. Sarrerak, bi pultsagailu, P1 beheko solairura joateko eta P2 goikora, eta bi ibilbide amaitze, IB1 beheko solairuan eta IB2 goikoan.

J.A. [email protected] 26/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

PROGRAMAN: Seinalizazioa ere sartu da Programa egiterakoan. Elementu bakoitza non konektatu den ere erraz ikus daiteke. J.A. [email protected] 27/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

- Kotxearekin ariketa batzuk Kontuan izan behar da zein kotxe mota daukagun eskutan. Horrela sarrerak eta irteerak zein lekutan dauden konektatuak jakin beharko litzateke. Kasu honetan komertziala erabiliko da. Eta dauzkan konexioak ondorengoak dira.

Pin2

Pin6

SARRERAK Eskuineko Ibilbide Amaitzea Ezkerreko Ibilbide Amaitzea

Pin7 0 1 1 0 0

Pin6 0 0 0 1 1

IRTEERAK Pin5 Pin4 0 0 1 0 0 1 0 1 1 0

Norabidea Geldirik Aurrera Ezkerrera Atzera Eskuinera

14.- Denbora guztian kotxeak egingo duena ondorengo hau da: aurreraka 3s ibili ondoren geldituko da segundo batean, eta berriro atzera joan beste 3s.

J.A. [email protected] 28/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

15.- Kotxea eskuinera 2s ibili ondoren, aurreraka joango da beste 2s, gero ezkerretara beste 2s eta azkenik atzera beste 2s. Ondoren berriro zikloa hasiko du.

J.A. [email protected] 29/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

16.- Kotxea aurreraka ibiliko da aurrean daraman IB1 edo IB2 zapaldu arte; hau gertatzen denean orduan atzeraka 2s eta ondoren berriro aurreraka joango da berriro IB1 edo IB2 zapaldu arte.

Kotxea3

Kotxea aurrera

BAI IB1 EZ BAI IB2 EZ Kotxea atzera

Itxoin 2s

J.A. [email protected] 30/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

4. ERANSKINAK 4.1.- BI ELIKATZE ITURRI konektatu nahi direnean DERRIGORREZ EGIN BEHARREKOA DA: “Programming Editor” programaren barruan laguntza eskatuz, “PICAXE-18 Project Boards (CHI030/35)” aukeratu eta ondorengo hau irakur daiteke: If a higher voltage (e.g. 12V) is required to drive the FET or darlington outputs, two separate power supplies may be used. In this case the second power supply only powers the output devices. The 3-5V power supply is connected to V1+ and the second 12V power supply is connected to V2+. When using two power supplies the resistor shown must be cut off the board to separate the supplies.

Laburtuz, 2 ELIKATZE ITURRI erabiltzerakoan PLAKATIK KEEA ATERATZEN EZ BADA NAHI IKUSI, markatuta dagoen erresistentzia mozteko edo kentzeko esaten du.

4.2.- SARRERAK 0 eta 1 digital bezala erabiltzerakoan Konturatu 3 zulo daudela. Analogiko eran funtzionatzeko jarrita daude. Sarrera hauek digital eran erabili nahi izanez 10K edo 4K7 balioko erresistentzia konektatu beharra dago, bestela ez du ondo funtzionatzen. Note that input 5 does not exist. This is a characteristic of the microcontroller design. The connections marked 3 and 4 should not be used with the PICAXE system. These are used by the PICAXE chip as the ‘serial in’ and ‘serial out’ PC download connection. The board is configured as supplied to use inputs 0 and 1 as analogue inputs. To use these inputs as digital inputs instead, or to provide a pull down resistor for the analogue potential divider, solder an appropriate resistor (e.g. 10k) into the positions marked R8 (input 0) and R7 (input 1).

J.A. [email protected] 31/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

4.3.- MOTOR bat erabiltzen denean Batzutan arazoak eman ditzake mootor batek proiektu batean. Erotu bezala egin daiteke programa. Agian kontuan izan beharko da ondorengo mezua: 220nF-ko Kondentsadorea konektatu motorraren bornetan. Aipatu den dokumentu berdinean “PICAXE-18 Project Boards (CHI030/35)” hau dio:

FET bakoitzak 1,5A eman ditzake irteeran eta L293D txiparen irteeran motor bakoitzat 1A

J.A. [email protected] 32/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

4.4.- ARIKETAK: TAULAK eta KONEXIO FISIKOAK SARRERAK Izena Sarrera Zenb. LDR 0 Potentziometroa 1 Etengailua 6

IRTEERAK Izena Irteera Zenb. L1 Lanpara 0 Motor eskubi 6 Motor ezker 7

L1

SARRERAK Izena S. Zenbakia Etengailua Pin 0

IRTEERAK Izena I. Zenbakia D1 Diodoa 0 D2 Diodoa 7

10K

D2

D1

1 5 0

1 5 0

J.A. [email protected] 33/33

KONTROL PROGRAMATUAK: PICAXE --------------------------------------------

4.5.- PROGRAMAZIOAREN OINARRIZKO ELEMENTUAK Programa bat agindu multzo batez osatuta dago; agindu horiek adierazten dute zer egin momentu bakoitzean: Orokorrean ondorengo hauek erabiltzen dira: . Aginduak: zer egin nahi den esateko: Sarrera irakurri, Irteera aktibatu, Denbora bat itxaron, Aldagaia gehitu, Azpiprogramara joan, ...

. Aldagaiak: sistemaren kanpo aldera ez dauka eraginik. Matematikan bezala, aldagaiari balio bat asignatu, gehitu, biderkatu,... egiten zaio. . Azpiprogramak: programa bat luzeegia ez gertatzeko, eta hobeto ulertzeko batez ere, programa txikiago batzuk egiten dira, eta ondoren programa nagusi bat egiten da non bertatik deiak egiten diren beste programa txiki hauetara. . Kontrol-egiturak: programa bat normalki ez da izaten aginduen zerrenda sekuentzia bakarra eginez, hau da, bat bestearen segidan bukatu arte. Baldintza baten arabera, zerbait egin edo hartu, errepikatu, ...

Fluxu-diagramak egiteko ikurrak Programa hasieran izena jartzeko edo bukaera dela adierazteko.

Eragiketa bat egiten denean. Barneko prozesu bat adieratzen du. Denbora, batuketa,...

Kanpo aldeko eragiketa egiten denean. Normalki Irteerak aktibatu edo desaktibatzekoak.

Bi bide artean erabakia hartu behar denean. Sarrera baten egoera begiratuz, konparaketa bat eginez bide bat hartu edo bestea. Fluxu-diagramaren jarraipena adierazten du. Orrialde berdinean jartzen da. Zenbakiak esaten du nondik jarraitu, zenbaki berdina dagoen beste lekutik. Fluxu-diagramaren jarraipena adierazten du. Orrialdez aldatzen denean. Zenbaki batez adierazten da. J.A. [email protected] 34/33