Jurnal Lengan Robot Afif.docx

PERANCANGAN LENGAN ROBOT SEBAGAI ALAT PERAGA SEMAPHORE ALPHABET DENGAN PENGONTROLAN ANDROID

Muhammad Afif Ilham1), Retno Devita, S.Kom, M.Kom2) , Billy Hendrik, S.Kom, M.Kom3) 1)Sistem

Komputer, UPI-YPTK, Padang E-mail : [email protected]

Abstrak Penelitian ini dilakukan untuk merancang sebuah Robot yang dapat membantu guru dan siswa dalam proses pembelajaran semaphore pramuka. Robot ini dilakukan dengan merancang,

membuat dan mengimple- mentasikan komponen-komponen sistem yang

meliputi Mikrokontroler sebagai pengendali proses, voice dan teks sebagai input, yang akan menghasilkan berupa gerakan – gerakan servo seperti semaphore alphabet. Hasil penelitian menunjukan Robot yang dibuat dapat berfungsi dengan baik dan dapat digunakan langsung ditempat yang membutuhkan. Kata kunci: Mikrokontroler, Arduino Mega 2560, Smartphone(bluetooth), bluetooth HC-05, Servo.

PANDAHULUAN 1.1

Latar Belakang Dalam proses pembelajaran pramuka terdiri dari beberapa kegiatan, yaitu tali-temali, sandi morse, semaphore, berkemah, yel-yel, penjelajahan, dll. Dengan adanya kegiatan pramuka tersebut, diharapkan siswa ini dapat memiliki pengetahuan dan kemampuan mengenai kegiatan pramuka dan dapat mengikuti berbagai perlombaan. Namun dalam kegiatan pramuka tersebut pemanfaatan teknologi masih belum banyak digunakan baik itu dalam belajar sandi morse, semaphore, dll. Berdasarkan uraian tersebut, maka penulis tertarik untuk merancang sebuah sistem yang dapat mengendalikan robot dengan android. Dengan pertimbangan hal

tersebut di atas, maka penulis mencoba mengaplikasikan dalam sebuah judul skripsi yaitu “PERANCANGAN LENGAN ROBOT SEBAGAI ALAT PERAGA SEMAPHORE ALPHABET DENGAN PENGONTROLAN ANDROID “. 1.2

Perumusan Permasalahan Dari latar belakang di atas, maka muncul permasalahan yang akan dihadapi dalam pembuatan tugas akhir ini. Adapun detail dari permasalahan dapat diuraikan sebagai berikut : 1. Bagaimana supaya peragaan semaphore yang sebelumnya dilakukan oleh manusia digantikan robot? 2. Bagaimana robot tersebut dapat dikontrol dengan menggunakan android? 1

3. Bagaimana memanfaatkan aplikasi bluetooth yang sudah ada di play store sebagai alat pengirim data dari android ke robot? 4. Bagaimana cara menginputkan suara menjadi teks yang kemudian, diperagakan oleh robot? 5. Bagaimana pemanfaatan algoritma program yang panjang dan memerlukan penyimpanan data yang cukup besar untuk melakukan gerakan semaphore ? 1.3

Ruang Lingkup Masalah Agar terarahnya dan tidak keluar dari pembahasan, maka perlu dilakukan pembatasan masalah, yaitu: 1. Komunikasi antara robot dengan android menggunakan Module Bluetooth. 2. Lengan Robot ini bisa melakukan gerakan semaphore alphabet yang diinputkan dari smartphone android. 3. Aplikasi yang digunakan di android sebagai pengirim data sudah tersedia play store. 4. Robot ini dapat bergerak dengan perintah berupa teks yang diinputkan dari android. 1.4

Hipotesa

Berdasarkan perumusan masalah yang timbul di atas, maka dapat di berikan hipotesa atau dugaan sementara sebagai berikut :

1. Diharapkan robot ini dapat memperagakan gerakan semaphore alphabet seperti yang dilakukan oleh manusia. 2. Adanya pengaplikasian Module Bluetooth HC-05 pada robot ini diharapkan dapat berfungsi menghubungkan antara robot dengan android. 3. Adanya aplikasi bluetooth terminal yang tersedia pada play store, diharapkan robot dapat dikontrol dengan menggunakan android. 4. Dengan tersedianya fitur voice pada bluetooth terminal, diharapkan suara

yang diinputkan dapat berubah menjadi teks. 5. Diharapkan dengan menggunakan Arduino Mega dapat menyimpan algoritma yang banyak sehingga robot dapat memperagakan gerakan semaphore. 1.5

Tujuan Penelitian Merancang atau mengembangkan suatu sistem yang akan di buat tentunya akan memiliki beberapa tujuan, adapun tujuan dari penelitian ini adalah : 1. Dapat memudahkan manusia dalam peragaan semaphore. 2. Dapat mengaplikasikan Android sebagai media pengontrol. 3. Mengaplikasikan Modul Bluetooth HC05 untuk menerima input teks yang diperintahkan. 4. Mengetahui cara kerja aplikasi bluetooth terminal pada android. 5. Memanfaatkan Arduino Mega sebagai penyimpanan algoritma program. 1.6

Manfaat Penelitian Selain bernilai tujuan, tentunya penelitian ini diharapkan akan dapat bernilai manfaat bagi beberapa pihak, berikut merupakan manfaat dari penelitian yang ingin dicapai : 1. Bagi Penulis Pengaplikasian secara langsung apa yang telah di dapat serta di pelajari, dan juga dapat menambah pengetahuan serta pengalaman. Dapat mengaplikasikan Arduino Mega sebagai pengontrol, serta untuk memenuhi salah satu persyaratan dalam menyelesaikan tugas akhir pada jurusan Sistem Komputer. 2. Bagi Program Studi Mahasiswa dapat mengembangkan sistem yang telah ada sehingga mahasiswa bisa mencoba merancang dan membuat secara langsung, serta mempelajari bagaimana sebuah sistem tersebut bekerja. Sistem yang telah ada dapat menjadi sebuah bahan pembelajaran mengenai pengontrolan, sensor dan tranduser serta pengaplikasian program. 2

3.

Bagi Masyarakat Masyarakat dapat memiliki pemikiran kedepan bahwasanya sebuah sistem memiliki kelebihan serta kekurangan, dan juga sebuah sistem akan selalu berkembang setiap saat, dan terutama bagi pelajar penulis berharap sistem ini dapat membuat minat pelajar dalam mengenal semaphore. 1.7

Metodologi Penelitian

Berdasarkan metoda yang dilakukan pada saat melakukan proses penelitian untuk memperoleh data yang akurat dan juga dalam pembuatan alat dan pengerjaan laporan ini penulis menggunakan metodologi penelitian sebagai berikut : A. Penelitian Kepustakaan ( Library Research) Penelitian kepustakaan ini digunakan untuk mengumpulkan informasi-informasi dari buku-buku di perpustakaan supaya dapat membandingkan antara teori dengan penerapannya pada sistem yang akan dirancang. B. Studi Laboratorium ( Laboratorium Research) Dengan caramelakukan percobaan laboratorium teknik komputer yang berupa perancangan, pengetesan dan pemecahan masalah yang bersifat teknik terhadap rangkaian. Dimana peralatan yang digunakan yaitu: Hardware

Software

1.8

Sistematika Penulisan

Pada Penulisan laporan penelitian ini harus ada cara atau sistematika penulisan yang bertujuan untuk lebih terstrukturnya dalam penulisan penelitian, maka sistematika penulisan dapat dikelompokan sesuai dengan yang penulis susun, yaitu : BAB I PENDAHULUAN Membahas tentang latar belakang, perumusan masalah, tujuan penelitian, ruang lingkup masalah, metode penelitian serta sistematika penulisan. Kesemuanya akan dibahas secara umum. BAB II LANDASAN TEORI Membahas mengenai teori yang akan digunakan dalam pembuatan alat. Semua masalah yang berkaitan dengan penyelesaian alat akan dibahas secara teoritis dengan mengambil referensi dari bahan-bahan yang menunjang. BAB III ANALISA DAN HASIL Membahas secara detail tentang sistem dan alat yang dibuat sehingga nantinya akan terdapat kejelasan dari fungsi alat tersebut. BAB IV PENGUJIAN SISTEM Membahas secara detail tentang sistem yang dirancang sehingga nantinya akan terdapat kejelasan dari fungsi alat tersebut. BAB V PENUTUP Bab yang diberikan kesimpulan dari seluruh penulisan yang telah dilakukan. Disamping itu pada Bab ini juga berisikan saran bagi pengembangan alat. LANDASAN TEORI

Personal komputer ( PC )

a. Sistem Operasi Windows7

2.1

dengan spesifikasi :

b. Microsoft Visio 2010

Terdapat dua kelompok pendekatan di dalam mendefenisikan sistem yaitu kelompok yang menekankan pada prosedurnya dan kelompok yang menekankan pada elemen atau komponennya. Pendekatan yang menekankan pada prosedur mende fenisikan sistem sebagai suatu jaringan kerja prosedur-prosedur yang saling berhubungan, berkumpul bersama-sama untuk melakukan suatu kegiatan atau untuk menyelesaikan suatu sasaran tertentu.

a.

Intel Pentium Core i3

c. Microsoft Office 2007

2,10 GHz

d. Proteus 7.7

b. RAM 2 GB

e. Modulator Arduino Mega

c. Harddisk Seagate 300 GB e. DVD RW f. Printer Canon MP230 g. Modul Arduino Mega

Konsep Dasar Sistem

3

Sedangkan pendekatan sistem yang lebih menekankan pada elemen atau komponen mendefenisikan sistem sebagai kumpulan elemen yang berinteraksi untuk mencapai tujuan tertentu. 2.1.1 Karakteristik Sistem Model umum sebuah sistem terdiri dari input, proses, dan output. Hal ini merupakan konsep sebuah sistem yang sangat sederhana mengingat sebuah sistem dapat mempunyai beberapa masukan dan keluaran sekaligus. Selain itu sebuah sistem juga memiliki karakteristik atau sifat-sifat tertentu, yang mecirikan bahawa hal tersebut bisa dikatakan sebagai suatu sistem. Adapun karakteristik yang dimaksud adalah sebagai berikut: a. Komponen Sistem (Components) Suatu sistem terdiri dari sejumlah komponen yang saling berinteraksi yang bekerja sama membentuk satu kesatuan. Komponen-komponen sistem tersebut dapat berupa suatu bentuk subsistem. Setiap subsistem memiliki sifat-sifat sistem yang menjalankan suatru fungsi tertentu dan mempengaruhi proses sistem secara keseluruhan. Suatu sisteem dapat mempunyai sistem yang lebih besar yang disebut dengan Supra sistem. b. Batas Sistem (Boundary) Ruang lingkup sistem merupakan daerah yang membatasi antara sistem dengan sistem lainnya atau sistem dengan lingkungan luarnya. Batasan sistem ini memungkinkan suatu sistem dipandang sebagai satu kesatuan yang tidak dapat dipisah-pisahkan. c. Lingkungan Luar Sistem (Environment) Bentuk apapunyang berada di luar ruang lingkup atau batasan sistem yang mempengaruhi operasi system tersebut disebut dengan lingkungan luar sistem. Lingkungan luar sistem yang menguntungkan dan dapat juga merugikan sistem tersebut. Lingkungan luar yang menguntungkan energi bagi sistem tersebut, yang dengan demikian lingkungan luar tersebut harus selalu dijaga dan

dipelihara. Sedang lingkungan luar yang merugikan harus dikendalikan. Kalau tidak maka akan mengganggu kelangsungan hidup system tersebut. d. Penghubung Sistem (Interface) Media yang menghubungkan sistem dengan subsistem yang lain disebut dengan penghubung sistem atau interface. Penghubung ini memungkinkan sumbersumber daya mengalir dari suatu subsistem ke subsistem yang lain. Keluaran suatu subsistem akan menjadi masukan untuk subsistem yang lain dengan melewati penghubung. Dengan demikian terjadi suatu integrasi sistem yang membentuk satu kesatuan. e. Masukan Sistem (Input) Energi yang dimasukkan ke dalam sistem disebut masukan sistem, yang dapat berupa pemeliharaan (maintenance input) dan sinyal (signal input). Sebagai contoh, didalam suatu unit sistem komputer, “program” adalah maintenance inputyang digunakan untuk mengoperasikan komputer. Sementara data adalah signal input yang akan diolah menjadi informasi. f. Keluaran Sistem (Output) Hasil dari energi yang diolah dan diklasifikasikan menjadi keluaran yang berguna. Keluaran ini merupakan masukan bagi subsistem yang lain. g. Pengolahan sistem (Procces) Suatu sistem dapat mempunyai suatu proses yang akan merubah masukan menjadi keluaran. h. Sasaran Sistem (Objective) Suatu sistem pasti mempunyai tujuan (goal) atau sasaran (objective) kalau suatu sistem tidak mempunyai sasaran, maka operasi sistem tidak akan ada gunanya. Sasaran dari sistem sangat menentukan sekali masukan yang di butuhkan sistem dan keluaran yang akan dihasilkan sistem. Suatu sistem dikatakan berhasil bila mengenai sasaran. 2.1.2 Siklus Hidup Pengembangan Sistem (System Development Life Cycle) Pengembangan sistem berarti menyusun suatu sistem yang baru untuk 4

menggantikan sistem yang lama secara keseluruhan atau memperbaiki sistem yang sudah ada. Sebab perlu ada pengembangan sistem dengan adanya permasalahan yang timbul pada sistem yang lama, adapun permasalahan yang timbul dapat berupa 1. Ketidak beresan a. Kecurangan yang disengaja yang menye-babkan tidak amannya informasi. b. Kesalahan yang disengaja. c. Tidak efiennya operasi. d. Tidak ditaatinya kebijaksanaan manejemen yang berlaku 2. Pertumbuhan organisasi a. Untuk meraih kesempatan. b. Adanya intruksi-intruksi. Tahapan utama siklus hidup pengembangan sistem terdiri dari : 1. Perencanaan sistem (Systems Planning). 2. Analisis sistem (System Analysis). 3. Perancangan Sistem (System Disign) secara umum. 4. Seleksi sistem (System Selection). 5. Seleksi sistem (System Design) secara terinci 6. Implementassi dan pemeliharaan sistem (System Implementation & Maintenance). 2.2 Alat Bantu dalam Perancangan Sistem dan Logika Program Untuk melakukan suatu proses penganalisaan terhadap suatu sistem, maka sebagai aturan dasar yang harus kita lakukan adalah mendefenisikan secara menyeluruh sistem yang akan dirancang. Hal ini mengandung arti bahwa harus ada gambaran yang jelas mengenai ruang lingkup tentang sistem yang dibahas. Media yang digunakan untuk menggambarkan sistem tersebut adalah context diagram dan Data Flow Diagram (DFD).

ANALISA DAN HASIL 3.1

Rancangan Sistem Secara Umum

Secara umum bentuk dari LenganRobot initerdiriatas rangkaian elektronik. Rangkaian elektronikaini berfungsi untuk memberikan data berupa sinyal digital yang akan diproses oleh arduino sesuai logika program yang dirancang dan dikeluarkan berupa pergerakan pada motor servo. Sistem yang dibangun pada Lengan Robot ini dapat digambarkan secara umum pada context diagram dibawah ini :

3.1.1 Context Diagram Sub bab ini merupakan penjabaran setiap external entity secara keseluruhan yang digambarkan melalui context diagram. Context diagram merupakan pendefenisian terhadap sistem yang akan dirancang yang bersifat menyeluruh. Context diagram ini digunakan untuk memudahkan dalam proses penganalisaan sistem yang dirancang secara keseluruhan. Context diagram berfungsi sebagai media, yang terdiri dari suatu proses dan beberapa buah external entity. Context diagram yang dimaksud dapat dilihat pada gambar 3.1

Gambar 3.1 Context Diagram

Sistem ini berinteraksi dengan beberapa entity yaitu Bluetooth Hc-05, motorservo, 5

modul program, dan Arduino Mega. Selanjutnya entity-entity tersebut akan dibahas dibawah ini sebagai berikut : 1. Smartphone Berfungsi sebagai media pengontrolan robot yang telah di program agar dapat terhubung dengan robot dan Bluetooth pada smartphone sebagai media penghubungpada robot. 2. Bluetooth HC-05 Module Bluetooth HC-05 berfungsi sebagai input untuk pergerakan Robot. 3. Modul Program Sarana pengolahan data dari input operator atau tempat user menginputkan data yang berfungsi untuk menjalankan Lengan Robot. Dalam hal ini program yang mengendalikan Lengan Robot adalah bahasa pemograman Arduino menggunakan aplikasi Arduino. Jadi seluruh proses input/output dikendalikan oleh modul program. 4. ArduinoMega Arduino Mega merupakan pengendali dari Robot. Pada arduino akan diisi modul program untuk melakukan pembacaan terhadap Module Bluetooth HC-05 yang diinputkan melalui suara, dirubah menjadi teks yang kemudian dikirim ke Module Bluetooth HC-05 dan diproses Arduino Mega sampai perintah pada modul program terpenuhi. 5. Servo1 – Servo6 servo berfungsi sebagai aktuator lengan robot, menerima sinyal input dari Arduino Mega, setelah menyelesaikan pergerakan maka servo mengirimkan sinyalnya feedback, bahwa pergerakkan telah berada pada posisi yang ada pada modul program 3.1.2 Data Flow Diagram Data Flow diagram merupakan gambaran sistem secara logika, gambaran ini tergantung pada perangkat keras, perangkat lunak, struktur data atau data organisasi file. Aliran data yang terjadi pada robot ini dapat dilihat pada gambar 3.2

6

Data flow diagram pada gambar 3.2 dapat dilihat bahwa smartphone android mengirim input bit data pada module bluetooth (1.0), module bluetooth mengirim sinyal digital ke Arduino Mega 2560 (2.0), kemudian Arduino Mega 2560 memproses data (3.0), lalu mengirimkan instruksi ke arduino mega (4.0), kemudian arduino mega mengirim signal analog kemotor servo. Apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “A” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data ke motor servo untuk bergerak semaphore “A”(5,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “B” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “B”(6,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “C” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “C”(7,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “D” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “D”(8,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “E” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “E”(9,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “F” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “F”(10,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “G” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “G”(11,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “H” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “H”(12,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “I” ke Arduino Mega 2560

kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “I”(13,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “J” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “J”(14,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “K” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “K”(15,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “L” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “L”(16,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “M” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “M”(17,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “N” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “N”(18,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “O” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “O”(19,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “P” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “P”(20,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “Q” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “Q”(21,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “R” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “R”(22,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “S” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo 7

untuk bergerak semaphore “S”(23,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “T” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “T”(24,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “U” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “U”(25,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “V” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “V”(26,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “W” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “W”(27,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “X” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “X”(28,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “Y” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “Y”(29,0), apabila input dari Bluetooth HC-05 mengirim data “Z” ke Arduino Mega 2560 kemudian arduino Mega 2560 mengirim data kemotor servo untuk bergerak semaphore “Z”(30,0).

1. Jalankan aplikasi Arduino dengan mengklik ganda ikon Arduino, sehingga muncul tampilan seperti gambar berikut ini.

Gambar 4.1 Tampilan Arduino 2. Lakukan penyettingan Board yang dipakai dengan memilih “Tools Board Arduino Mega 2560” seperti pada gambar :

4.2 PENGUJIAN SISTEM Pengujian sistem ini dapat dilakukan mulai dari pengujian alat permodul sampai pengujian alat secara keseluruhan. Langkahlangkah dalam pengujian alat tersebut adalah sebagai berikut : 4.2.1 Pengujian Rangkaian Sistem Minimum Adapun langkah yang harus dilalui dalam pemrograman Arduino adalah sebagai berikut :

Gambar 4.2 Tampilan pemilihan board Arduino 3. Lakukan pengetikan program, kemudian simpan program Anda dengan memilih “File  Save” seperti gambar berikut ini. 8

Gambar 4.3 Tampilan save program 4. Setelah itu kompilasi program yang telah diketik dengan memilih “Sketch  Compile”, seperti gambar berikut ini.

Gambar 4.5 Tampilan Upload pada Arduino 8. Setelah program diupload ke modul arduino, Arduino tersebut siap digunakan pada sistem yang dirancang.

4.2.2

Pengujian Program Aplikasi

Android Adapun langkah yang harus dilalui dalam pemrograman aplikasi android adalah sebagai berikut : 1. Masuk ke “Play store” untuk mendownload aplikasi Bluetooth terminal

Gambar 4.4 Tampilan untuk Compiler pada Arduino 5. Langkah selanjutnya adalah proses file yang telah dikompilasi tersebut ke dalam modul arduino. 6. Terlebih dahulu pasangkan kabel downloader ke modul arduino. 7. Pilih Sketch  Upload, tampil gambar seperti berikut ini.

Gambar 4.6 Tampilan Bluetooth terminal pada Play store 9

2. Pasang Bluetooth terminal pada smartphone 3. Jalankan Aplikasi Bluetooth terminal pada smartphone.

Komponen Bluetooth dapat dilihat pada gambar 4.9

Gambar 4.9 Pengujian Komponen Bluetooth

Gambar 4.7 Tampilan jendela Aplikasi 4. Selanjutnya ketikan huruf yang mau diperagakan.

4.2.4 Pengujian Rangkaian Keseluruhan Seluruh sistem kendali dipegang sepenuhnya oleh mikrokontroler berdasarkan program yang tersimpan dalam mikrokontroler. Pengujian dari sistem ini dapat dilakukan dengan langkah-langkah sebagai berikut: 1. Pastikan semua kabel terpasang dengan baik, karena kita menggunakan modul yang hanya terhubung dengan kabel jumper seperti pada gambar 4.10 HC-05

Servo 6

Servo 1 Servo 2

Servo 5

Servo 3

Gambar 4.8 Tampilan input kontrol robot 4.2.3 Pengujian Komponen Bluetooth Pengujian komponen bluetooth berfungsi untuk mengaktifkan sinyal bluetooth dengan adanya indikator led yang hidup pada bluetooth, agar dapat terkoneksi dengan bluetooth handphone. Pengujian

Baterai

Servo 4 Arduino Mega

Gambar 4.10 Tampilan semua kabel pada komponen sistem 2.

Tekan tombol ON untuk mengaktifkan robot seperti pada gambar 4.11 10

Gambar 4.13 Tampilan koneksi bluetooth pada Smartphone Gambar 4.11 Tampilan robot setelah diaktifkan 3. Kemudian pilih menu connect deviceSecure untuk menghubungkan dengan bluetooth robot, maka Smartphone akan mendeteksi bluetooth seperti gambar 4.12

Gambar 4.12 Tampilan koneksi bluetooth pada Smartphone 4. Kemudian pilih bluetooth yang digunakan untuk menghubungkan dengan bluetooth robot, seperti gambar 4.13

5. Setelah disambungkan maka label dibawah tombol connect yang awal nya disconnect sekarang menjadi connected karena telah terhubung dengan bluetooth robot dan dapat menggerakkan robot dengan memberikan perintah yang ada pada program aplikasi Smartphone seperti gambar 4.14

Gambar 4.14 Tampilan smarphone sudah connected dengan robot 6.

Kemudian untuk menjalankan robot silahkan ketik huruf atau kata yang ingin diperagakan seperti pada gambar 4.15. 11

Gambar 4.15 robot

Tampilan perintah untuk

7. Kemudian robot memperagakan gerakan semaphore alphabet seperti pada gambar 4.16.

Gambar 4.17 Tampilan perintah dengan voice untuk robot 9. Kemudian diperagakan dalam bentuk gerakan seperti pada gambar 4.18

Gambar 4.18 Peragaan dalam bentuk kata “aku” 5. PENUTUP Gambar 4.16 Peragaan semaphore alphabet 8. Untuk mengaktifkan “Voice” tekan tombol yang bergambar mikrofon, namun tombol tersebut dapat berfungsi dengan menggunakan jaringan internet terlebih dahulu seperti pada gambar 4.17.

Berdasarkan hasil perancangan sistem dan pembuatan alat ini, maka dapat diambil kesimpulan, keterbatasan sistem, serta saran-saran yang nantinya akan bermanfaat bagi pengembangan sistem berikutnya. 5.1

Kesimpulan Berdasarkan penjelasan yang tertera pada bab-bab sebelumnya, maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut :

12

1.

2.

3.

4.

5.

5.2

Bahwa dengan merancang lengan robot ini mampu memperagakan gerakan semaphore alphabet seperti yang diperagakan oleh manusia, sehingga dapat menggantikan tenaga manusia dalam kegiatan ini. Dengan pemakaian Module bluetooth HC-05 lengan robot berhasil memperagakan gerakan semaphore yang di kontrol menggunakan smartphone android. Lengan robot berhasil dikontrol dengan smartphone android menggunakan aplikasi bluetooth terminal yang sudah terdapat pada play store. Dengan adanya aplikasi bluetooth terminal yang sudah terdapat pada play store, dapat mempermudah user dalam menggunakan robot semaphore tersebut. Pemanfaatan fitur voice pada bluetooth terminal berhasil digunakan, yang mana fitur tersebut didukung oleh keyboard android yang terhubung dengan google melalui jaringan internet. Dengan banyaknya algoritma program pada robot peraga semaphore ini, maka dibutuhkan memori yang besar untuk menampung program tersebut. Maka pemilihan arduino mega 2560 dalam robot ini sangat tepat.

Keterbatasan Sistem Alat dan sistem yang dirancang ini terdapat beberapa keterbatasan, dimana ini dianggap sebagai kelemahan dari sistem. Namun hal ini suatu tantangan bagi pengembang selanjutnya sehingga dapat lebih sempurna. Keterbatasan sistem yang dapat dilihat bahwa : 1. Servo continious yang digunakan pada bahu masih menggunakan gear plastik, sehingga terkadang gerakan yang diperagakan melenceng 100 - 300

2.

Penggunaan voice sulit dilakukan jika jaringan internet tidak stabil dan pada ruangan yang tertutup.

5.3

Saran–saran Berdasarkan pengalaman yang diperoleh selama perancangan dan pembuatan alat ini, ada beberapa kendala yang dihadapi dan disini akan disampaikan beberapa saran yang bermanfaat untuk mengembangkan dan menyempurnakan hasil karya berikutnya: 1. Pada pengembangan selanjutnya, diharapkan semua servo yang digunakan adalah servo dengan gear metal yang berkualitas. 2. Pada pegembangan selanjutnya, diharapkan menggunakan provider telekomunikasi yang jangkauan sinyalnya bagus, dan stabil. 3. Pada pengembangan sistem selanjutnya diharapkan robot semaphore ini tidak hanya memperagakan gerakan semaphore alphabet saja, namun juga dapat memperagakan gerakan semaphore dengan input berupa kalimat. Berdasarkan informasi dan saran-saran yang tertera di atas, diharapkan agar pembaca dapat memahami prinsip-prinsip dari tugas akhir ini dan dapat mengembangkan lagi agar mencapai kesempurnaan yang maksimal dalam pemakaiannya, dan juga sebagai sumber informasi yang cukup bagi pembaca dalam menyusun tugas akhir lainnya yang lebih baik. DAFTAR PUSTAKA

Ibrahim, Rosziati, Yen Yen, Siow. 2011. “Jurnal A Formal Model for Data Flow Diagram Rules” (1) : 61

13

Nalwan, Andi. 2012. Teknik Rancang Bangun Robot. Yogyakarta: Andi Syahwil,

Muhammad. 2013. Simulasi dan Mikrokontroler Yogyakarta: Andi.

Panduan Praketek Arduino.

Agus Saputra, Sistem Informasi Nilai Akademik Untik Panduan Skripsi, 2012. Drs. Suarga, Pemprograman, 2012.

M.Sc,Algoritma

Tata Sutabri, Konsep Sistem Informasi, 2012.

14