&
,;,
t'
Co¡lr AO u AÑÁu sl
s)
Apur cA
s
CuO Ñ
€s
€tt{
sL Dom t N \0
D6 ' 0E L 'FCf.,Cs Y i.r;?Jrs (n4aurtstr6 Éu PftPsg)
r rsy\Po Ds LA Qr-}6\cft
ftr,ur.,rñ o
r Gn¿un fon¿es' Iosü Luis
duroor
crcr
:
ctéN
2013tt52-SD
f0t+-f
)
po\,t' Y C¿"etJ' ^"b- c^e'r^o $¿ uso do! Q*qo. " 0qr^!i,,o.^^/^ & pn¡,Aet'afrorfeüo.r <9 rn".-*-o Pon" *fhcwus..n0,o e,.,la.! dü''v"^¿ J"[ fL]^Po'
@ \4oúi-,he
o$
0oro d" sryr^r^te s"'turn*
¿u t,,to"{¡''
Lll ,h";lLl't+ [il u"; !!vt
=
[t" b.l LI,t
d" ,^ 5., {.ctno .''d"tco'^ 0""\e ¡ettt¡^o\ot\€ ' i'' {'- *-^ w \a ti6.^,twrto i
Esto ropr'ul,'^to^.JÉ
tro^s'1-l.,^a,o
rQr¡ttcoc^'l^ & f"b f -rvta {ca\t3a g[ ,r1¿büo a^v\qcrüo m 0*l P(*,,e don o¡l'uo'dote q,[ rv*"tr¡ {o t,^. ü [0. gn.*r^,ro-f p* ,r¡l\ (?ro*o d¿ 0r*ro- or t
eers-
¡jvlr 1¡.^Vo\o\s. QI, , otTerruurü
!,-rlr.ro""f"
r,ú^cL
{^-.^Á^ü \o"r$'c"tt^o-
l,R^o!. o.:
u*-..-sl--b-Écvf(r''s+t) -.,t'-l ' ü' (Zt.r ri< J+ Ti (r+ Le Vplea 4V? ü c,..>^tol.c.ü"/ lacño t¡r.. h u¡,r,,.mf" F* [t:s] ' Gccsr-
%t* +)
t-{ gdv..o"*.o con*.-tenrir\-o ÁoA swtezro de cstt\rc\ g,ur= J* qw Vc.ve\ l4V?- = Jt zlt^J"r so w'l t l\ "*
uNo' Vob--.
\r.z?-tW^t
jW4
= "h
ot,s+'d'¿ "'" t3l
.f¿7
potet'
C"^, rfQ¡r\e- ¿,vt 6,.nbeo $^ F^.^J- dl teo'rnt\o.r^onua h'A r¡..n ci'ro : 'do' t"b** $oü0/r,\o' tuo'¡ o4\ogo"ro-Lar*to tt f,t ou*ro"f," 1cte reoll3o o"' 9* Dt'r{¿ Fro rQ -tp ..^^odi^ ts) üuÑ¿ q!. üqrt oUo dnl "lg* fAub\cau^é^ dc- go\o-, ¡ (oreo s<- te,te^ h" ttEru^te- aa¡'¡ocr-s''\'01 '
\l* = ujnf U",n.=
Ti1--
"-'(11
\a'lp-- e'|vfr- -'1
-'-[LL)
ri-- 41F---\ti¿)
lea[3are-t'o-- o''' ottattor U¡"u^¿"rt' q¡¿ Po \ot^g! q..[ nroe-ü'r,\,o*h' d¿t vo-l¡'re¡ d¿ \r" *o1.cro.t* ¿tt tt^-J"+^ ooro'ole'{'sb"'@€m $*.,J^
$q¡'.r
& I t{""h; t ;*tgro*rw;¡e.) ¡ ¡+(freumc¡.o no}tc"'!-) üd'-' tDr^o
vql.FrQ," hNqD^ por,bte .Ivro vqlVrCc\s^Áo
Ofrp\co"
nl- flg.e< , g.
-*"ta \-h; dtrff,n'tqO,a d¿
d¿
\-'
*
ü f^b: Wo, ¡o' T'c'
tn^¡^^ 6a ¿.rtuo*ir. c.g-{er;[o de-
¿nnlt^eqr. ro
fo$,rng"
po\nn: t
trtt'
{u1r¿o-ü6" )
cepa}obce
f¿" c.cqüe.lfiu' C,o.^,|"o* ru¡ú^¡ss valore'r
o¿oeror Ü¡oalorrur
\9 resp.r¿^fa. &-q Srr.ter,.a * **hrot
ls-
Ylre>
fe
?O¡r l¡U^g$ tntun\¡rn¿,'^¡fo
'
ói)rl^." ,Ar le^hoc o[ rnfp. dÍ-"''í, Potc^[ul{p .*.. eQ.
ü lr" 1n\'o dl'agds= \ c^q'e^tt5*1¿*o= a Io uxl \.\s hro.rL,c¿quf, d¿ ¡rcb" \ceclrcncio. b*tu'd¡ o^ *^b. qI +ü0 & IF-, L..f,€P I q^ *or.olh t-.4" \st" It p t"t\a!¡Te. \e {,/t tl^gnf(a^ ete¡ode' da }F p\'e" üe"nvro^lo" I g"\- \¡-e'uüo'J
$tüsc {s urn t,\nceuuvr.l¡o qg$tJ$[ -,^¡r¡'\Io rtw&lo qglüoo!
T{
8*o qoünr o',( {uqroc'o". t* s+da)' D¿
(sr
1
t, -- -k
ts-)
o-t-- rr14
Ég,
(
V= kh-
w
Q,= {+ $. LA, I -_ Ar,_W .(. .E
= \¿. l¿€ Ti( OrT[= V-vf
Oz
T¿t
b=Tt oL'
J= Q.- Qzttr v
a,
br bz
Qz
¿-P,
t
uto
Q¡be- - O'r-
,t-
=wr -T-e> W* =
lcz
L--
l¿<- Vo
l{-\b-^^r }o" nuo,ve \rolrc¿o a4-\,], po\r. D.
DL
-Wtr
\pob
bt
Orbz-e¿br
.
lcr
¡
do"e¿¿o").
.-F)
D¿(Lil: K" Ép
-
z\rd*-
r'
0(t= i+ t4c l4p
AdE*i" el. y\¡¡Dro Vot.e<
{,-- {¡tlwt-
=[@).
r
tbc-\ l-t \o,bz-ozbr
Í
toe [o *uo-ué^ e ) L?ü+
I
U¿\iLi);
!,
=, 2 1\^É:L
w*L A{L,ni. e.A. $^!.\,o \nlb{
d-=
z 5w*-
i
dr,u=
gnt-
V.-Yf
'h+
(S¿[:'
¿c^rqciÁ
= | O,bz-Qzbtr*Jt) \toe-ll
a)
t
--------+
q. ,9^"l
(üvno"tT%T
o,"tfre
d, 0roc¡.o A¿
3 T*1|: qI d¿ 1;t"ds' sufonn¡- ur¡do ["^^c*. t* h*",flOr0'^aro !rt¿'-' *¿t to,'\ ffi* a'nrrtrgure,rncn J^4 n^Js/o S' fe""o ¿n ¿"t"¿st
; Ü
vvlr,aora
¿a"
lil [;. .1. ilr.,l Lit.['] Jtvr
-- L b3 b2
'
Poro
AU.^90"
¡codn.
-*
t;l
1,, J
h
(q"'Dwtco't\o'J¿ co"tco [rtu¿' e^,*{rel^rfa {eo(b,^fo.do n¡,r s-¡^ \orcn" te v..tAto"*te' s-lfxe'".cla
"
!''
Ctr ¡"--*' Ul"^ X."-- u,**brs+bs
(.{)
f¿-c.l
tta"e f¿ %-5u.^--" utfl-s;fre""tot Ao o^ttd" ¡o ^1*o ¡oT,^\e"co,.cr+ ¿nl (d"*o ao Sa.¡.""a" l,
vnr""rno
%*
$^oÁ
Fn*
ot&¡'r' cart
ca'^tco\"é"" Pr$' Gc ($)--
tlXc
{.$
r1
\T(SI
+_
z
+T¿s\
*+r) [Ta.sa+ u
ww
-" F)
{.TrT¡
q-
). ,.= - ?*nt j wn J *F
6to\r" t"rr\'.
13=.-pWa
d6' co"W, vor^octc a cyt hY t't ftb Y ¡V^* e.,\t ú.[t*s- Vo( A qrf* 0\ qc &"d'rniu J¿ h r¿"f¡¡-f'- {¿[ ¡-f,er.*" &
I" {^-,o,j-
d¿
tm*r
tw'loo\
tbftr üo y yo{o pdor faalg?r Jr,y\c r¿lbtcnsÁ A" f.b: (.!ce'', t$O..do Al u¡rT0r^o dsl Fltr¡ rlgvlq>a a oó,u-lor. al a|-raÉ- d€tt.rr
[Oro vrt¿óts,^f¿
p¡ frb
ta-
QO
ec^^aué- COcocfA^{ U\C^
U.t"
(t B= ' Tr \¡J* S go*o &",t*¿úor t[ c-p"b Se-[ o\tt, qfto ub^o $t raal6c
p.te
d¿ m\c v'tlorv,te" J¡¿oaaunr,ss v¡,¡+-
dr"e¿ :
(,>1,¡-, tt-*T q--Ítli't J 8'1t
VJ /r-
horq,.o^do
¿,r.$,4
pri'rnaa
Iyao^ U Qi
$¡J
e',s'At€J :
. - Vc'v-p Td + (t
b, = E=IÉ€IA ' -t.Tt
+TT,
{r{r
Qt--
\¿sv-o ,t
b.
\
L
'tr fn-
lc¿
An= Q
¡
-\4\fu 1r1r,fi = b¡ ** l- o'. - - -[i't)
qr!a.= o t-br
-
v-*W
t,
T¿
WVI -- {r {.zf
,
I
-." ({)
n!-.¡4,-br) + lao
o= ($,) r [É.,¡!r dr"& q, fs-&a u... ro\o { E¿ 4l At--b¿-r. t
.- .cvit POG
¿L auaQ
Tt
03 =.
Q--
--.(viD
Tt
b3
("
Tr - (Ar- bz) tnt
tt--+-ffr,r
r@
,^
L.¡-
=
\
ar-,bz
| - -*' F= 'AW+
n
ir)
_b7 V*r*--
|
fu
__-\r¿)
ryof h.* T¡¿ Q^^. \, !:,nr\e4L ?".te de-[ v^{or.rrz $Avo. o shf,e^ar ,[rr, y*¡o.* &rccodo, J" \o, ¡o\o t$'os eua\a vro A¡suvirnr,no"ft ¿l-+lfo de- I"- cp{r,= ¡otta eL svto,-",6. Sqcrt^t.o\I, P^o ¿l¡5 hau,nrrr, r-o d!--}''{'e^roC¡s.¡,p," qf¿ t'* do- Sj fnffDe
V,= \r.Vpf++
1i,
V,= 3fw*q-a tJ+a o\ fz
t3tja")o*(1
4r=W fttat dz= GlnÉ* Uota 1$'u-bz)
-
(r-- (Or-¡') \rlw*+t¡nto) da
=
da--
n
l4'VP
fi TrT[
w*t = d 4?4t
\tat-u
L Q*^Jo h" .¡"f"f d, , e. .ndg qs4 ¡* &"cfi^{Ñto d8}
t;ü f";
s*rf
er"*
a.t
cuo-[
Coopuo,-tn- ü¿[ Yu^e-fo goh"norni-@ po\e- dln¿Ade" .t$w^¿ 0' b'
sor\ colculoAo+b-*o^¡. qr^ u.o.So
^]¡!¡rF Ql +tb dL\ú'
cp¡eo)'
F*Oln*to- Pocs )... ü,- C6oer¿ ütÑ4, a.,te^.¡rrto*Te- ap[lnomo eI" rt¡o]"dt dP 1fu^si cou^j- J¿ Gt- vtsto U,\ Clo,ce dotA¿ sersX^*- lr- fcrtm"
t)
f = Ax+Bu
\:
Cv+ Dur' rF on-, S + &'t I Su-R t: 5('r- or sn-t +0" an-o* -- '
tt
Coe{rUo^te O¡ [e,^,
]- *¿¡.--.t* det po\,r"^or,^;o tproüg*$co def
t**ü. AAÑ" ¿4to. ; üt r"e^^ Ao l.r' r¡gfr%- N s\ ¿nfo o'ha' e''' t^ -F* to"l,Gto.eq*f,¿ <e"ht"\ob[¿. t) S¡. \de,rt.vro,n fr¡-- P"\o Do**oJ". t0t\. dn"¿o¿et) \gI-tA-Br.)\=
sn+V,
Sn-\
t ü" S*4t .--+
otw-t s
+-Qyn
%t- totft ha,'¡,t% u- o!tro,n¿^ d¿ h r\
ta^¿r
,*
{Ih¿*.sS.{¡^ro¡e 'úne,11' , f ¡{g &rraodo ¡ g* S
$e.r.¡\sot dv<"c,{o V,Jn o t,e,-"p. do o,io.t\¿cumra¡fg t"¡rv.) ( af€. üo S4a e! Is-, vq!.va^ de.Q
volocu'¡ ,.o nr' o¡rud.*d- -d$'ccTo-.\a^^t x^* debq,!^.', aú sbtc
L
j^ nrb
d0nodr>
ffiJ;'ffiTm,
¡btotcr ¡n,*
&,*'üo=
0ono
yu.¿d,^,t.- o-[ ceqso,"nrtc-fo
tht ,t-
ee&c'lar
¡a
:
J-e[ ,{p 3 ts¡r-v.t "t]¿.üor..sN* J 13 %lb uoo.ndo i.."gcófic¡zr &do- onel ..{ (.S.^ paper. S,*F.oo),
3) t{ vCIh"
$onanúx
Z = L Oln-en
s'
dn-,
tZ:
-0,,
c!n4-0r,-r.
"
-. q,-oü
e{ ¡;lo^q ,o orue/uo^,trr e/^t^ f-*r* @^n "* e*funtl" da,!o-.b tlo^sfo.vnx\r *l'"fu^r"
Vo.: K T -'f
¿l-uro
Ds^A¿, t*t; ¡"\a
co
(htro\ott¿
d¿ ror'.or*
1i--_ f-4w
"lñrb & c¡nh"h\i\i¿"d
**ffi,,t$*M*
loer^^üo-)^