Capitolul-5_ok.docx

CAPITOLUL 5 PROIECTAREA SISTEMULUI DE ORIENTARE A PANOURILOR FOTOVOLTAICE 5.1. Date de proiectare In vederea realizarii sistemului propus am avut in vedere urmatoarele date de proiectare: -

Circuit de comanda cu microcontroller;

-

Motorul utilizat este un motor pas cu pas de tip tip bipolar, ID28 cu un unghi

de pas de 15o, si care accepta o tensiune nominala de U n =5V si un curent nominal de I n = 0,5 A ; -

Senzorii utilizati sunt de tip fotorezistenta VT900

5.2. Schema bloc a sistemului de orientare

Figura 5.1 Schema bloc a sistemului de orienatre

Capitolul 5 - 1

5.3. Proiectarea blocului de senzori +5 PR1 R

PR2 R

PR3 R

PR4 R

v1

v2

v3

v4

R1 1k

R2 1k

R3 1k

R4 1k

0

Figura 5.2 Circuitul senzori

Pentru a afla gradul de iluminare al panoului fotovoltaic am folosit ca senzori 4 fotorezistente VT90N2. Parametrii acetor fotorezistente sunt urmatorii: - putere consumata – 80mW; - valoarea rezistentei la intuneric – 100KΩ; - valoarea rezistentei la iluminare maxima - 220Ω. Pentru a putea folosi informatia privind gradul de iluminare am realizat un divizor rezistiv format dintr-o fotorezistenta si o rezistenta. Divizorul rezistiv a fost alimentat la tensiunea stabilizata de 5V, iar raspunsul primit de la el, in functie de gradul de iluminare, este conform figurii 5.3.

Vout [V] 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5

0.0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200 1300 1400 1500 1600 1700 1800 1900 2000 R[ohm]

Figura 5.3. Valoarea tensiunii de iesire din divizorul rezistiv in functie de gradul de iluminare Capitolul 5 - 2

Se observa ca in cazul unui grad de iluminare ridicat valoarea rezistentei fotorezistorului este aproape 200Ω, deci valoarea tensiunii de iesire din divizor este sub 0,5V. Acesata valoare creste invers proportional cu gradul de iluminare.

5.4. Proiectarea sistemului de achiziţie si control Circuitul de achiziţie si control este realizat cu ajutorul Microcontrolerului PIC16F876. Caracteristicile microcontrolerului sunt: 256bytes de memorie de date EEPROM, 2 comparatoare, 4 canale de 10biti A/D convertor, 2 funcţii de captura/comparare/PWM, port serial sincron care poate fi configurat ca 3-fire Interfaţa Seriala Periferica(Serial Peripheral Interface –SPI) sau 2-fire Circuit bus Inter-Integrat (InterIntegrated Circuit -I²C) si Receptor-Transmitator Universal Asincron(USART).

Alimentarea Microcontrolerului PIC16F876A Microcontrolerul PIC16F876 se alimentează cu o tensiune maxima V=5V. Circuitul de alimentare este realizat cu ajutorul regulatorului de tensiune TS7805. Este un circuit integrat monolitic proiectat ca regulator de fixare a tensiunii pentru o larga varietate de aplicaţii. Aceste regulatoare conţin limitare de curent interna, oprire termica, si compensare ariei de siguranţa. Cu un control al temperaturii acest circuit poate furniza un curent de pana la 1.5A. Utilizând acest circuit cu ajutorul unor componente externe se pot obţine tensiuni si curenţi ajustabili. Caracteristicile circuitului LM 7805 sunt: 

curent de ieşire de pana la 1.5A;



nu sunt necesare componente externe ;



protecţie termica interna ;



limitarea curentului de scurt-circuit ;



tensiune de ieşire oferita cu o toleranta de 2% ;



tensiune de intrare maxima Vmax=35V;

Schema de alimentare a circuitului de achiziţie si control, realizat cu ajutorul integratului PIC16F876, utilizata este următoarea:

Capitolul 5 - 3

U3

7805/TO220 2200uF/10V

1

IN

C5

OUT

100N +5

3

GND

1 2

+ C3

J1

C4

2

V Alimentare

100N

0

0

0

0

0

Figura 5.4. Circuit de alimentare al sistemului de achiziţie si control S-a realizat o configuraţie tipica de alimentare utilizând LM7805 cu o tensiune de intrare Valimentare=12V, la care s-au adăugat condensatoare de filtraj pe intrare si ieşire rezultând astfel o tensiune Vout=Vcc=5V. Pentru o verificare a funcţionarii s-a adăugat la ieşire o dioda LED polarizata de o rezistenta. - unde Vcc=tensiune de alimentare: PIC16F876; Condensatorul C3 se calculează cu relaţia

C

I 2  f  U

rezultănd C3 

1  125 F 2 100  4

Condensatorul C1 electrolitic cu următorii parametrii: -

capacitate 220μF

-

tensiune nominală 50V

Condensatorul C5 si C4 ceramic cu următorii parametrii: -

capacitate 100nF

-

tensiune nominală 100V

Reset-ul Resetul este folosit pentru a pune microcontrolerul într-o condiţie „cunoscută”. Aceasta înseamnă practic că microcontrolerul poate să se comporte incorect în unele condiţii nedorite. Pentru a continua să funcţioneze corect trebuie resetat, însemnând că toţi regiştrii vor fi puşi într-o stare de start. Resetul nu este folosit numai când microcontrolerul nu se comportă cum vrem noi, dar poate de asemenea să fie folosit când se încearcă un montaj ca o întrerupere într-un program de execuţie sau când se pregăteşte un microcontroler de a citi un program. Capitolul 5 - 4

Pentru a preveni ajungerea unui zero logic la pinul MCLR accidental (linia de deasupra înseamnă că resetul este activat de un zero logic), MCLR trebuie să fie conectat printr-un rezistor la polul pozitiv al sursei de alimentare. Rezistorul trebuie să fie între 5 şi 10k. Acest rezistor a cărui funcţie este de a menţine o anumită linie la starea logică unu ca o prevenire, se numeşte o scoatere-pull up. Microcontrolerul PIC 16F876 are câteva surse de reset: a) Reset la alimentare, POR (Power-On Reset) b) Reset în timpul lucrului obişnuit prin aducerea unui zero logic la pinul MCLR al microcontrolerului. c) Reset în timpul regimului SLEEP d) Reset la depăşirea timer-ului watchdog (WDT) e) Reset în timpul depăşirii WDT în timpul regimului SLEEP. Cele mai importante resurse de reset sunt a) şi b). Prima are loc de fiecare data când este alimentat microcontrolerul şi serveşte la aducerea tuturor regiştrilor la starea iniţială a poziţiei de start. A doua este pentru a aduce un zero logic la pinul MCLR în timpul operaţiei normale a microcontrolerului. Este des folosită în dezvoltarea de programe. În timpul unui reset, locaţiile de memorie RAM nu sunt resetate. Ele sunt necunoscute la alimentare şi nu sunt schimbate la nici un reset. Spre deosebire de acestea, regiştrii SFR sunt resetaţi la o stare iniţială a poziţiei de start. Unul din cele mai importante efecte ale resetului este setarea contorului de program (PC) la zero (0000h), ceea ce permite programului să înceapă executarea de la prima instrucţiune scrisă. În cadrul proiectului am ales o rezistentă cu valoarea de 1K/0,25W.

Capitolul 5 - 5

J5 +5

1 2 3 4 5

ICSP R6 1k

SW4

0

Reset

+5 U4

0 1 v1

2

v2

3

v3

4

v4

5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

MCLR/VPP/THV

RB7/PGD

RA0/AN0

RB6/PGC

RA1/AN1

RB5

RA2/AN2/VREF-

RB4

RA3/AN3/VREF+

RB3/PGM

RA4/T0CKI

RB2

RA5/SS/AN4

RB1

GND

RB0/INT

OSC1/CLKIN

VDD

OSC2/CLKOUT

GND

RC0/T1OSO/T1CKI

RC7/RX/DT

RC1/T1OSI/CCP2

RC6/TX/CK

RC2/CCP1

RC5/SDO

RC3/SCK/SCL

RC4/SDI/SDA

28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15

PIC16F876

Figura 5.5. Conectarea circuitului de reset

Oscilatorul XT Oscilatorul cu cristal se află într-o carcasă metalică cu doi pini pe care este înscrisă frecvenţa la care cristalul oscilează. Mai este necesar câte un condensator ceramic de 22pF cu celălalt capăt la masă, de a fi conectaţi la fiecare pin. Oscilatorul şi condensatorii pot fi încapsulaţi împreună într-o carcasă cu trei pini. Un asemenea element se numeşte rezonator ceramic şi este reprezentat în scheme ca cel de mai jos. Pinii centrali ai elementului sunt masa, iar pinii terminali sunt conectaţi la pinii OSC1 şi OSC2 ai microcontrolerului. Când se proiectează un aparat, regula este să plasaţi oscilatorul cât mai aproape de microcontroler, pentru a elimina orice interferenţă de pe liniile pe care microcontrolerul primeşte tactul de ceas. După alimentare, oscilatorul începe să oscileze. Oscilaţia la început are o perioadă şi o amplitudine instabile, dar după un timp devin stabilizate.

Capitolul 5 - 6

U4 1 2 3 4 5 6 7 8

0 9 10 C1 22p20MHz

0

C2 22p

0

11 12 13 14

MCLR/VPP/THV

RB7/PGD

RA0/AN0

RB6/PGC

RA1/AN1

RB5

RA2/AN2/VREF-

RB4

RA3/AN3/VREF+

RB3/PGM

RA4/T0CKI

RB2

RA5/SS/AN4

RB1

GND

RB0/INT

OSC1/CLKIN

VDD

OSC2/CLKOUT

GND

RC0/T1OSO/T1CKI

RC7/RX/DT

RC1/T1OSI/CCP2

RC6/TX/CK

RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL

RC5/SDO RC4/SDI/SDA

28 27 26 25 24 23 22 21 +5 20 19 18 17 16 15

PIC16F876

Figura 5.6. Conectarea oscilatorului la PIC

Pentru a preveni ca un asemenea ceas inexact să influenţeze performanţele microcontrolerului, trebuie să ţinem microcontrolerul în starea reset pe durata stabilizării ceasului oscilatorului. Diagrama de mai sus arată o formă tipică de semnal pe care microcontrolerul o primeşte de la oscilatorul cu cuarţ după alimentare. În cadrul proiectului am ales un Cuarţ de 20 MHz şi condensatorii ceramici de 22pF.

Preluarea si prelucrarea semnalelor analogice Preluarea semnalelor analogice se realizează pe portul A (AN0÷3). Conectarea s-a realizat astfel:  pe linia de intrare AN0 am conectat intrarea semnalului de la primul divizor rezistiv;  pe linia de intrare AN1 am conectat intrarea semnalului de la al doilea divizor rezistiv;  pe linia de intrare AN2 am conectat intrarea semnalului de la al treilea divizor rezistiv; Capitolul 5 - 7

 pe linia de intrare AN3 am conectat intrarea semnalului de la al patrulea divizor rezistiv;

Pentru a prelucra semnalele analogice este necesara conversia lor din analogic in digital, lucru practic realizabil cu ajutorul unui convertor A/D.

Convertorul AD Deoarece totul în lumea microcontrolerelor este reprezentat cu 0 şi 1, întrebarea este ce facem cu un semnal care este 0.5 sau 0.77? Aproape toată lumea exterioară unui calculator consistă din semnale analogice. Răspunsul este să luăm un număr de linii digitale pe care să le combinăm astfel încât ele să exprime o valoare analogică. O valoare analogică este orice valoare dintre 0 şi 1. O puteţi numi „valoare fracţională”. Toate cantităţile de mai sus trebuie să fie convertite la o valoare cuprinsă între 0 şi 1 astfel să fie utilizată într-un calculator. Acesta este conceptul cel mai răspândit. Dacă luăm 8 linii şi le aranjăm astfel încât să accepte valori binare, rezultatul total va fi 256 (acesta este obţinut de o numărare până la 255 plus valoarea 0). Dacă conectăm aceste 8 linii într-o „cutie neagră”, vor fi numite linii de ieşire şi astfel trebuie să-i furnizăm o singură linie de intrare. Cu acest aranjament putem detecta până la 255 incrementări între „0” şi „1”. Această cutie neagră este denumită CONVERTOR şi pentru că noi convertim din Analog în Digital, convertorul se numeşte convertor AD sau ADC (Analog to Digital Convertor). Convertoarele AD pot fi clasificate după parametrii diferiţi. Cei mai importanţi parametri sunt precizia şi modul de transfer al datelor. Referitor la precizie, domeniul este: 8 biţi, 10 biţi, 12 biţi, 14 biţi, 16 biţi. Microcontrolerul PIC16F876 are integrat hardware un modul de conversie A/D cu precizie de 8,9 sau 10 biţi ( funcţie de programare) şi dispune de până la 8 intrări analogice . Liniile de intrare care pot fi folosite ca intrări analogice sunt cele ale Portului A , AN 0:4. Modulul A/D are patru regiştrii. Aceştia sunt: • A/D Result High Register (ADRESH) • A/D Result Low Register (ADRESL) • A/D Control Register 0 (ADCON0) • A/D Control Register 1 (ADCON1) Registrul ADCON0 controlează operaţiile făcute de modulul A/D. Registrul ADCON1 configurează funcţiile realizate de pinii portului .Pinii portului pot fi configuraţi ca

Capitolul 5 - 8

intrări analogice (RA3 poate fi şi intrare analogică de tensiune de referinţă) sau ca I/O digitale. Configurarea regiştrilor este următoarea : ADCON0 REGISTER (ADDRESS 1Fh) R/W-0

R/W-0

R/W-0

R/W-0

R/W-0

R/W-0

ADCS1 ADCS0 CHS2

CHS1

CHS0 GO/DONE

U-0

R/W-0

—

ADON

bit 7

bit 0

bit 7-6 ADCS1:ADCS0: A/D Conversion Clock Select bits = 10 pentru Clock Conversion = Fosc/2 bit 5-3 CHS2:CHS0: Analog Channel Select bits folosit pentru selecţia canalului , astfel : 000 = Channel 0 (AN0) 001 = Channel 1 (AN1) 010 = Channel 2 (AN2) 011 = Channel 3 (AN3) 100 = Channel 4 (AN4) 101 = Channel 5 (AN5) 110 = Channel 6 (AN6) 111 = Channel 7 (AN7) Regiştrii ADRESH;ADRESL conţin cei 10 biţi ai rezultatului conversiei A/D. Când conversia este completă , rezultatul este plasat în cei doi regiştrii , bitul GO/DONE (ADCON0.2) este resetat şi bitul indicator al întreruperii ADIF este setat. Pentru a face o conversie A/D trebuiesc urmaţi paşii: Configurăm modulul A/D 

Configurăm pinii de intrare analogică/referinţă de tensiune şi I/O digitali

(ADCON1) 

Selectăm canalul anlogic de intrare (ADCON0)



Selectăm ceasul de conversie A/D (ADCON0)



Setăm modulul de conversie în „ON” (ADCON0)

1.

Configurăm întreruperea A/D (dacă este necesar)



Resetăm bitul ADIF



Setăm bitul ADIE

Capitolul 5 - 9



Setăm bitul PEIE



Setăm Bitul GIE

2.

Aşteptăm timpul necesar pentru achiziţie

3.

Pornim conversia



setăm bitul GO/DONE (ADCON0)

Aşteptăm până când conversia este completă 

testăm bitul GO/DONE dacă a fost resetat sau



Aşteptăm întreruperea A/D

4.

Citim rezultatul conversiei A/D care se află în regiştrii pereche

(ADRESH;ADRESL) , resetăm bitul ADIF dacă este necesar(lucrul cu întreruperi) 5.

Pentru conversia următoare se trece din nou la pasul 1 sau dacă este necesar la

pasul 25.3 Proiectarea orientarii panourilor pentru maximizarea puterii

Programarea microcontrollerului. Pentru programarea microcontrollerului am folosit un programator PICKit2 produs de firma Microchip. Acesta se conectează pe portul USB al calculatorului, iar pentru microcontroller are un conector ICSP. Conectorul ICSP are următoarele conexiuni: Conector ICSP Microcontroler PIC16F877A PIN1

PIN1 – MCLR

PIN2

VDD (+5V)

PIN3

GND

PIN4

PIN40 – RB7/PGD

PIN5

PIN39 – RB6/PGC

Capitolul 5 - 10

Figura 5.7 - Programator PICKit2 Conectarea pinilor programatorului se realizează conform urmatoatei figuri:

J5

1 2 3 4 5

ICSP

0 +5 U4 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

MCLR/VPP/THV

RB7/PGD

RA0/AN0

RB6/PGC

RA1/AN1

RB5

RA2/AN2/VREF-

RB4

RA3/AN3/VREF+

RB3/PGM

RA4/T0CKI

RB2

RA5/SS/AN4

RB1

GND

RB0/INT

OSC1/CLKIN

VDD

OSC2/CLKOUT

GND

RC0/T1OSO/T1CKI

RC7/RX/DT

RC1/T1OSI/CCP2

RC6/TX/CK

RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL

RC5/SDO RC4/SDI/SDA

28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15

PIC16F876

Figura 5.8 - Conectarea programatorului

Capitolul 5 - 11

5.5. Driverul de comanda al motorului pas cu pas Iesirile digitale de comanda a driverului sunt cuplate la portul B al microcontrollerului. Acest port a fost configurat software ca port de iesire.

Deoarece

microcontrollerul furnizeaza la iesire o tensiune de 5V, in cazul in care este nevoie de o valoare a tensiunii mai mare, am atasat schemei un circuit integrat ULN2803, matrice de 8 tranzistoare in configuratie Darlington.

U4

U2

J2

J3 +5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

MCLR/VPP/THV

RB7/PGD

RA0/AN0

RB6/PGC

RA1/AN1

RB5

RA2/AN2/VREF-

RB4

RA3/AN3/VREF+

RB3/PGM

RA4/T0CKI

RB2

RA5/SS/AN4

RB1

GND

RB0/INT

OSC1/CLKIN

VDD

OSC2/CLKOUT

GND

RC0/T1OSO/T1CKI

RC7/RX/DT

RC1/T1OSI/CCP2

RC6/TX/CK

RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL

RC5/SDO RC4/SDI/SDA

28

1 2 3 4 5 6 7 8

27 26 25 24

10 23 22

IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8

OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8

18 17 16 15 14 13 12 11

1 2 3 4

1 2 3 4 Motor -

Motor +

COM ULN2803

21 +5 20 19 18 17 16 15

PIC16F876

Figura 5.7. Conectarea driverului de comanda a motorului pas cu pas

Circuitul integrat ULN2803 Circuitul integrat ULN2803 este o matrice ce contine sapte perechi darlington open collector cu emitori comuni. Fiecare canal este proiectat pentru un current de 500mA si rezista pina la un current de 600mA. Diagrama interna pentru fiecare canal :

Capitolul 5 - 12

Figura 5.8. Diagrama interna a ULN2803 (pentru un canal)

U3

7805/TO220 2200uF/10V

1

IN

C5

OUT

100N +5

J5

3

GND

1 2

+

+5 C3

0

ICSP

1 2 3 4 5

J1

C4

2

V Alimentare

Figura 5.9. Configuratia pinilor ULN2803 100N

R6 1k SW4

0

0

0

0

0 Reset

+5 U4

0

+5 PR1 R

PR2 R

PR3 R

PR4 R

v1

v2

v3

v4

R1 1k

R2 1k

R3 1k

R4 1k

v1

2

v2

3

v3

4

v4

5 6 7 8

0 9 0

10 C1 22p20MHz

0

U2

J2

J3 +5

1

C2 22p

0

11 12 13 14

MCLR/VPP/THV

RB7/PGD

RA0/AN0

RB6/PGC

RA1/AN1

RB5

RA2/AN2/VREF-

RB4

RA3/AN3/VREF+

RB3/PGM

RA4/T0CKI

RB2

RA5/SS/AN4

RB1

GND

RB0/INT

OSC1/CLKIN

VDD

OSC2/CLKOUT

GND

RC0/T1OSO/T1CKI

RC7/RX/DT

RC1/T1OSI/CCP2

RC6/TX/CK

RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL

RC5/SDO RC4/SDI/SDA

28

1 2 3 4 5 6 7 8

27 26 25 24

10 23 22

COM ULN2803

21 +5 20 19 18 17 16 15

PIC16F876

Figura 5.10. Schema electrica completa

Capitolul 5 - 13

IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8

OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8

18 17 16 15 14 13 12 11

1 2 3 4

1 2 3 4 Motor -

Motor +

5.6. Proiectarea software Organigrama software a programului implementat in microcontroller este urmatoarea:

Figura 5.11. Organigrama software

Capitolul 5 - 14

La alimentarea montajului, microcontrollerul isi configureaza PORT-ul A ca port de conversie analog-digital, iar PORT-ul B ca port de iesire digital. Intr-o bucla infinita microcontrollerul achizitioneaza valorile tensiunilor provenite de la blocul senzori de lumina si le transforma din valori analogice in valori digitale. La pasul urmator incepe sa compare cele 4 valori primite cu o valoare de referinta setata software, valoare considerate pentru o iluminare optima. In cazul in care diferentele dintre valorile senzorilor din capete fata de valoarea de referinta sunt mici (sub 40% di valoarea de referinta)

se comanda rotirea motorului in sensul dorit cu un pas.

Daca

diferentele sunt mai mari de 40% se comanda rotirea motorului in sensul dorit cu doi pasi. Astfel am incercat ca in cazul in care panoul este pozitionat in apropierea punctului optim de functionare, orientarea sa se faca cu un pas mai mic, iar daca pozitia panoului fata de pozitia optima este foarte departata sa se realizeze o orientare mai rapida.

5.7. Simularea functionarii schemei proiectate Pentru a valida modelul theoretic implementat am realizat o simulare in PROTEUS, iar rezultatele simularii sunt urmatoarele:

Figura 5.12. Schema electrica implementata in PROTEUS

Capitolul 5 - 15

Figura 5.13. Rotire motor in sensul acelor de ceasornic (V1
Figura 5.14. Rotire motor in sensul invers acelor de ceasornic (V2
Capitolul 5 - 16

Figura 5.15. Forma semnalelor de comanda la iesirea din microcontroller (amplitudine semnal 5V)

Figura 5.15. Forma semnalelor de comanda la pinii motorului pas cu pas (amplitudine semnal 12V) Capitolul 5 - 17

100N

U3

7805/TO220 2200uF/10V

1

IN

C5

OUT

100N +5

J5

3

GND

VCC 1 2

+

+5 C3

J1

ICSP

C4

0

1 2 3 4 5

2

V Alimentare

5.8. Realizare cablajului imprimat

R6 1k SW4

0

0

0

0

0 Reset

+5 U4

0

+5 PR1 R

PR2 R

PR3 R

PR4 R

v1

v2

v3

v4

R1 1k

R2 1k

R3 1k

R4 1k

U2

J2

J3 VCC

1 v1

2

v2

3

v3

4

v4

5 6 7 8

C2 22p

0

0

RA0/AN0

RB6/PGC

RA1/AN1

RB5

RA2/AN2/VREF-

RB4

RA3/AN3/VREF+

RB3/PGM

RA4/T0CKI

RB2

RA5/SS/AN4

RB1 RB0/INT

OSC1/CLKIN

10 C1 22p20MHz

RB7/PGD

GND

0 9 0

MCLR/VPP/THV

VDD

OSC2/CLKOUT

11 12 13

GND

RC0/T1OSO/T1CKI

RC7/RX/DT

RC1/T1OSI/CCP2

RC6/TX/CK

RC2/CCP1

14

RC5/SDO

RC3/SCK/SCL

RC4/SDI/SDA

28

1 2 3 4 5 6 7 8

27 26 25 24

10 23 22

IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8

OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8

18 17 16 15 14 13 12 11

1 2 3 4

1 2 3 4 Motor -

Motor +

COM ULN2803

21 +5 20 19 18

C4

17

C3

16

C2

15

C1

PIC16F876 LS4

R7 330

Q3 BC107

0

1 2

R8 330

+5 +5

D4 1N4001

1 C2

4

Motor 3

Q4 BC107

C3

R5 330

0

J6 1 2 3 4

1 2 3 4 CON4

Capitolul 5 - 18

+5 +5

D2 1N4001

Q2 BC107

0

Motor Motor Motor Motor

4 1 2

0 5

3

Motor 4

C4

R9 330

3 4 1 2

2

+5

Motor 2

LS5

0 5

1

1 2

+5

D3 1N4001

1 C1

4

2

Motor 1

2

+5

LS2

0 5

3

D5 1N4001

1

0 5

2

LS3 3

Q5 BC107

0

+5

Figura 5.16. Cablaj general

Capitolul 5 - 19

Figura 5.17. Cablaj circuit imprimat (fata BOTTOM)

Capitolul 5 - 20

Figura 5.18. Cablaj amplasare componente

5.9. Rezultate practice obtinute Macheta practica obtinuta are urmatoarea forma:

Capitolul 5 - 21

Figura 5.19. Montajul realizat practic

Capitolul 5 - 22