19 Hpc 02.docx

19. Aplikasi hidrolik kontrol elektromekanik pada robot monopedal

Gambar 6. Skema hidrolik pada robot monopedal Sumber: Jerry Edward Pratt, 2006.

Gambar diatas menunjukkan skema hidrolik yang dirancang untuk monopod. Jalur tekanan tinggi ditunjukkan dengan warna merah dan tekanan rendah dengan warna biru. Pompa disupplai oleh mesin sehingga dapat mengalirkan fluida dari reservoir menuju manifold block. Ketika masuk ke manifold block, aliran melewati check valve. Secara berganian solenoid valve diatur oleh komputer sehingga dapat mendorong aliran kembali ke reservoir melalui pendingin oli. Jalur ini bekerja ketika akumulator telah mencapai tekanan operasi maksimum yang diinginkan. Fluida bertekanan tinggi disimpan didalam akumulator sampai ada perintah dari salah satu katup servo. Secara bergantian, jika tekanan terlalu tinggi pada akumulator, pressure relief valve akan mengalihkan aliran kembali ke reservoir. Servo valve mengontrol tekanan dan laju aliran setiap piston.

Sumber: https://www.researchgate.net/figure/Hydraulic-system-layout-for-theMonopedal-robot_fig2_228412270