Yclops.docx

yclops-project Robot de carreras open source con cámara, diseñado para introducir a nuevos constructores en la robótica de competición. Se compone de dos PCBs: la del chasis autosoportado con la electrónica principal; y la de sensores, que es intercambiable para poder adaptarlo a diferentes pruebas de seguimiento de línea. El chasis del robot incorpora: 

Arduino nano

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Batería Lipo 2S

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Pulsadores de selección de menú

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Leds indicadores

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Driver de motores TB6612FNG

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Micromotores 10:1 HP 6V con reductora metálica y encoders en cuadratura

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Ruedas de 32mm de diámetro

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Sensor frontal de distancia de 80cm para detección de oponentes (necesario para carreras)

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Sensores laterales de distancia de 35cm para detección de oponentes (necesario para carreras)

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Cámara de 1x128 píxeles para seguimiento de línea y detección de oponentes

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Expansor I2C para poder soportar todos los periféricos incorporados

La PCB de sensores es intercambiable. En su versión para velocistas y carreras incorpora: 

6 sensores CNY70 para seguimiento de línea

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Multiplexor para los sensores de línea

Manuales y guías del proyecto Disponibles en la carpeta manuals: 

Tutorial 1 - Baterías Lipo

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Tutorial 2 - Impresión de las piezas del robot

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Tutorial 3 - Montaje del robot

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Tutorial 4 - Configuración del Bluetooth HC-05

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Tutorial 5 - Primeras pruebas

A medida que el proyecto vaya avanzando se añadirán más tutoriales para completar la información y facilitar el montaje y la programación del robot.

Retos planteados para el usuario Cyclops es un proyecto base para cualquier persona que quiera adentrarse en el mundo de la robótica a través de las competiciones. Por un lado se proporciona una base para el aprendizaje y para facilitar la participación; por otro, se plantean una serie de retos e ideas que servirán a los usuarios para afrontar el desarrollo de un proyecto de robótica y profundizar experimentando con las mejoras: 

Mejoras de comunicación por bluetooth con logs de telemetría

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Reconocimiento de la pista de velocistas con encoders para acelerar en las rectas y frenar antes de las curvas

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Detección de oponentes en carreras con los sensores de distancia para cambiar de carril y efectuar adelantamientos

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Adaptación del PID de seguimiento de línea para competir sobre pistas de degradado

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Implementación de un PID para seguir a un oponente en carreras cuando no se pueda cambiar de carril para adelantar

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Reconocimiento y seguimiento de líneas y degradados con cámara

Preguntas frecuentes Puedes encontrar un listado de las preguntas frecuentes con sus respectivas respuestas en la wiki del proyecto.

Autor Rubén Espino San José

Agradecimientos y aportaciones 

A Alex @TCRobotics de BricoLabs, por su tutorial para adaptar el driver CH340G de la Arduino Nano para MAC OS

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A José Luis Villarejo, por los diseños de las PCBs de Cyclops en FreeCAD

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A Juan Alberto Babío, por la adaptación del soporte regulable para la cámara

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A Óscar de BricoGeek, por sus streaming (1 y 2) del montaje de CyclopsProject

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A Álex y Manuel, de OPRobots, por su App para calibrar y controlar el robot mediante el bluetooth del móvil

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A Javier Martín, por su adaptación del bootloader de la Arduino para la carga de programas por bluetooth

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