Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info
I.Maïch Robot töï ñoäng Bkpro: J6
D30
Q13 B688
1 2
U5
D31 LED
RESET
6 5 4 3
CLK CLR
Q3 Q2 Q1 Q0
Q4 Q5 Q6 Q7
8 9
TXD
10 11 12 13
O4 O5 O6 O7
5V
5V
TXD RXD
31
P0.7/AD7 P0.6/AD6 P0.5/AD5 P0.4/AD4 P0.3/AD3 P0.2/AD2 P3.2/INT0 P0.1/AD1 P3.3/INT1 P0.0/AD0 P3.4/T0 P3.5/T1
5V 1 2 3 4 5 6
4K7 J1 6 5 4 3 2 1
NAP 89SXX
12 13 14 15 5V
X1
DK PWM2 DK PWM3 DK PWM4 RST
P2.0/A8 P2.1/A9 P2.2/A10 P2.3/A11 P2.4/A12
P1.0 P1.1 P1.2 P1.3 P1.4 P1.5 P1.6 P1.7
8051
32 33 34 35 36 37 38 39
CAMBIEN8 CAMBIEN7 CAMBIEN6 CAMBIEN5 CAMBIEN4 CAMBIEN3 CAMBIEN2 CAMBIEN1
5 6
P2.2 P2.3 P2.4
11 10 9 7
Y Y
Y1
ZTA
2 3 4 5 6 7 8 9
A B C
2K2
J4
P2.1
5 6
P2.2 P2.3 P2.4
11 10 9
C5 30P
4 3 2 1 15 14 13 12
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Y Y
5V
2 3 4 5 6 7 8 9
A B C
2K2
J5
G
8
5
DP
5
LED7.4
1K
D1
2
100K
R22
LEDTHU2
U12B 7
+
6
R28
2
U13A 1
D6
LED
D7
LED
D8
LED
LED
R30
-
12 +
CAMBIEN3 LEDTHU4
9 -
U13B 7
+
6
-
CAMBIEN4
LM324
100K
R32
100K 5V
10 +
CAMBIEN6 LEDTHU7
LM324
U12D 14
13 -
5V
5 CAMBIEN5 LEDTHU6
100K 5V
U12C 8 LM324
5V +
D5
LED
R24 10 +
LEDTHU3
-
100K
5V 3
D4
LED
100K
CAMBIEN2
LM324
100K
LEDTHU5
D3
LED
5V
5 CAMBIEN1
-
J10
D2
LED
5V U12A 1 LM324
2K2
DP
LED7.3
CTHT
R20
+
RN6
R26
8
5
RN4
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
5V
100K
LEDTHU1
LEDTHU8 LEDTHU7 LEDTHU6 LEDTHU5 LEDTHU4 LEDTHU3 LEDTHU2 LEDTHU1
DP
LED7.2
5V
3
12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
8
CTHT
5V
2LEDTHU8 3LEDTHU7 4LEDTHU6 5LEDTHU5 6LEDTHU4 7LEDTHU3 8LEDTHU2 9LEDTHU1
A B C D E F G
7447
74151
1
5
DP
RN3 1
7
5V
8
5V
U4
R18
A B C D E F G
LED7.1
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
G
74151
ENCODER C4 30P
P2.0
4 3 2 1 15 14 13 12
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
330 330 330 330 330 330 330
U10 A 7 B 6 A C 4 B D 2 C E 1 D F 9 E G 10 F G
CAMBIEN8
ROLE1 1 ROLE2 2 ROLE3 3 ROLE4 4 PWM1 5 PWM2 6 PWM3 7 PWM4 8
P2.0 P2.1 P2.2 P2.3 P2.4
R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9
U9 A 7 B 6 A C 4 B D 2 C E 1 D F 9 E G 10 F G
CAMBIEN7
DK DK DK DK DK DK DK DK
21 22 23 24 25
5V
13 12 11 10 9 15 14
A B C D E F G
LT RBI BI/RBO
Q4 R13 1K
1
2 3 4 5 6 7 8 9
1
5V
ALE
1
COI BIP
5V RN2
U3
D0 D1 D2 D3
3 5 4
U8 A 7 B 6 C 4 D 2 E 1 F 9 G 10
CAMBIEN6
5V
30
J3 LA BAN
7 1 2 6
U7 A 7 B 6 C 4 D 2 E 1 F 9 G 10
A B C D E F G
C1815
Q3 R12 1K
9 8 7 6 5 4 3 2
RN5
P2.6/A14
5 4 3 2 1
X2
1k
2 1
27
U6 O0 O1 O2 O3
5V P2.5 P3.6 P3.7
18
P2.6
R56 330
5V O7
C1815
O6 Q2
R11 1K
CAMBIEN5
SW DIP-2
R2
19
5V Q5 Bxxx
11 10 26 16 17
P3.1/TXD P3.0/RXD P2.5/A13 P3.6/WR P3.7/RD
PSEN P2.7/A15
J2 NAP PHILLIP
CAMBIEN3
RST
29 28
J9
J11
9
EA
U2 RST
SW2
4 3 2 1
CAMBIEN2
5V
10K
5V
C1815
O5 Q1
R10 1K
CAMBIEN1
R1
5V
C1815
O4
74164
3 8
O3 O2 O1 O0
T L
C15 + 1000UF
3 8
3 C14 104
T L
+ C13 0.33UF
SW1
+
VOUT
3 8
3W
VI N
T L
3
A B
U15 7805
3 8
R57 1
C1 10UF
1 2
5V 1000UF
T L
RXD
+ C12
NGUON VXL
CAMBIEN4
DIODE
5V
U13C 8
12 +
CAMBIEN7 LEDTHU8
9 -
LM324
U13D 14
CAMBIEN8
13 -
LM324
LM324
5V LED DO ROLE1
M1 IRF540DC1
Q5DC1 Dxxx
ISO2DC1
D11DC1
4
1
ISO6DC3
D15DC3
10
3
2
IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8
OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5 OUT6 OUT7 OUT8
COM
GND
Q6DC1 Bxxx
PWM1 ROLE1 PWM2 ROLE2 PWM3 ROLE3 PWM4 ROLE4
18 17 16 15 14 13 12 11
2 3 4 5 6 7 8 9
ISO4DC2
DK PWM2
R46DC2 330 2W
3 D21 DX
1 2 C17DC2 104
2
CON2
PWM1
F1
J8
12V
M4DC4 IRF540
1
4 4
PWM4
DC4_DC4
5 6
D25DC4 24V
7 4
DIODE Q12DC4 Bxxx
D26DC4 12V DX 8 1
Q11DC4 Dxxx R52DC4 330 2W
3 DX
1 2 C19DC4 104
2
CON2
3
C ROLE4
DK ROLE4 2
C ROLE2 LED
CON2
LS4DC4 RELAY
12V D12
ISO9DC4
3
DK ROLE2
1
4
OPTO8 D18DC4
2
LED
DIODE
12V
ISO5DC2
3 DX
ROLE4
LED
D14DC2
R49DC3 330 2W
D29
3
2
Q10DC3 B468
1 2 C18DC3 104
D36 1 2
12V
7 4
DIODE
R55 2.2K
DC3_DC3
6
D23DC3 24V PWM3
FUSE J7
8 1 5
24V
NGUON 24 ISO8DC4
NGUON 12 LED
M3DC3 IRF540
Q9DC3 D468
PWM4
D24DC3 12V DX
LS3DC3 RELAY
12V D11
PWM3
1 2
D17DC4
3
2
7 4
DIODE
PWM2
DK PWM4
1
DC2_DC2
6
ROLE3
C PWM4 OPTO7
4
1
C PWM2
2
8 1 5 24V
PWM2
D22DC2 12V DX
LS2 RELAY M2DC2 IRF540
Q7DC2 Dxxx
ULN2803
1K
D13DC2
OPTO4
CON2
1
12V
OPTO1 OPTO2 OPTO3 OPTO4 OPTO5 OPTO6 OPTO7 OPTO8
1K OPTO3
2
RN9 2 3 4 5 6 7 8 9
1K
3 DX
12V D10
9
LED 1
OPTO1 5V OPTO2 OPTO3 OPTO4 OPTO5 OPTO6 OPTO7 OPTO8
R43DC1 330 2W
1 2 C16DC1 104
ROLE2
3
3
2 2 3 4 5 6 7 8 9
12V
1 2 3 4 5 6 7 8
Q8DC2 Bxxx
RN11
1
PWM1 ROLE1 PWM2 ROLE2 PWM3 ROLE3 PWM4 ROLE4
C ROLE3
DK ROLE3
LED RN10 5V
4k7 ISO7DC3
D16DC3 2
C ROLE1
DK ROLE1
4
OPTO6 ISO3DC1
D12DC1
1
12V
4
OPTO2
1
12V
C C C C C C C C
2 3 4 5 6 7 8 9
LED
6 7 4
DIODE
1 12V
3
LED
PWM1
U20CS
DC1_DC1
5 D19DC1 24V
RN8
DK PWM3 2
DK PWM1
8 1
C PWM3 OPTO5
4
1
C PWM1 OPTO1
D20DC1 12V DX
LS1DC1 RELAY
12V D9
LED
Mạch Led doø ñöôøng: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
J1 CON12
LEDTHU8 LEDTHU7 LEDTHU6 LEDTHU5 LEDTHU4 LEDTHU3 LEDTHU2 LEDTHU1
5V LED
5V LED
5V LED
R1 100
5V LED
R2 100
D1
D2
LED
R8 100
D7
LED PH_R5 33K
5V LED
R7 100
D6
LED PH_R4 33K
5V LED
R6 100
D5
LED PH_R3 33K
5V LED
R5 100
D4
LED PH_R2 33K
5V LED
R4 100
D3
LED PH_R1 33K
5V LED
R3 100
D8
LED PH_R6 33K
LED PH_R7 33K
PH_R8 33K
<--------> 2.5cm
Khoaûng caùch 2 led lieân tieáp : 2.5 cm, Led ñöôïc boá trí ñoái xöùng.
Trang - 1 -
Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info
II.Nguyeân lyù caùc khoái chöùc naêng: Maïch nguyeân lyù ñieàu khieån ñoäng cô:
LOAD
24V
5V
12V
R1 330
12V
12V R3 330
R2 4K7
D2
RL D3 DIODE L1
Q2 D468 M1 IRF540
Q1 ULN2803
4
1
DIODE Q3 B562
R4 220 1W
D1 LED
3
2
DK PWM1 PC817
(Chöông trình ñieàu khieån : DONGCO.ASM ) Maïch nguyeân lyù caûm bieán doø ñöôøng: 5V R18
100K
R20 100
5V
LEDTHU1
3
+
2
-
D4
U12A 1
R19 QUANG TRO
LED
CAMBIEN1
LM324
Maïch nguyeân lyù hieån thò Led: U5
10 11 12 13
O4 O5 O6 O7
5V
5V
3 5 4
D0 D1 D2 D3 LT RBI BI/RBO
A B C D E F G
13 12 11 10 9 15 14
R3 R4 R5 R6 R7 R8 R9
330 330 330 330 330 330 330
A B C D E F G
Q3
R11 1K
A B C D E F G
8 DP
LED7.1
5
U8 A 7 B 6 C 4 D 2 E 1 F 9 G 10
Q4
R12 1K
A B C D E F G
8 DP
LED7.2
C1815
5
U9 A 7 B 6 C 4 D 2 E 1 F 9 G 10
R13 1K
A B C D E F G
3 8
U7 A 7 B 6 C 4 D 2 E 1 F 9 G 10
5V O7
C1815
Q2
R10 1K
U6 7 1 2 6
5V O6
C1815
Q1
74164 O0 O1 O2 O3
5V O5
C1815
8 DP
LED7.3
U10 A 7 B 6 A C 4 B D 2 C E 1 D F 9 E G 10 F G
T L
5V O4
3 8
Q4 Q5 Q6 Q7
TXD
T L
Q3 Q2 Q1 Q0
8 9
3 8
CLK CLR
T L
6 5 4 3
A B
3 8
O3 O2 O1 O0
1 2
T L
RXD
8
5
DP
5
LED7.4
7447
(Chöông trình : Led.ASM )
Trang - 2 -
Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info
Maïch nguyeân lyù ñoïc phím nhaán: RN2
U3
1
P2.0
5 6
P2.2 P2.3 P2.4
11 10 9 7
Y Y
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
4 3 2 1 15 14 13 12
A B C
5V
2 3 4 5 6 7 8 9 2K2
5V SWITCH LIMIT
G
74151
RN3
U4
1
P2.1
5 6
P2.2 P2.3 P2.4
11 10 9 7
Y Y
A B C G
J4 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
4 3 2 1 15 14 13 12
2 3 4 5 6 7 8 9
5V
2K2
J5 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
5V SWITCH LIMIT
74151
(Chöông trình: NHAP_PHIM.ASM ) III.Giaûi thuaät doø ñöôøng keát hôïp Encoder vaø caûm bieán doø ñöôøng: Quaõng ñöôøng robot chaïy ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieán DEM_VACH (ñeám vaïch ngang). Chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch lieân tieáp thaønh 2 ñoaïn : ñoaïn 1 – doø ñöôøng chaïy thaúng nhöng khoâng nhaän vaïch ngang ( choáng nhaän nhaàm vaïch ngang), ñoaïn 2 – doø ñöôøng chaïy thaúng tìm vaïch ngang coù taùc duïng choáng nhaän thieáu vaïch ngang ( neáu nhaän ñöôïc vaïch ngang cho pheùp hieäu chænh laïi encoder giaûm DEM_VACH ; neáu khoâng nhaän ñöôïc vaïch ngang khi heát quaõûng ñöôøng ,töï ñoâïng giaûm DEM_VACH , ñoaïn ñöôøng tieáp theo phaûi ngaén hôn…)
Trang - 3 -
Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info
Caùch chia quaõng ñöôøng giöõa 2 vaïch ngang lieân tieáp (1 oâ traéng 50cm) ñeå choáng nhaän nhaàm vaø nhaän thieáu vaïch ngang:
Caùch xöû lí cuûa robot ôû nhöõng ñoaïn ñöôøng: Robot döïa vaøo vaïch ngang ñeå ñònh vò ñuùng toïa ñoä vì ñaây laø nhöõng vò trí toïa ñoä chuaån . Moãi laàn qua vaïch ngang ,neáu khoâng xaûy ra loãi caûm bieán khoâng nhaän vaïch ngang thì robot quaõng ñöôøng tieáp theo ñöôïc ñònh vò theo vaïch vöøa nhaän . Neáu xaûy ra loãi thì quaõng ñöôøng tieáp theo vaãn ñöôïc ñònh vò theo vaïch cuõ tröôùc ñoù ( phaûi tính ñaõ qua 1 vaïch ) .
Trang - 4 -
Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info
Sau ñaây laø ví duï cuï theå chöông trình doø ñöôøng chaïy thaúng qua 4 vaïch ngang. Chöông trình chính: (chi tieát: DO_DUONG.ASM) … ;************** CHUONG_TRINH_CHINH ************************* CHUONG_TRINH_CHINH: ;--CHAY THANG 3 VACH CALL VAN_TOC_CHAM ;1 CALL CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG MOV DEM_VACH,#3 CALL VAN_TOC_MAX CALL CHAY_THANG
;3
…
Chöông trình chính coù 2 coâng vieäc : CHAY_THANG_TIM_VACH_NGANG ñeå ñònh vò toïa ñoä xuaát phaùt ; CHAY_THANG qua 3 vaïch ngang .
Trang - 5 -
Tài liệu kỹ thuật BKpro – http://www.bkpro.info
Löu ñoà giaûi thuaät:
Trang - 6 -