Análisis De Tres Posiciones Para Mecanismos.docx

%Análisis de tres posiciones para mecanismos %Cambiamos b2 b3 por g2 g3 b2=-0.426*pi; %g2 b3=-0.9549*pi; % g3 a2=-0.25*pi; a3=-0.5*pi; d2=1.97*pi; d3=1.78*pi; P21=184.784; P31=277.346; A=cos(b2)-1; B=sin(b2); C=cos(a2)-1; D=sin(a2); E=P21*cos(d2); F=cos(b3)-1; G=sin(b3); H=cos(a3)-1; K=sin(a3); L=P31*cos(d3); M=P21*sin(d2); N=P31*sin(d3); %Matrices O=[A -B C -D; F -G H -K; B A D C; G F K H]; syms wx wy zx zy P=[wx; wy; zx; zy]; %ux uy sx sy Q=[E; L; M; N]; R=inv(O); P=R*Q

%Análisis de tres posiciones para mecanismos b2=-0.44*pi; b3=-0.89*pi; a2=-0.25*pi; a3=-0.5*pi; d2=1.97*pi; d3=1.78*pi; P21=184.784; P31=277.346; A=cos(b2)-1; B=sin(b2); C=cos(a2)-1; D=sin(a2); E=P21*cos(d2); F=cos(b3)-1; G=sin(b3); H=cos(a3)-1; K=sin(a3); L=P31*cos(d3); M=P21*sin(d2); N=P31*sin(d3); %Matrices O=[A -B C -D; F -G H -K; B A D C; G F K H]; syms wx wy zx zy P=[wx; wy; zx; zy]; Q=[E; L; M; N]; R=inv(O); P=R*Q