Material 1

Desarrollo de Aplicaciones Robóticas para la Automatización de Procesos

Contact Center - Regional Tolima Centro de la Industria y de la Construcción

ACTIVIDAD 1. REPASO MANEJO DE ROBOCELL

Introducción En este módulo, revisarás las aplicaciones que tienen los robots en la industria, y los usos del software de simulación. Profundizarás tu conocimiento de programación mediante la adición de subrutinas a tus programas así como también la inclusión de saltos condicionales e incondicionales. Aprenderás a programar utilizando entradas y salidas digitales. Finalmente, crearás un proyecto

Desarrollo de Aplicaciones Robóticas para la Automatización de Procesos Este módulo consta de cinco actividades: Actividad 1: Actividad 2: Actividad 3: Actividad 4: Actividad 5: proyecto de

Revisión Programación con subrutinas Entradas digitales Salidas digitales Entrega de materiales mediante un banda transportadora

Charla en línea y del Foro A lo largo de esta clase, usa la 'Charla en línea' y el 'Foro' para interactuar con tu instructor y con tus pares. Además de la 'Charla en línea' y del 'Foro’ generales de la clase, se han creado otros exclusivos para este

Actividad 1: Revisión En el módulo Programación robótica avanzada ampliará sus conocimientos sobre programación robótica a través de varias tareas y proyectos. Esta actividad incluye esto tema:  Revisión de la programación

Actividad 1: Revisión En esta actividad logrará lo siguiente:  Revisar los conceptos básicos de robótica  Volverse a familiarizar con las funciones RoboCell y sus usos  Repasar los comandos básicos de programación

El uso de robots en la industria Robots en la industria Por ejemplo, los robots Los robots se han usado durante décadas en el mundo industrializado. En 1995 estaban en funcionamiento más de 700.000 robots. El uso primario de aplicaciones de robótica en la industria es el desarrollo de tareas que posean un riesgo para los seres humanos ó tareas difíciles de

se pueden usar en entornos peligrosos para los humanos como prospecciones de depósitos minerales submarinos ó en las que hay contacto con materiales dañinos ó letales. Los robots también permiten una operación monótona - 24 horas al día, siete días a la semana – sin fatiga. Aún encontramos otra ventaja en el uso de robots, es que son más

Uso del Software de Simulación Software de Simulación El uso del software de simulación permite la investigación e implementación precisa de proyectos de robótica sin usar robots reales, lo cual puede ser costoso e ineficiente. El software de simulación robótica aporta un entorno gráfico interactivo eficiente en el que se mejora la forma de programar los robots industriales. Simular, calibrar y programar robots industriales es posible

Permitiendo planificar e investigar incluso en lugares donde no existen robots físicos. Esto normalmente produce ahorros tanto de tiempo como de dinero.

Uso de RoboCell Para trabajar con RoboCell, el software de simulación robótica que usará en este módulo, debe primero crear un proyecto RoboCell nuevo ó abrir un proyecto existente. Cada proyecto RoboCell contiene los siguientes cuatro tipos de 1. 2. 3. 4.

Archivo de Proyecto Archivo de Posiciones Archivo de Programa Archivo de Célula (Gráfica cuando se trabaja en una simulación)

Uso de RoboCell Continuación Cuando se abre un proyecto RoboCell, se abren automáticamente los tres (ó cuatro) archivos relevantes. Cada vez que se guarda un proyecto, se sobreescriben todos los archivos del

Lenguaje de Programación RoboCell para ER9 (RoboCell) es un software de control de robótica que aporta una herramienta sencilla y útil para la operación y programación de robots. RoboCell integra el software de control de robótica SCORBASE con software interactivo de simulación de sólidos 3D. Los robots y dispositivos virtuales de RoboCell copian de forma precisa las dimensiones y funciones actuales de los equipos SCORBOT. En este módulo usará RoboCell para enseñar posiciones, escribir programas, depurar aplicaciones de robótica y probar su ejecución "offline" usando un

Componentes de la Ventana RoboCell Componentes de la Ventana Como recordará de trabajar anteriormente con RoboCell, la ventana RoboCell que aparece por defecto cuando se accede a la aplicación está 2. 3. 4. 5.

Barra de Menú Barra de Herramientas Ventana Programa

Componentes de Ventana - Continuación La ventana Imagen 3D , situada bajo la barra de herramientas en la esquina superior derecha de la ventana RoboCell, muestra una simulación y animación en 3D del robot y otros dispositivos de la celda de trabajo. El cuadro de diálogo Movimiento Manual , situado en la esquina inferior izquierda de la ventana RoboCell, permite manipular y mover el

Componentes de Ventana - Continuación El cuadro de diálogo Enseñar Posiciones , situado en la parte inferior de la ventana RoboCell, permite grabar y enseñar posiciones para el robot y otros dispositivos de la celda de trabajo. La ventana Área de Trabajo , situada en la esquina inferior derecha de la ventana RoboCell, permite seleccionar los comandos de programación SCORBASE a usar en la ventana Programa. Se

pueden

mostrar

otras

MODOS DE TRABAJO DE ROBOCELL Descripción RoboCell permite utilizar de manera eficiente el espacio disponible mostrando sólo los componentes de ventana necesarios para la tarea que se está ejecutando. Por ejemplo, cuando escribe un programa, no necesita ver la ventana Imagen 3D. Se encuentran disponibles cuatro modos diferentes de trabajo - cada uno tiene una configuración de ventana diferente. Estos modos pueden ser seleccionados en el menú Ventana de la barra menú, como se

Modo 1. Simulación y Enseñar Simulación & Enseñar Use este modo cuando necesite:  Grabar

y enseñar posiciones.  Ejecutar y

Modo 2. Enseñar & Editar Enseñar & Editar Use este cuando necesite: Grabar

y posiciones. Escribir

modo

enseñar

un

Modo 3. Ejecutar en Pantalla Ejecutar Pantalla Use este modo cuando necesite:  Ejecutar

y evaluar un

Modo 4. Pantalla Proyecto

Pantalla Proyecto Use este modo cuando necesite: Revisar

posiciones grabadas. Ejecutar y evaluar

Manipular el Robot Cuadro de diálogo Movimiento Manual El robot no sabe dónde ir, cómo llegar ahí, ó qué hacer cuando alcanza su objetivo. Usted debe guiarle y enseñarle. RoboCell contiene comandos y herramientas que le permiten manipular (mover) el robot. El cuadro de diálogo Movimiento Manual (modo articulaciones), mostrado a la derecha, permite asumir el control directo del robot y los ejes periféricos. Haciendo clic con el ratón sobre el botón correcto del cuadro de diálogo ó presionando las teclas correctas, puede

Mover las Articulaciones del robot La tabla de la derecha muestra una lista de las botones ó teclas a presionar para mover las articulaciones del robot. Fíjese en el movimiento que se produce en cada articulación al presionar cada botón. El movimiento del brazo del robot a lo largo de un eje continua mientras se

Herramientas Básicas de Programación Grabar y Enseñar Posiciones Como recordará, las posiciones del robot se pueden especificar de dos formas: El

brazo del robot se puede manipular manualmente hasta alcanzar la posición y lugar deseado. Entonces se graban las posiciones, usando el botón grabar del cuadro de diálogo Enseñar Posiciones (Simple). El cuadro de diálogo Enseñar Posiciones se puede expandir, y las coordenadas, elevación y giro se pueden introducir manualmente. Entonces

Botón Grabar ->

se presiona el botón Enseñar. Este método es muy útil para una posición con coordenadas conocidas, una posición relativa con una relación conocida con otra y para ajustar una posición grabada previamente.

Comandos Básicos de Programación Como ya aprendió, los comandos de programación se encuentran en la ventana Entorno de Trabajo de RoboCell. Los comandos están divididos en tres categorías, cada una en una carpeta: Control de Ejes, Flujo de Programa y Entradas & Salidas. Al programar, el usuario puede seleccionar comandos de sus carpetas ó acceder a ellos directamente usando la abreviación para cada comando. Los comandos más básicos usados en la programación con RoboCell son los comandos Ir a Posición ó Ir Lineal, usados para enviar al robot a localizaciones previamente especificadas, y los comandos Abrir Pinza y Cerrar Pinza. Estos comandos se encuentran en la carpeta Control de Ejes. Otro comando comúnmente usado es el comando Comentario, que está en la carpeta Flujo del Programa. Este comando se usa para insertar comentarios de texto en un programa. Este texto ayuda cuando se debe revisar el programa para explicar su estructura general y

Comandos adicionales de Programación Los comandos adicionales que vamos a recalcar son: 4.

Grabar Posición # Graba la posición actual del robot con el número de posición dado en el comando.

6.

Poner Eje # a Cero Pone en cero el contador del encoder del eje indicado.

8.

Arrancar Transportadora

Banda y Parar

Comandos adicionales de Programación Esperar - Detiene la operativa del robot. Timbre - Suena un timbre ó alarma para alertar al usuario de que el robot (y el programa) han alcanzado un punto en concreto ó han desarrollado una actividad indicada. Poner Variable - Pone nombres de variable. Etiqueta Usado para etiquetar subrutinas. Los comandos adicionales se pueden encontrar buscando a través de las carpetas de la pestaña Comandos de la ventana Espacio de Trabajo.

Tarea 1. Instalación Robocell

1. Siguiendo los pasos de la Guía “Configurar LearnMate” realice la configuración del navegador y la instalación del software necesario. 2. En un documento de Word, describa como realizó la instalación del software y capture algunos pantallazos del momento de la instalación y del