Dof Dan Linkage

Mobilitas Derajat Kebebasan (DOF) Jumlah parameter Independen yang diperlukan untuk menunjukkan posisi benda tersebut dalam suatu ruang pada satu saat tertentu

Penghubung/ link Benda kaku yang memiliki paling tidak 2 titik yang dapat disambungkan dengan penghubung lain

Sambungan/ Joints Adalah hubungan antara 2 penghubung atau lebih (pada titik-titiknya) yang memungkinkan terjadinya gerakan diantara keduanya.

= Pasangan Kinematis

Klasifikasi Joint 1. 2. 3.

Derajat pasangan Jumlah DOF Bentuk

Klasifikasi Joint 

Pasangan Lebih rendah

1.

Pasangan Lebih tinggi



1 DOF



2 DOF



3 DOF



Dari bentuk

Form Closed

Force Closed

Rantai Kinematis Rangkaian penghubung dan sambungan yang disusun sedemikian rupa sehingga memberikan output terkontrol apabila diberikan gerakan input

Menghitung DOF

Menghitung DOF Persamaan Gruebler M = 3(L-1) – 2J Persamaan Kutzbach M = 3(L-1) – 2J1-J2

Mekanisme Pedal Gas