Using Labview In Frc

Robotics Hamosad

‫תרשים מערכת‬

‫מנוע‬

‫‪cRIO‬‬

‫‪DS‬‬

‫חיישן‬

‫סרבו‬

‫‪LabVIEW‬‬

‫יתרונות עבודה עם‬

‫גרפיקת התוכנה‬

‫קישורי מידע‬

‫קישור העברת מידע‬ ‫דוגמאו‬ ‫ת‬

‫קישור העברת מידע‬ ‫קישור העברת מידע‬

‫הדמיית חיתוך "כבל‬ ‫"קישור‬

‫סוגי‬ ‫קישורים‬

‫גרפיקת התוכנה‬

‫פונקציות‬

‫‪Joystick‬‬

‫‪Ge‬‬ ‫‪Joystick‬‬

‫דוגמא לתרשים גרפי‬

‫‪12‬‬ ‫‪6.8‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪12‬‬ ‫‪6.8‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪34‬‬ ‫‪3.6‬‬ ‫‪8‬‬

‫‪8‬‬

‫‪8‬‬ ‫‪5.‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪2.0‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪2.‬‬ ‫‪4‬‬

‫מדיד ‪R‬‬ ‫ה‬ ‫יישו ‪C‬‬ ‫ם‬

‫הכפל‬ ‫ה‬ ‫‪Formula‬‬ ‫‪Node‬‬

‫‪2‬‬

‫יישום התרשים‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪RobotMain‬‬ ‫‪.VI‬‬ ‫‪.‬הפונקציה הראשית של התוכנה‬ ‫‪.‬ממנה התוכנה מופעלת ומריצה את שאר הפונקציות‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Robot Global‬‬ ‫‪Data.VI‬‬ ‫‪.‬פונקציה חשובה וקריטית ביותר‬ ‫בתוכה קיימים המשתנים הגלובליים של התוכנה ‪ -‬המאפשרים מעבר‬ ‫נתונים בין כל הפונקציות בתוכנה ותקשורת ביניהן‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Begin‬‬ ‫‪.VI‬‬ ‫‪:‬כללית שתפקידיה )‪(Initiating‬פונקצית פתיחה‬

‫פתיחת כל המשתנים והרכיבים למיניהם•‬ ‫יישום הגדרות ראשוניות•‬ ‫הגדרת מיקומי הרכיבים•‬

Begin .VI

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Finish‬‬ ‫‪.VI‬‬ ‫שסוגרת את כל‪Begin.VI‬‬ ‫‪Begin.VI‬‬

‫פונקצית סגירה כללית ההופכית ל‬ ‫המשתנים אשר נפתחו והוגדרו ב‬

Finish .VI

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Autonomous‬‬ ‫‪Iterative.VI‬‬ ‫פונקציה אוטונומית אשר חוזרת על עצמה בתוך לולאת‬ ‫כלומר היא תרוץ עד אשר תקבל פקודת עצירה‪While – .‬‬

‫בתוך הפונקציה ניתן לכתוב את הקוד האוטונומי של הרובוט‪ ,‬ולהגדיר‬ ‫‪.‬משתנים פנימיים‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Autonomous‬‬ ‫‪Independent.VI‬‬ ‫פונקציה אוטונומית נוספת‪ ,‬אך הרצה באופן עצמאי ונסגרת כשהזמן‬

‫‪.‬‬

‫להרצתה ייגמר‬

‫‪For,‬בניגוד לפונקציה הקודמת‪ ,‬הפונקציה הנ"ל רצה בתוך לולאת‬

‫‪.‬המוגדרת למספר מסוים של הרצות‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Teleop.‬‬ ‫‪Vi‬‬ ‫פונקצית השליטה הידנית ברובוט‪ .‬הפונקציה מכילה בתוכה את יישום‬ ‫‪.‬הג'ויסטיקים‪ ,‬הכפתורים‪ ,‬והמנועים‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Vision‬‬ ‫‪Processing.VI‬‬ ‫פונקצית המצלמה‪ .‬בתוכה ניתן לבצע כל פעילות הקשורה למצלמה‪,‬‬ ‫‪.‬ולנתח עצמים וצבעים שונים‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Periodic‬‬ ‫‪Tasks.VI‬‬ ‫בפונקציה זו אתם יכולים להפעיל רכיבים באופן מחזורי‪ ,‬למשך כל זמן‬

‫‪.‬הפעולה של הרובוט‬

‫כלומר‪ ,‬הפעולות המתבצעות בפונקציה אינם קשורות לאף הפעלה ‪/‬‬ ‫‪.‬כיבוי של פונקציה אחרת‪ .‬הפעולות יסתיימו רק כאשר התוכנה תיסגר‬

‫הסבר על הפונקציות הראשיות‬ ‫של התוכנה‬

‫‪Disable.‬‬ ‫‪VI‬‬ ‫פונקציה שמכילה פעולות שיתבצעו רק כאשר כפתור‬ ‫‪ .‬מופעל ‪Disable‬ה‬

‫שאלות ‪ /‬בעיות ‪ /‬תמיכה ‪/‬‬

‫הערות‬

‫ניתן לפנות‬ ‫‪:‬אל‬ ‫פורום הקבוצה‬

‫‪Http://www.HamosadRobotics.‬‬ ‫מייל הקבוצה‬

‫‪net/forum‬‬

‫‪ceo@hamosadrobot‬‬ ‫‪ics.net‬‬