Treinamento Basico Melsec Q _b_.pdf

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TREINAMENTO BÁSICO

MELSEC Q GX Works2

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Sumário 1. INTRODUÇÃO .................................................................................... 5 1.1.

O que é um CLP? ................................................................................................... 5

2. HARDWARE ......................................................................................... 6 2.1.

As bases dos módulos ........................................................................................... 6

2.2.

Fontes de alimentação .......................................................................................... 8

2.3.

CPUs........................................................................................................................ 9

2.4.

Módulos de entrada digital ............................................................................... 13

2.5.

Módulos de saída digital ................................................................................... 14

2.6.

Módulos inteligentes .......................................................................................... 16

3. ENDEREÇAMENTO.......................................................................... 17 3.1.

Endereçamento de sistema ................................................................................. 17

3.2.

Designação dos I/Os pelo GX Developer......................................................... 20

4. DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO ......................................... 21 4.1.

Entradas (X) e Saídas (Y) ................................................................................... 21

4.2.

Relés auxiliares (M, L) ........................................................................................ 21

4.3.

Bits de rede (B) ..................................................................................................... 21

4.4.

Bits especiais (SM) .............................................................................................. 22

4.5.

Anunciadores (F).................................................................................................. 22

4.6.

Registradores de dados (D) ................................................................................ 22

4.7.

Registradores de rede (W) .................................................................................. 23

4.8.

Registradores especiais (SD) ............................................................................. 23

4.9.

File registers (R, ZR) ........................................................................................... 23

4.10. Tipos de constantes ............................................................................................. 24

5. MEMÓRIAS ........................................................................................ 25 5.1.

Tipos de memórias e unidades de armazenamento ........................................ 25

6. PROGRAMAÇÃO.............................................................................. 27 6.1.

Formas de programação ..................................................................................... 27 2

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6.2.

Instruções Básicas ............................................................................................... 28

6.3.

Criação de um projeto no GX Works2 ............................................................. 29

6.4.

Edição de Ladder pelo GX Works2 ................................................................... 31

6.4.1. Inserir contato e bobina ................................................................................................... 32 6.4.2. Inserir linhas de ladder..................................................................................................... 34 6.4.3. Desenhar e apagar linhas verticais ou horizontais ....................................................... 34 6.4.4. Inserir instruções especiais .............................................................................................. 36

6.5.

Transferência do Programa ............................................................................... 39

6.5.1. Transfer setup.................................................................................................................... 39 6.5.2. Write to PLC ..................................................................................................................... 43

6.6.

Monitoração de dispositivos no GX Works2 ................................................. 44

6.6.1. Device batch ...................................................................................................................... 45 6.6.2. Watch ................................................................................................................................. 46

6.7.

Forçar estados e valores nos dispositivos ....................................................... 48

6.8.

Instruções especiais ............................................................................................ 49

6.8.1. 6.8.2. 6.8.3. 6.8.4. 6.8.5. 6.8.6.

6.9.

Instruções SET e RST (ReSeT) ...................................................................................... 49 Instruções PLS/PLF (detecção de borda) .................................................................... 50 Contatos de borda......................................................................................................... 51 Temporizadores (T) ....................................................................................................... 51 Contadores (C) .............................................................................................................. 56 Instrução END .............................................................................................................. 57

Instruções Básicas de Manipulação de Registradores .................................. 58

6.9.1. 6.9.2. 6.9.3. 6.9.4. 6.9.5. 6.9.6.

Instruções MOV, DMOV .............................................................................................. 60 Instruções >, <, =, >=, <=, <> (comparação de magnitude) ....................................... 62 Instruções + e D+ (adição) ........................................................................................... 63 Instruções - e D- (subtração) ....................................................................................... 63 Instruções * e D* (multiplicação) ................................................................................ 63 Instruções / e D/ (divisão) ............................................................................................ 64

7. DIAGNÓSTICO DO CLP ................................................................... 65 7.1.

Análise visual ...................................................................................................... 65

7.2.

PLC Diagnostics .................................................................................................. 65

APÊNDICE A – PRINCIPAIS DISPOSITIVOS ESPECIAIS ................. 67 A.1. Status do CLP ...................................................................................................... 67 A.2. Dispositivos temporizadores ........................................................................... 68 A.3. Data e hora ............................................................................................................ 68

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Data da Revisão Nome do Arquivo Mar/2011 BASICO MELSEC Q (A)

Revisão Primeira edição

Jan/2013 (B)

Atualizadas as telas de operação para o software GX Works2 Alterada a capa para “GX Works2” como modalidade de software

BASICO MELSEC Q (B)

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1. INTRODUÇÃO

1.1. O que é um CLP? UmCLP é um sistema dotado de unidade central de processamento (ou CPU, central processingunit)projetada para controlar máquinasou processosindustriais, mediante programa criado pelo usuário. O emprego do CLP tem como principal objetivo substituir lógicas de controle industrial baseadas em relés e controladores individualizados, facilitando a manutenção e dando flexibilidade na modificação e na ampliação dos processos e das máquinas. OsCLPs são compostos de três partes: CPU, entrada e saída.


CPU (ou controlador) – aCPU é o módulo responsável pelo processamento do programa criado pelo usuário;




Entrada –são todos os dados e sinais coletados do processo ou máquina industrial, relevantes à execução do programa criado pelo usuário. Esses dados e sinais são recebidos por meio de interfaces com o processo, como módulos de entrada digital ou analógica, comunicação serial e redes industriais. Podem-se citar como exemplo de entradas, sinais de limite fim-de-curso, dados provenientes de interfaces homem-máquina, leitura de códigos de barras etc.;




Saída – são todos os dados e sinais enviados ao processo ou máquina industrial, resultantes do processamento do programa do usuário pelo controlador, baseado na entrada e estados internos de memória. Esses dados e sinais são enviados à máquina ou processo, por meio de interfaces como módulos de saída digital ou analógica, comunicação serial e redes industriais. Podem-se citar como exemplo de saídas, comando para acionamento de bobinas de relés, acendimento de lâmpadas, dados mostrados numa interface homem-máquina etc.

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2. HARDWARE

2.1. As bases dos módulos Base ou rack é um dispositivo que contém alojamentos (ou slots) para a conexão dos módulos de interface, fonte e CPU do CLP. Os racks são responsáveis por alimentar a CPU e os módulos, além de prover comunicação de dados entre esses. Os racks estão subdivididos conforme mostrado na tabela abaixo: Tabela 1: Tipos de rack Tipo

Código

Q3 B-E Rack principal

Rack de expansão não-alimentado

Rack de expansão alimentado

“ ” é o número de slots* para os módulos, já descontados o slot para fonte e 1ª. CPU.

Q5 B “ ” é o número de slots* para os módulos.

Descrição Rack essencial ao sistema e sempre o primeiro a ser montado. Nesse, vão montadas a(s) CPU(s), a fonte e os primeiros módulos de interface. Rack a ser adicionado ao sistema, caso o rack principal não possua slots em quantidade suficiente para receber todos os módulos necessários ao controle industrial. Possui slot s apenas para módulos, exceto as CPUs (que devem ser montadas no rack principal) e depende da fonte do rack principal para alimentar os módulos que recebe.

Rack a ser adicionado ao sistema, caso o rack principal não possua slots em quantidade suficiente para receber Q6 B todos os módulos necessários ao controle industrial. “ ” é o número de slots* para os Possui 1 slot para fonte e slot s para módulos, exceto as módulos, já descontados o slot para CPUs (que devem ser montadas no rack principal) . Não fonte. depende da fonte do rack principal para alimentar os módulos que recebe.

Para interligar o rack principal ao(s) rack(s) de expansão, é necessária a utilização de cabos de extensão. O código para os cabos de extensão é QC B, onde “ ” é o comprimento codificado do cabo. Verifique o catálogo para saber os comprimentos disponíveis. Abaixo, é mostrado um exemplo de conexão de racks de expansão a uma CPU alta performance. Observe que um jumper de configuração de endereçamento dos racks de expansão.

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Figura 1 – Exemplo de configuração de expansões paraCPUsde alta performance

Dependendo do modelo da CPU, o limite de expansibilidade será diferente. A tabela 2 ilustra os limites de expansibilidade para os diferentes modelos de CPU, quanto ao endereçamento possível de pontos de I/O (input/output ou entrada/saída).

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Tabela 2: Limitações na expansibilidade de I/Os para CPUs série Q Qtde máx. de módulos

Qtde máx. de racks de expansão

Qtde máx de pontos de I/Os locais controlados

Q00JCPU

16

2

256

Q01CPU Q00CPU

24

4

1024

Q02UCPU

36

4

2048

Q02CPU Q02HCPU a Q25HCPU

64

7

4096

Modelo

Além dos limites de expansibilidade devido à quantidade máxima de I/O que cada CPU tem capacidade de controlar, é necessário observar o limite de capacidade de alimentação do sistema. Os módulos de fonte de alimentação conectados ao rack, alimentam os módulos com tensão de 5V e têm capacidades de corrente diferenciadas de acordo com o modelo. É necessário observar esses limites ao configurar/especificar o sistema, utilizando racks de expansão alimentados quando a fonte de alimentação do rack anterior à expansão a ser instaladanão suportar a alimentação de módulos adicionais.

2.2. Fontes de alimentação A fonte de alimentação fornece 5V a todos os módulos montados nos racks. A corrente total consumida pelos módulos não deve ultrapassar a capacidade da fonte. Estão disponíveis modelos de fonte com as seguintes tensões de entrada: 100VAC~120VAC, 200VAC~240VAC, 100 a 240VAC e 24VDC. Quanto às características de saída, estão disponíveis as seguintes opções:5VDC 8.5A, 5VDC 6A, 5VDC 2A, 5VDC 3A com 24VDC 0,6A. Consulte o catálogo para detalhes dos modelos de fonte para cada situação.

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2.3. CPUs As CPUs têm como função, o processamento do programa de usuário que controlará a máquina ou processo.




CPUs básicas As CPUs básicas são CPUs de baixo custo, não possuem porta USB, apenas uma porta

RS-232, processamento com velocidade menor e menor capacidade de controle de I/Os que as CPUsde alta performance. Possuem capacidades de memória de programa desde 8ksteps a 14ksteps. A tabela 3 mostra os modelos de CPU básicas e suas principais características. Tabela 3: Características principais das CPUs básicas




Modelo

Capacidade de programa (steps)

Capacidade de controle de pontos I/O local I/O local + remoto

Q00JCPU

8k

256

2048

Com fonte de 3A e rack de 5 slots incorporado

Q00CPU

8k

1024

2048

---

Q01CPU

14k

1024

2048

---

Observação

CPUs alta performance Possuem porta USB (exceto CPU Q02CPU) e RS-232, velocidades de processamento

de 80ns por instrução (Q02CPU) e 34ns (Q02H a Q25HCPU). Tabela 4: Características principais das CPUs de alta performance Modelo

Capacidade de programa (steps)

Capacidade de controle de pontos I/O local I/O local + remoto

Q02CPU

28k

4096

8192

Não há porta USB

Q02HCPU

28k

4096

8192

---

Q06HCPU

60k

4096

8192

---

Q12HCPU

124k

4096

8192

---

Q25HCPU

252k

4096

8192

---

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Observação

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CPUs de processo Possuem as mesmas características da CPU de alta performance e adicionalmente

instruções que facilitam a programação de processos industriais como instruções de controle PID com dois graus de liberdade e possibilidade de construção de grande quantidade de loops PID (por volta de 100 loops). Tabela 5: Características principais das CPUs de processo




Modelo

Capacidade de programa (steps)

Capacidade de controle de pontos I/O local I/O local + remoto

Q02PHCPU

28k

4096

8192

---

Q06PHCPU

60k

4096

8192

---

Q12PHCPU

124k

4096

8192

---

Q25PHCPU

252k

4096

8192

---

Observação

CPUs Motion Controller São CPUs especificas para controle de movimento, possui adaptador de rede tipo

SSCNET incorporado para conectar-se a servo-amplificadores Mitsubishi. Tabela 6: CPUs de motion controller Modelo

Qtde de steps

Rede do servo

Q172CPUN

28k

SSCNET

Q173CPUN

60k

SSCNET

Q172HCPU e Q172DCPU

124k

SSCNET III

Q173HCPU e Q173DCPU

252k

SSCNET III

SSCNET - cabo metálico (J2(S)) / SSCNET III - fibra óptica (J3)




CPUs Redundantes CPUs redundantes são CPUs duplicadas com o objetivo de manter o processo em

funcionamento em caso de falha de uma das CPUs. Uma das CPUs recebe o controle e a outra possui mecanismos para monitorar o estado da CPU em controle. Caso essa falhe, a segunda CPU assume o controle. Tabela 7: CPUs de motion controller Modelo

Qtde de steps

Qtde de pontos de I/O

Incluindo remote I/O

Q12PRHCPU

124k

4096

8192

Q25PRHCPU

252k

4096

8192

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Detalhes dos indicadores e chaves das CPUs

a) CPUs básicas

No.

Nome

1

Gancho

Aplicação Gancho de fixação da CPU ao rack

LED "RUN"

Indica o status de operação da CPU ON: CPU rodando programa OFF: CPU parada (programa sem rodar) Piscando: Quando a chave RUN/STOP é mudada durante a transferência de programas e/ou parâmetros

3

LED "ERR"

Indica o status de erro da CPU ON: indica um status de erro que não incorre na parada da operação da CPU OFF: estado normal de operação

4

Placa de no. de série

5

Bateria

2

6

Chave RUN, STOP, RESET

No. de série de fabricação do módulo Mantém os dados, relógio de tempo real e programa Dependendo da posição da chave temos: RUN : coloca o programa armazenado na memória em execução STOP : pára a execução do programa e coloca todas as saídas digitais em estado OFF RESET : reinicia a CPU, zerando o estado de todos os dispositivos não-retentivos

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b) CPUs de alta performance

No.

Nome

1

Gancho

2

LED "MODE"

3

LED "RUN"

4

LED "ERR"

5

LED "USER"

6

LED "BAT"

7

LED "BOOT"

Aplicação Gancho de fixação da CPU ao rack Indica o modo de operação da CPU ON (verde) : modo Q Piscando (verde) : modo de saídas/entradas físicas forçadas Indica o status de operação da CPU ON: CPU rodando o programa OFF: CPU parada (programa sem rodar) Piscando: quando a chave RUN/STOP é mudada durante a transferência de programas e/ou parâmetros Indica um status de erro da CPU ON: indica um status de erro que não incorre na parada da operação da CPU OFF: estado normal de operação Piscando: detecção de erro que leva à parada de operação da CPU Detecção de erro de usuário (diag. Máquina) ON: erro detectado por instrução CHK ou por um anunciador (F) ligado OFF: estado normal de operação Piscando: execução de operação de latch clear. Indica bateria com baixa carga, trocar a bateria imediatamente de acordo com o procedimento do manual ON: processo de boot iniciado Piscando: processo de escrita para a standard ROM completado normalmente

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2.4. Módulos de entrada digital Os módulos de entrada digital fazem a interface entre a máquina e a CPU, quanto aos sinais de sensores discretos. Há dois tipos de módulos: entradas DC e AC.


DC: são disponíveis cinco tipos de alimentação 5 VDC, 12 VDC, 24 VDC com lógica sink (NPN) ou source (PNP)




AC: 24 VAC, 110 VAC e 230 VAC Há módulos com 16, 32 ou 64 pontos.

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2.5. Módulos de saída digital Os módulos de saída digital permitem que a CPU controle os acionamentos discretos da máquina. Há três tipos de módulos de saída:


Relês : AC ou DC




Triac:AC




Transistor :Sink ou Source Há módulos com 8, 16, 32 pontos

Saída relé São contatos secos com cargas de até 2A (carga resistiva), 125VDC~264VAC.

Saída TRIAC São componentes que trabalham com AC. Quando a saída está ativa, o módulo conecta a carga com a fonte AC. Há módulos com 1, 4 ou 8 pontos em comum.

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Saída a transistor

São componentes de saída que trabalham com DC, quando a saída está ativa, o módulo conecta a carga com a fonte DC. Há módulos com 1, 4, 8 e 16 pontos em comum

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2.6. Módulos inteligentes nteligentes

Os módulos especiais ou inteligentes são todos aqueles que dependem das instruções TO/FROM ou de parâmetros especiais para configuração. Todos os módulos que não são exclusivamente de entradas e saídas digitais comuns (X e Y), são denominados módulos inteligentes. Por exemplo: módulos analógicos, módulos de rede, módulos de posicionamento, módulos de interrupção. Esses módulos possuem dentro de si uma série de registradores organizados como se formassem uma tabela onde serão depositadas as configurações ou valores de entrada e saída. Esses registradores são numerados de forma decimal e a função de cada um deles varia var de acordo com o tipo do módulo utilizado. Cada módulo inteligente possui um manual onde são definidas as funções dos registradores, denominados tecnicamente de buffer memories memories. * Módulos analógicos, Módulos de comunicação serial, serial Módulos de posicionamento, posicionamento Módulos de interrupção, Módulos para rede Ethernet, Ethernet Módulos contadores ultra rápidos, Módulos para Termopar, Termopar Módulos MelsecNet / CC-Link, Módulos Profibus / DeviceNet / Modbus /As-i /As / FL--NET

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3. ENDEREÇAMENTO Antes de começar de fato a programação, é necessário determinar a configuraçãodo sistema.Isto inclui endereçamento, configuração I/O, tamanho do rack, tamanho da memória, etc.

3.1. Endereçamento de sistema Para fazer o endereçamento do sistema, primeiramente devemos verificar o número de pontos que cada módulo ocupa no rack. Este dado se encontra nos manuais de cada módulo. Os módulos da Mitsubishi podem ocupar 16, 32 ou 64 pontos. Há regras importantes para alocação do endereçamento de memória 1) Slot0 do rackprincipal começa sempre com o endereço 0 (zero); 2) Slots vazios ocupam 16 pontos; 3) A CPU reconhece automaticamente o tamanho dos racks. Depois de selecionar todos os componentes do sistema, é necessário alocar o número de pontos dos módulos escolhidos nos racks da CPU e, eventualmente, de uma expansão. Escreve-se numa folha o modelo dos módulos selecionados e osslots onde for mais conveniente alocá-los. É usual, por questão organizacional, manter módulos de entrada, saídas e especiais em grupos para facilitar a instalação e a programação. Depois de alocados os módulos nos slots, será preciso calcular o número de entradas e saídas do sistema. A escala de contagem vai de 00 a FF (hexadecimal), partindo do módulo no slot0, seguindo sequencialmente até o último módulo no rack da CPU e continua no rack de expansão, caso haja algum. Note que alguns módulos especiais podem ocupar 32 pontos de cada slot ou mais.A seguir, alguns exemplos de configuração de número de pontos.

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EXEMPLO 1:




Tamanho do módulo

Adiciona ao endereço inicial

Módulos de 8 pontos

F (hexadecimal)

Módulos de 16 pontos

F (hexadecimal)

Módulos de 32 pontos

1F (hexadecimal)

Módulos de 64 pontos

3F (hexadecimal)

Slot0-0: neste slot está instalado um módulo de entrada (X). O endereço inicial é 0 (zero), portanto, o dispositivo associado a este módulo inicia-se no endereçoX0. È um módulo que ocupa 16 pontos, assim sendo, adiciona-se F(hexadecimal) ao endereço inicial e obtemos o intervalo de endereço designado a este módulo no slot 0-0: X0 ~ XF.




Slot0-1: neste slotestá instalado um módulo de entrada (X). O endereço inicial é o finaldo endereço do slot0 somando 1,portanto,X10. É um módulo de 32 pontos, assim sendo, adiciona-se1F(hexadecimal) ao endereço inicial X10 e obtemos o intervalo de endereço designado a este módulo no slot 0-1: X10 ~ X2F.




Slot0-2: nesteslot está instalado um módulo de saída (Y).O endereço inicial é o final do endereço do slot1 somando 1, portanto, Y30.É um módulo de 16 pontos, assim sendo, adiciona-seF(hexadecimal) ao endereço inicial Y30 e obtemos o intervalo de endereço designado a este módulo no slot 0-2:Y30 ~ X3F.

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EXEMPLO 2:

O endereçamento do rack principal será o mesmo do exemplo 1.Como o endereço final do slot2 é Y3F, use o 40 como o endereço inicial do rack de expansão do exemplo Rack1de Expansão


Slot1-0:neste slotestá instalado um módulo de entrada (X) e inicia com endereço 40, portanto, o endereço inicial seráX40. Èum módulo de 16 pontos, assim sendo, adicionaseF(hexadecimal) ao endereço inicial X40 e obtemos o intervalo de endereço designado a este módulo no slot 1-0: X40 ~ X4F




Slot1-1:neste slotestá instalado um módulo de saída (Y) e inicia com endereço 50, portanto, o endereço inicial seráY50. Èum módulo de 32 pontos, assim sendo, adicionase1F(hexadecimal) ao endereço inicial Y50 e obtemos o intervalo de endereço designado a este módulo no slot 1-1: Y50 ~ Y6F




Slot1-2:neste slotestá instalado um módulo de entrada (X) e inicia com endereço 70, portanto, o endereço inicial seráX70. Èum módulo de 16 pontos, assim sendo, adicionaseF(hexadecimal) ao endereço inicial X70 e obtemos o intervalo de endereço designado a este módulo no slot 1-2: X70 ~ X7F

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3.2. Designação dos I/Os pelo GX Developer Abra o GXDeveloper e siga este caminho: Project data list

Parameter

PLC Parameters

I/O assignment

Através desta janela se faz a configuração dos módulos desejados. Se nenhum destes parâmetros for configurado, a CPU checaráautomaticamente a configuração e assumirá os slots vazios como se fossem módulos ocupando 16pontos. Apesar da CPU checar automaticamente a configuração do sistema, é bom configurar estes parâmetros para evitar a troca de módulos de entrada por de saída, ou colocar um módulo inteligente no lugar errado. Outra razão deconfigurar pelo GX Developer é que os módulos especiais precisam ser configurados na pasta I/O assignment. O botão “Read PLC” permite que o GX Developer carregue a configuração do rack. Fazendo este procedimento, permitirá o usuário acessar os detalhes de configuração dos módulos especiais.

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4. DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO

4.1. Entradas (X) e Saídas (Y) Para realizar a conexão com dispositivos externos, é necessário utilizar alguns bornes que o CLP disponibiliza para este fim. O mesmo pode ser dito quando necessitamos enviar uma resposta de uma lógica para algumasolenóide ou algum relé externo. No programa, identificamos as entradas por X e as saídas por Y. Obs: As saídas Y são colocadas em estado desligado quando a chave RUN/STOP do CLP estiver na posição STOP.




São numerados na base hexadecimal (0~F).

4.2. Relés auxiliares (M, L) Hádois tipos de relés auxiliares disponíveis para uso na programação da série Q, os relés internos M e L.Os relés internos M não são retentivos e, assim sendo, todos são desligados no momento que o CLP for desligado ou resetado. Os relés retentivos L (latch), mantêm o último estado lógico antes do desligamento do CLP devido à bateria de lítio instalada internamente. Todos os relés retentivos serão resetados ao utilizar a função “LatchClear” (nos CLPs da série Q em que essa função estiver disponível) ou pelo software GX Developer.




São numerados na base decimal (M0~M9, M10~M19 etc.).

4.3. Bits de rede (B) Os bits de rede (B) são usados como relés internos para conexão em rede MELSECNET de CLPs. Estes bits sendo acionadas por uma estação da rede podem ser lidos por qualquer das demais estações como contatos NA ou NF.A faixa dos bits de rede que serão comandados por uma dada estação, ou seja, para uso como bobinas no programa, deve ser parametrizado na estação mestre. Os relés de rede que não forem utilizados podem ser usados como relés

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auxiliares.


São numerados na base hexadecimal (B00~B0F, B10~B1F etc.).

4.4. Bits especiais (SM) São relés especiais com função de indicar diagnósticos, informar o status do CLP e auxiliar na programação. Uma tabela com esses dispositivos pode ser encontrada no menu “Help” do software GX Developer.




São numerados na base decimal (SM0~SM9, SM10~SM19 etc.).

4.5. Anunciadores (F) Os anunciadores são flags (bits, contatos) utilizados para gerar um histórico de falhas ou erros (alarmes). Cada tipo de alarme será representado por um anunciador.Ocorrendo uma falha, o anunciador deverá ficar ativado. A grande vantagem de uso dos dispositivos “F” é a facilidade na geração de um histórico de alarmes, sem a necessidade de criar um programa para este fim.




São numerados na base decimal (F0~F9, F10~F19 etc.).

4.6. Registradores de dados (D) O registrador de dados (D) é uma área de memória do CLP utilizada para armazenar dados de 16bits (números). Esses registradores permitem sua escrita/leitura através de instruções de 16bits. Quando for necessário utilizar-se 32bits, serão necessários dois registradores consecutivos, em que o primeiro registrador armazena os 16bits menos significativos e o segundo registrador armazena os 16bits mais significativos.Um dado armazenado é mantido num registrador até que um novo seja sobrescrito. Para zerar o conteúdo de um registrador, desliga-se o CLP ou utiliza-se a instruçãoreset (RST).




São numerados na base decimal (D0~D9, D10~D19 etc.).

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4.7. Registradores de rede (W) O registrador de rede (W) é composto de 16bitse destina-se ao compartilhamento de dados numéricos em rede MELSECNET. Num sistema de rede MELSECNET, o dado é escrito num registrador por uma estação e pode ser lido pelas demais. Logo, os registradores de rede permitem o tráfego de dados numéricos entre as estações da rede.Antes de se utilizar os registradores de rede, a faixa de registradores a serem controlados por cada estação deve ser parametrizada no mestre. Os registradores de rede que não forem utilizados na rede podem ser aproveitados como registradores de dados. Assim como os registradores de dados, os registradores de rede podem ser lidos ou escritos por instruções de 16bits. Quando for necessárioa utilização de 32bits, será utilizado o registrador indicado na instrução e o consecutivo, formando 32bits de dados. Para zerar um registrador de rede, desliga-se a CPU ou utiliza-se a instruçãoreset (RST).

4.8. Registradores especiais (SD) São registradores de 16bits que tem como função, indicar diagnósticos e informar o status do CLP.

4.9. File registers (R, ZR) Os file registers são registradores alocados na memória de programa e são utilizados de acordo com a necessidade do usuário. Eles funcionam da mesma forma que os registradores de dados com a exceção de serem zerados apenas utilizando-se a instrução (D)MOV(P) (movendo-se zero). Se o CLP for desligado ou uma instrução RST for utilizada para apagar um dado de um file register, o dado permanecerá o mesmo. Os file registers podem ser designados como R, valendo dos endereços R0 a R32767 ou como ZR, valendo para ZR0 ao endereço correspondente ao tamanho da memória destinada ao armazenamento desses registradores.

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4.10. Tipos de constantes São quatro tipos de constantes:


K representa uma constante decimal como exemplo: K23 (número 23 decimal)




H representa uma constante hexadecimal como exemplo: H3A (número 3A hexadecimal)




E é um número real como exemplo: E1.35642+8 (número real 1,35642 x 108 )




“ ” representa uma seqüência de caracteres (string)como exemplo: “ABCD1234”.

A utilização de cada tipo das constantes indicadas acima dependerá da instrução. Para cada tipo de dado é necessário utilizar instrução compatível.

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5. MEMÓRIAS

5.1. Tipos de memórias e unidades de armazenamento As CPUs série Q possuem até três tipos de memória interna, dependendo do modelo da CPU:


Memória de Programa




Standard RAM




Standard ROM

As CPUs de alta performance podem utilizar um cartão de memória dos três tipos a seguir:


SRAM Card (RAM)




Flash Card (ROM)




ATA Card (ROM)

Os dados e arquivos que as memórias armazenam são os tipos a seguir: Memória interna da QCPU Data Name

Cartão RAM *1

Cartão ROM *1

Program Memory

Standard RAM

Parameter

O

X

O

O

O

O

Intelligent module parameter

O

X

O

O

O

O

Program

O

X

O

O

O

O

Device comment

O

X

O

O

O

O

Device initial value

O

X

O

O

O

O

File register

X

O

X

O

O

X

Local device

X

O

X

O

X

X

Debug data

X

X

X

O

X

X

Failure history data

X

X

X

O

X

X

PLC user data

X

X

X

X

X

X

*1: não disponível nas CPU Q00JCPU

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Standard SRAM RAM Flash Card ROM

ATA Card

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Program: programa em Ladder, SFC, lista de instruções, bloco de funções, linguagem estruturada.




Parameter: parâmetros do CLP como distribuição de I/O e parâmetros de rede.




Intelligent parameter: configuração de módulos especias.




Device comments: documentação/comentários relacionado aos argumentos do CLP.




Device initial values: conteúdo e valores dos registradores de dados(D) que são carregados na memória de programação logo após que a CPU é alimentada.




File register: registradores de dados cujos valores são mantidos com bateria.




Local devices: memórias locais que são utilizados quando utiliza os recursos de múltiploprograma.




Debug data: arquivos criados pela função TRACE.




Failure history: log de erros do CLP.




PLC user data: utilizado na transferência de bloco de dados das unidades de memória com funções S.FREAD e S.DWRITE.

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6. PROGRAMAÇÃO

6.1. Formas de programação O CLP série Q pode ser programado de diversas formas de acordo com a conveniência do usuário. A seguir, são mostradas as principais:


Ladder (SimpleLadder) A programação em ladderou lógica de contatos é a mais comum e mais conhecida para dispositivos de controle industrial de máquinas e processos. É caracterizada pelo uso de simbologias em forma de contato como os circuitos elétricos no formato horizontal. Esse tipo de programação será o enfoque deste treinamento.


Lista de instruções A lista de instruções é a linguagem nativa do CLP. Todas as lógicas realizadas em linguagem ladder precisam ser convertidas para lista de instruções. Ao programar uma lógica no GX Works2, utiliza-se um processo chamado “compilação”, que é realizado automaticamente pelo software mediante um comando no software, interpretando o que foi desenhado em ladder e convertendo para o equivalente em lista de instruções.

compilação

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Outras formas de programação Existem ainda outras três formas de programar o CLP série Q: em norma IEC-61131, com adição de FunctionBlocks ao ladder (FB) e adição de programação descritiva, em texto estruturado (ST) ou em SFC (SequentialFunction Chart). Essas formas de programação não serão abordadas em neste treinamento.

6.2. Instruções Básicas Como visto anteriormente, neste treinamento nos ateremos à programação em ladder ou em linguagem de contatos. Para tanto, são ilustrados abaixo, os elementos de contato e bobinas, tradicionais no uso de representação elétrica, para realizar a lógica no CLP. Para criar um programa agrupam-se as instruções em forma de contatos e bobinas de acordo com a lógica necessária. Simbologia:

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6.3. Criação de um projeto no GX Works2 Para criar um projeto no GX Works2, abra o software GX Works2 (“Menu Iniciar” → “Todos os programas” → “MELSOFT Application” → “GX Works2” (pasta) → “GX Works2”).

Aparece uma janela como a ilustrada na figura abaixo.

No menu suspenso, selecione “Project” → “New”. A janela abaixo aparece. Selecione as opções como ilustrado na figura abaixo para criar um projeto para a CPU série em ladder (Simpleladder) e pressione OK.

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Na tela que aparece, identifique abaixo os principais itens do ambiente de programação do PLC:

Árvore do projeto

Área de edição doladder

Estrutura onde estão organizados os itens projeto

Onde a programação em linguagem ladder é editada

Barra de ferramentas Estrutura onde estão as ferramentas do GX Works2

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6.4. Edição de Ladder pelo GX Works2 Para editar o ladder, basta clicar na área de edição do ladder para utilizar os contatos exibidos durante a apresentação da barra de ferramentas, como será mostrado a seguir. A saber, há dois modos de operação da área de edição do ladder, que podem ser selecionados através do menu suspenso “Edit”. Nesse menu, há o item “LadderEditMode” com as opções exibidas na figura abaixo. ReadMode Permite apenas a visualização do programa

Write Mode Permite a edição do programa

Em “Readmode”, cujo modo é de apenas de leitura do programa, o cursor de edição do programa aparece “cheio”, conforme a figura abaixo:

Repare que em “WriteMode”, o modo de permissão de modificar o programa, o cursor de edição aparece “vazado”, conforme a figura abaixo:

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6.4.1. Inserir contato e bobina Para inserir um contato ou outro elemento, podemos utilizar a barra de ferramenta ou podemos utilizar atalhos no teclado do PC.

Exemplo: Para inserir um contato NA de entrada “X0”, pressione a tecla . Aparecerá a

seguinte janela:

Digite o dispositivo “X0” na região indicada e pressione<Enter> ou clique no botão “OK”: Obs: Não é necessário digitar em letras maiúsculas ou colocar zeros na frente da numeração, o programa fará as mudanças necessárias automaticamente.

Em qualquer programa, a instrução “END” aparece incondicionalmente na última linha. Caso o usuário insira um contato ou qualquer outro elemento, o software automaticamente deslocará a instrução “END” para baixo.

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Em seguida insira uma bobina “Y1”. Pressione, digite “Y1” e pressione<Enter>:

Observe que o cursor se movimenta automaticamente para linha debaixo. A área acinzentada que aparece durante a programação significa que essa parte do programa foi alterada e, portanto será necessário compilar o programa.Para compilar o programapressione ou na barra de ferramenta clique

.

Ao converter o programa a área de edição deve apresentar o seguinte aspecto:

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Caso o ladder apresente algum erro aparecerá uma janela escrita “Laddererror” após a tentativa de conversão.

6.4.2. Inserir linhas de ladder Caso queira inserir linha de ladder em qualquer parte do programa, basta posicionar o cursor na linha abaixo da posição onde deseja inserir uma nova linha e pressione: <Shift> +

Outra opção seria utilizando o menu superior: Edit
InsertLine

6.4.3. Desenhar e apagar linhas verticais ou horizontais Caso queira inserir um contato ou algum outro elemento em paralelo, será necessário desenhar linhas verticais. Em outras situações será necessário desenhar linhas horizontais. As ferramentas disponíveis para desenhar ou apagar linhas são as seguintes:

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Primeiramente, insira um contato NF “X1” logo abaixo do contato “X0” e deixe o cursor na frente do contato “X0”.

Para desenhar linhas livremente tecle, em seguida pressione a tecla<Shift> e mantenha-a apertada.Utilizando as teclas de seta do PC aperte a tecla para baixo e ande com o cursor, aparecerá uma linha de rascunho. Ao soltar a tecla <Shift> a linha de rascunho se tornará definitiva.

Experimente apertar qualquer tecla de seta do PC mantendo o <Shift> apertado. Utilizando essa ferramenta é possível desenhar tanto linhas horizontais quanto linhas verticais. Outra forma de desenhar as linhas seria através do mouse mantendo o botão esquerdo pressionado e em seguida arrastando o cursor para desenhar as linhas desejadas. Ao soltar o botão esquerdo as linhas de rascunho se tornarão definitivas.

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Para apagar as linhas livremente o procedimento seria o mesmo, apenas mude a ferramenta apertando o atalho: + Caso queira utilizar uma ferramenta específica para desenhar apenas linhas horizontais, use o atalho . Aparecerá a seguinte janela:

Ao pressionar <Enter> ou clicar em “OK” sem ter digitado nenhum número no espaço indicado, por default, o programa irá desenhar uma única linha onde o cursor estiver. Para linhas verticais o procedimento será o mesmo. Selecione a ferramenta através do atalho: <Shift> + . Note que a linha vertical será desenhada para baixo onde o cursor estiver. O procedimento para apagar apenas linhas horizontais (+) ou apenas linhas verticais ( + ) será o mesmo.

6.4.4. Inserir instruções especiais Na programação de CLP da Mitsubishi, contatos e bobinas representam apenas estados imediatos (não retentivos) de entradas e saídas. No caso de utilizar instruções especiais ou instruções de manipulação de dados dos registradores será necessário utilizar a seguinte ferramenta para inserir tais instruções no programa.

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Aparecerá a seguinte janela. Digite a instrução e tecle <Enter> ou clique “OK”.

Caso não saiba como digitar a instrução e os seus argumentos, clique no “Help”. Aparecerá a seguinte janela onde será necessário selecionar o tipo da instrução e procurar a instrução propriamente dita dentro da lista.

Caso queira mais detalhes a respeito da instrução clique “Details”. Será dada uma breve explicação a respeito da instrução e quais os dispositivos que poderão ser usados. Obs: os dispositivos que não puderem ser utilizados pela instrução haverá um “*” indicandoisso.

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O botão “Browse Manual” abre o manual instalado juntamente com o software GX Works2, e exibe detalhes de manual da instrução selecionada (funcionamento detalhado, dispositivos aplicáveis etc.).

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6.5. Transferência do Programa 6.5.1. Transfer setup Para iniciar qualquer tipo de comunicação, precisamos primeiro configurar o hardware de conexão. Para tanto, clique no botão “Connection Destination”, localizado abaixo da árvore do projeto, como ilustrado abaixo.

Aparecerá a janela à esquerda:

Conexão ativa Exibe a configuração de conexão em uso

Todas as conexões Exibe todas as configurações de conexão criadas para o projeto atual

Dê um duplo-clique em “Connection1”, dentro da área “All Connections” e a janela exibida a seguir aparece.

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Considere a seguinte configuração: um ponto-a-ponto com RS-232C. Primeiramente, configura-se a interface do lado do seu computador.

Aparecerá uma janela de configuração de interface. Por default, estará selecionada a porta USB. No nosso caso, como será porta RS-232C selecione-o.

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Verifique qual porta (COM) está sendo utilizado pelo CLP e selecione a velocidade de transmissão da comunicação. Ao terminar a configuração clique “OK”. O passo seguinte será a configuração da interface do lado do CLP.

Aparecerá uma janela de configuração de interface do lado do CLP. Selecione o modo do CLP e caso exista alguma das opções mostradas na janela em seu sistema, selecione-o e clique “OK” para finalizar.

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Por fim, clique no ícone indicado abaixo para confirmar que a conexão será ponto-aponto (CLP  PC) sem intermediações.

Basicamente, toda a configuração de comunicação está feita. Antes de finalizar, vamos testar a conexão. Clique em “Connection Test”.

Ao clicar, se não houver erro de configuração aparecerá uma janela dizendo: “CommunicationOK”.

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6.5.2. Write to PLC O passo seguinte será transferir o programa propriamente dito no CLP. Para isso, entre no menu superior e selecione:“Online”
“Write to PLC...”

Itens a escrever no PLC Selecione os itens a serem escritos no PLC

Memória de destino Memória de destino dos dados a serem escritos no PLC

Operação Remota

Formatar CLP

Limpar CLP

Colocar o CLP em modo RUN/STOP

Limpar a memória de programa do CLP

Limpar a memória de registradores retentivos do CLP

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6.6.

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Monitoração de dispositivos no GX Works2 Dentro do software GX Works2, existem ferramentas de monitoramento para poder

verificar o que está ocorrendo com algum dispositivo. Para tal, basicamente temos duas ferramentas usuais: “Watch” e “Device batch...” “Device batch...” destina-se a monitoração de uma área contínua de memória (faixa de dados). Para usar essa função, selecione“Online”
“Monitor”
“Device batch...”. Esta função será detalhada na seção 6.5.1.

“Watch” destina-se a monitoração de dispositivos variados de forma individual. Para usar essa função, selecione “Online”
“Watch”
“Register to Watch...”.Esta função será detalhada na seção 6.5.2.

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6.6.1. Device batch Como dito anteriormente, através da ferramenta de monitoração “Device Batch”, podemos monitorar uma batelada de dispositivos sequencialmente. Por exemplo, o usuário quer monitorar os dispositivos a partir de SM400. Dispositivo de cabeçalho

Formato de exibição (binário, word, ASCII etc) Estado do SM400 Estado do SM409

O usuário só precisa digitar o dispositivo de cabeçalho da batelada no local indicado na figura acima que o programa automaticamente vai inserir sequencialmente na lista dos dispositivos monitorados. Observe com atenção na figura, como funciona a correspondência dos bits dos dispositivos.

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6.6.2. Watch Através dessa ferramenta de monitoração, podemos monitorar diversos tipos de dispositivosindividuais na mesma tela. Para exibir a janela de “Watch”, é necessário estar na tela de exibição do ladder. O aspecto da exibição da tela de ladder combinado com a janela de “Watch” é o exibido abaixo.

Janela “Watch”

Para registrar os dispositivos, dê um duplo clique sobre uma das linhas (primeira coluna) da janela “Watch”. O cursor para entrada de dados aparece. Digite o dispositivo necessário de ser monitorado e pressione <Enter> no teclado. Repita o processo nas próximas linhas dessa janela, dependendo da quantidade de dispositivos a serem monitorados. O aspecto da janela deve ser semelhante ao exibido abaixo.

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Uma vez registrados os dispositivos, clique com o botão direito do mouse sobre as linhas dos dispositivos da janela “Watch” e, no menu que aparece, selecione a opção “Start Watch”. A monitoração dos dispositivos deve iniciar-se.

Valor atual dos dispositivos

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6.7. Forçar estados e valores nos dispositivos Esta operação pode ser realizada através das função “ModifyValue” que pode ser acessada através do menu “Debug”
“ModifyValue...”. Através do “ModifyValue” é possível forçar estado nodispositivo tipo BIT e forçar valores no dispositivo tipo WORD, conforme ilustrado nas figuras abaixo.

Modifyvalue para bits

Modifyvalue para words

Modificar o estado do bit

Valor a ser escrito na word

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6.8. Instruções especiais 6.8.1. Instruções SET e RST (ReSeT) A instrução SET é uma saída ativa com retenção, ela é ativada com um conjunto verdadeiro de condições. A instrução RST é uma saída especial vinculada (desativa), ela é ativada como um resultado de um conjunto verdadeiro de condições. Aparece sempre como último contato na linha de programação. Exemplo:

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6.8.2. Instruções PLS/PLF (detecção de borda) A instrução PLSé utilizada na detecção da transição de estado de desligado para ligado de uma lógica que ative essa instrução. Como resultado dessa detecção, um bit declarado no argumento da instrução, permanece ligado por uma varredura do programa. Exemplo:

A instrução PLF é uma saída ativa na borda de descida do sinal de entrada com duração de uma varredura do programa Exemplo:

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6.8.3. Contatos de borda Há dois contatos que não são usuais em elétrica, mas existentes como programação:




Contato de pulso de borda de subida: substitui a instrução PLS associada a um único contato.




Contato de pulso de borda de descida: substitui a instrução PLF associada a um único contato.

6.8.4. Temporizadores (T) A instrução Timer é uma saída especial. No diagrama de ladder ela aparece no final da linha de programa. Usualmente acima e a direita do temporizador está um valor “K” ou “H” (K se constante decimal ou H se hexadecimal) que é o set point do temporizador. No caso de um set point variável, substitui-se a constante por um registrador D. Os três tipos de temporizadores


Lowspeed (base de tempo de 1 a 1000ms)




High speed (base de tempo de 0,1 a 100ms)




Retentivos (pode ser Lowspeed ou High speed) Normalmente os temporizadores voltam para o valor inicial quando o sinal de condição é

removido. Para zerar os temporizadores retentivos é necessário o uso da instrução RST. A base de tempo dos temporizadores pode ser ajustada de acordo com a necessidade do usuário através do GX Developer. Na árvore do projeto, selecione: Parameter
PLC parameter

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Na janela, selecione a aba “PLC system”.

No “Timer limit setting”, o usuário definirá qual a base de tempo que o temporizador trabalhará no seu programa.

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Procedimento para configuração dos temporizadores retentivos no GX Developer

Na janela, selecione a aba “Device”.

Por default, não há nenhum temporizador retentivo, portanto, caso queira utilizá-lo será necessário tirar dos 2K do Timer e alocar nos retentivos.

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No programa, os temporizadores são alocados nas bobinas. (atalho: )

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6.8.5. Contadores (C) Os contadores são tratados como saídas especiais (bobinas). Aparece no final de uma linha e geralmente acima e a direita está um valor “K” (K se constante decimal), que é o set point do contador. No caso de um set point variável, substitui-se a constante por um registrador D. Esses contadores são de 16bits. Os contadores deste tipo incrementam uma unidade a cadavarredura do programa caso o contato estiver ativada na varredura em questão. Todos os contadores necessitam ser “zerados” através da instrução RST.

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6.8.6. Instrução END A CPU faz a varredura do programa, do início ao fim. A instrução END indica à CPU o fim do programa e ela reinicia a varredura, evitando varreduras em vazios de memória, aumentando o seu tempo de varredura. Por exemplo, se um programa tem 400 passos e forem utilizados numa memória de 1000 passos, 600 passos estarão sem função. Caso não haja a instrução END a CPU faria a varredura até 1000 passos, sendo que apenas 400 passos estão sendo utilizados. Com a execução da instrução END, os resultados de toda a lógica realizada durante a execução do programa têm seus valores exteriorizados para as saídas. Por exemplo: Caso façamos o seguinte programa:

Supondo que X0 e X1 ativem-se antes da execução desse programa, no momento da execução da instrução OUT não haverá ainda a saída para Y0 do resultado da lógica. Neste instante é dada apenas a instrução para que a CPU exteriorize o resultado, porém Y0 só ativará realmente quando a instrução END for executada.

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6.9. Instruções Básicas de Manipulação de Registradores Esta seção aborda as principais instruções empregadas na manipulação de dados armazenados em registradores de dados “D”, que geralmente são dados numéricos ou de cadeia de caracteres (strings). Antes da apresentação dessas instruções, será feita a seguir uma abordagem importante sobre a filosofia deste CLP na manipulação de dados contidos nos registradores “D”. O CLP da série Q pode manipular através de instruções, dados dos tipos: a) Números inteiros codificados em formato binário de 16bits com sinal b) Números inteiros codificados em formato binário de 32bits com sinal c) Números inteiros em codificação BCD (Decimal Codificado em Binário) d) Números reais representados em notação de ponto flutuante e) Cadeias de caracteres codificadas em formato ASCII (American Standard Code for InformationInterchange) Utilizando o software GX Developer para programação em modo de ladder simples (sem label, ou declaração de variáveis), a interpretação dos dados de acordo com os tipos citados anteriormente, depende da instrução empregada. Se o tipo de dadoa sermanipuladoé inteiro de 16bits, as instruções de manipulação de registradores, não possuem nenhum sufixo, por exemplo: Instrução de atribuição de valor

Soma de valores de 16bits.

Comparação de igualdade de valores em 16bits.

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Como todo dado binário, no caso dos dados de 16bits há um limite de valor dos dados manipulados. Dado o número de combinações binárias obtidas com 16bits e, levando-se em consideração que o dado armazenado tem sinal, um registrador “D” com uma instrução de 16bits, como as ilustradas anteriormente, poderão manipular valores na faixa de -32767 a +32768. Caso os valores a serem manipulados estejam além dessa faixa, é necessário utilizar uma instrução de 32bits. Para o tipo de dado inteiro de 32bits, as instruções de manipulação dos registradores que contém esse dado, possuem o sufixo D (de Double word), indicando que os dados manipulados por aquela instrução são de 32bits, por exemplo: Instrução de atribuição de valor 32bits

Soma de valores em 32bits.

Comparação de igualdade de valores em 32bits.

Como cada registrador “D” possui 16bits, no caso de instruções de 32bits, 2 registradores consecutivos são ocupados para o armazenamento do dado manipulado, por exemplo, no caso da instrução DMOV:

No exemplo acima, o dado em 32bits contido em D100 e D101 (duas words consecutivas, contendo os 32bits do dado de origem) será escrito nos registradores D40 e D41 (duas words consecutivas, contendo os 32bits do dado de destino). Neste caso, é necessário reservar o registrador D101 e não utilizá-lo para armazenamento de dados com outro propósito.

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Números reais, neste CLP, são armazenados nos registradores “D” em 32bitsformatados em ponto flutuante. Da mesma maneira que nas instruções de manipulação de dados inteiros de 32bits, dois registradores consecutivos são utilizados para armazenamento dos dados em ponto flutuante. Instruções que manipulam dados em ponto flutuante têm o sufixo “E” (EMOV, E+ etc).

Instruções de dados que manipulam cadeias de caracteres, têm sufixo “$”, nos casos em que houver instruções semelhantes para manipulação de outros tipos de dados, como por exemplo, a instrução de concatenação de caracteres ($+). Cada caractere codificado em formato ASCII padrão, ocupa 8bits e, portanto, cada registrador “D” armazena, neste caso, 2 caracteres. Como objetivo deste treinamento, serão abordadas apenas as instruções de dados em formato inteiro 16 e 32bits.

6.9.1. Instruções MOV, DMOV É utilizada para mover dados entre registradores, contadores, temporizadores. Exemplo:

Quando a entrada X0 for acionada habilitará a função a mover os dados de K100 para o registrador de dados D10. No caso de necessitar manipulação de dados em 32 bits, substitui-se a instrução MOV por DMOV. Estrutura KnMm / KnXm / KnYm / KnSm / KnBm e Dn.m

Na série Q existem diversas maneiras de utilizarmos um dado de um registrador de 16 bits fracionado bit a bit. Uma dessas maneiras e a estrutura Kn(BIT)m.

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O exemplo mostrado acima utiliza dispositivos do tipo M. Porém existe a possibilidade de utilizar qualquer dos outros dispositivos que representam bits, tais como X, Y, S e B. Exemplo:

Neste caso, quando X0 = ON, ocorre o seguinte:

No exemplo acima, a estrutura K1X10 é colocada como origem de dados a serem escritos num registrador. Se os bits utilizados na estrutura permitirem escrita (M, S, Y e B) pode-se utilizá-los também como destino, ou seja, mover de um registrador um conjunto de bits e escrevê-los num conjunto de dispositivos tipobit.

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Além da instrução MOV existem diversas outras instruções que aceitam a estrutura Kn(BIT)m. Consulte o manual para maiores informações.

6.9.2. Instruções >, <, =, >=, <=, <> (comparação de magnitude) A operação de comparação realiza comparação numérica de magnitude entre dois valores. Essas comparações são feitas em forma de contato que é ativado quando a condição imposta torna-se verdadeira. A aplicação das instruções de comparação é a mesma dos contatos comuns. Os símbolos de comparação são:

>(maior)

>=(maior ou igual)

<(menor)

<= (menor ou igual)

=(igual)

<>(diferente)

Exemplo:

No exemplo acima enquanto o valor 4 for menor ou igual que o valor armazenado no registrador D0, a instrução de comparação acima atuará como um contatoe a bobina Y1A ficará ativada. Essa instrução de comparação pode ser colocada não só como um único contato, como introduzido em lógicas.

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6.9.3. Instruções + e D+ (adição) A instrução + é utilizada para somar o valor contido em dois registradores de dados “D” em 16 bits.

Neste caso, o valor de D10 é adicionado a D12 e o resultado é armazenado em D14.

6.9.4. Instruções - e D- (subtração) A instrução

- é utilizada para somar o valor contido em dois registradores de dados “D”

em 16 bits.

Neste caso, o valor de D10 é subtraído a D12 e o resultado é armazenado em D14. Para subtração de dados em 32 bits, substitui-se a instrução – por D–.

6.9.5. Instruções * e D* (multiplicação) É utilizado para multiplicar valores de registradores.

Precauções: O resultado da multiplicação será sempre em 32 bits.

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Exemplo:

D0 x D2 = D4D5 Os bits menos significativos em D4 e os mais significativos em D5. No caso de utilizarmos uma instrução DMUL no exemplo acima, o valor de D0 (D1) (32 bits) é multiplicado por D2D3 e armazenado em D4D5D6D7 já que o resultado pode ser de até 64 bits, porém não é possível manipular os 64 bits em uma só instrução.

6.9.6. Instruções / e D/ (divisão) É utilizado para dividir dois valores de 16 bits, armazenados em registradores de dados “D”.

Obs.: O valor do quociente é dado em um registrador e o valor do resto é dado no registrador seguinte.

Exemplo:

D0 = D4 resultado D2 = D5 resto

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7.

DIAGNÓSTICO DO CLP

Algumas vezes o CLP apresenta erros. A seguir são dadas algumas dicas de como tentar encontrar qual o problema:

7.1.

Análise visual

7.2.

PLC Diagnostics Caso oLED ERR.estiveraceso ou piscando, podemoster diversos tipos de erro ocorrendo.

Neste caso, utilizamos o GX Developer para identificá-lo. Obs: Outros detalhes podem ser encontrados no “Manual de Usuário da CPU Q”, capitulo “Solução de problemas”. Esse arquivo encontra-se no CD, pasta “QPLC”, nome de arquivo: SH80037-H High PerformanceModel QCPU (Q Mode) CAP11.pdf”

A ferramenta de análise de erro pode ser acessada através do menu superior: Diagnostics
PLC Diagnostics

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A seguinte tela de informações deve aparecer:

Para obter maiores informações a respeito do erro, utilize o botão “Help” ou consulte o manual de usuário da CPU Q, capítuloErrorCodes/Troubleshooting. (Veja página anterior para mais detalhes)

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APÊNDICE A – PRINCIPAIS DISPOSITIVOS ESPECIAIS

Os dispositivos que trataremos a partir de agora são utilizados pelo controlador para indicar seu status, facilitar a programação e identificar falhas ou erros que podem estar ocorrendo. Os dispositivos especiais internos consistem tanto em relés auxiliares como em registradores de dados. Eventualmente existem correlações entre relés e registradores de dados como, por exemplo, SM0 que indica um erro no CLP e o SD0 que contém o código do erro ocorrido.

A.1. Status do CLP Relé Especial

Função

SM0

ON: se o resultado de diagnóstico apresenta ocorrência de erro (incluído diagnóstico externo). Permanece em ON mesmo quando a operação voltar ao normal.

SM1 / SM1008

ON: se o resultado de auto-diagnóstico apresenta ocorrência de erro (incluído diagnóstico externo). Permanece em ON mesmo quando a operação voltar ao normal.

SM50

OFF
ON: error reset

SM51 / SM1007

ON: se o nível da bateria da CPU estiver baixo (retentivo)

SM52 / SM1006

ON: se o nível da bateria da CPU estiver baixo

SM53 / SM1005

ON: falha na alimentação AC

SM56 / SM1011

ON: quando um erro de operação é gerada

SM60 / SM1000

ON: módulo de saída com fusível rompido

SM61 / SM1002

Erro de verificação de I/O

SM120

ON: detecção de alimentação externa desligado de algum módulo

SM203 / SM1042

ON: CPU em STOP

SM204 / SM1043

ON: CPU em PAUSE

SM400 / SM1036

Normalmente em ON

SM401 / SM1037

Normalmente em OFF

SM402 / SM1038

Contato NA, pulso inicial (1 scan )

SM403 /SM1039

Contato NF, pulso inicial (1 scan )

Registrador Especial SD0 SD1 / SD2 / SD3 SD53 /SD1005

Função Código de erro do diagnóstico Horário do código do erro Contador de falhas na alimentação (cada vez que a tensão da rede cai em 85% ou mais, o valor desse registrador é incrementado).

SD60 / SD1000

Indica o I/O number do módulo com fusível aberto

SD61 / SD1002

Número do módulo de I/O com erro

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A.2. Dispositivos temporizadores Relê Especial

Função

SM409

Clock de 0,01 segundo

SM410 / SM1030

Clock de 0,1 segundo

SM411 / SM1031

Clock de 0,2 segundo

SM412 / SM1032

Clock de 1 segundo

SM413 / SM1033

Clock de 2 segundos

SM414

Clock programável em segundos com o tempo designado em SD414

SM415

Clock programável em milisegundos com o tempo designado em SD415

Registrador Especial

Função

SD520

Ciclo de varredura/tempo de scan em unidades de 1ms (tempo atual do scan )

SD521

Ciclo de varredura/tempo de scan em unidades de 1µs

SD524

Ciclo mínimo de varredura/tempo de scan em unidades de 1ms (tempo mínimo de scan )

SD525

Ciclo mínimo de varredura/tempo de scan em unidades de 1µs

SD526

Ciclo máximo de varredura/tempo de scan em unidades de 1ms (tempo máximo de scan)

SD527

Ciclo máximo de varredura/tempo de scan em unidades de 1µs

A.3. Data e hora Relê Especial

Função

SM210 / SM1025

Requisição de configuração do relógio

SM211 / SM1026

Erro no ajuste do relógio

SM213 /SM1028

Requisição de leitura do relógio nos registradores D9025-D9028 em BCD

Registrador Especial

Função

SD210 / SD1025

Responsável pelo armazenamento de ano e mês em BCD

SD211 / SD1026

Responsável pelo armazenamento de dia e hora em BCD

SD212 / SD1027

Responsável pelo armazenamento de minuto e segundo em BCD

SD213 /SD1028

Responsável pelo armazenamento do dia da semana conforme a tabela abaixo: 0 : domingo 1 : segunda-feira 2 : terça-feira 3 : quarta-feira 4 : quinta-feira 5 : sexta-feira 6 : sábado

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