Seguidor De Linea Con 3 Sensores.docx

//crear varaibles para poder leer lecturas de los sensores con INT //void setup es para declarar pines digitales, y con analogicos no entrar a void setup //CONTROL PARA LAS RUEDAS, LOS PWM SON ANALOGICOS. //con los analogicos son con tiempos para controlar velocidades con delay y con analogWrite. esto en los pines PWM // const int ri1=5; const int ri2=6; const int rd1=10; const int rd2=11; const int si=13; const int sm=8; const int sd=7; int lsi=0; int lsm=0; int lsd=0; void setup() { pinMode(ri1,OUTPUT); pinMode(ri2,OUTPUT); pinMode(rd1,OUTPUT); pinMode(rd2,OUTPUT); pinMode(si,INPUT); pinMode(sm,INPUT); pinMode(sd,INPUT); } void loop(){

lsi=digitalRead(si); lsm=digitalRead(sm); lsd=digitalRead(sd); if(lsi==0 && lsm==0 && lsd==0){ digitalWrite(ri1,LOW); digitalWrite(ri2,LOW); digitalWrite(rd1,LOW); digitalWrite(rd2,LOW); } if(lsi==0 && lsm==0 && lsd==1){ digitalWrite(ri1,HIGH); digitalWrite(ri2,LOW); digitalWrite(rd1,LOW); digitalWrite(rd2,LOW); } if(lsi==0 && lsm==1 && lsd==0){ digitalWrite(ri1,HIGH); digitalWrite(ri2,LOW); digitalWrite(rd1,HIGH); digitalWrite(rd2,LOW); } if(lsi==0 && lsm==1 && lsd==1){ digitalWrite(ri1,HIGH); digitalWrite(ri2,LOW); digitalWrite(rd1,LOW); digitalWrite(rd2,HIGH);

} if(lsi==1 && lsm==0 && lsd==0){ digitalWrite(ri1,LOW); digitalWrite(ri2,LOW); digitalWrite(rd1,HIGH); digitalWrite(rd2,LOW); } if(lsi==1 && lsm==0 && lsd==1){ digitalWrite(ri1,LOW); digitalWrite(ri2,LOW); digitalWrite(rd1,LOW); digitalWrite(rd2,LOW); } if(lsi==1 && lsm==1 && lsd==0){ digitalWrite(ri1,LOW); digitalWrite(ri2,HIGH); digitalWrite(rd1,HIGH); digitalWrite(rd2,LOW); } if(lsi==1 && lsm==1 && lsd==1){ digitalWrite(ri1,LOW); digitalWrite(ri2,LOW); digitalWrite(rd1,LOW); digitalWrite(rd2,LOW); } }