S2 Pengolahan Citra Digital & Teknik Pemrogramannya

Pengolahan Citra Digital & Teknik Pemrogramannya Pengarang Buku : Usman Ahmad

1.4. GEOMETRI CITRA Untuk dapat mengerti dan melakukan operasi PCD, pertama kali harus memahami apa dan bagaimana sifat­sifat citra itu sendiri. Ada dua hal penting pada proses pembentukan citra, yaitu: ­ Geometri formasi citra yg menentukan lokasi suatu titik dalam pemandangan yang diproyeksikan pada bidang citra, dan ­ Fisik cahaya, yang menentukan kecerahan suatu titik pada bidang citra sebagai fungsi pencahayaan pemandangan dan sifat­sifat permukaan.

• Untuk lebih memahami syarat pembentukan citra, Kita membayangkan, mempunyai sejumlah batu kerikil yg berwarna­warni. • Apabila kita sebarkan begitu saja sejumlah batu kerikil tadi dalam sebidang tanah, tidak akan terbentuk suatu citra yang bermakna. • Tetapi bila kita menyusunnya sedemikian rupa, sehingga masing­masing kerikil mempunyai posisi tertentu, mungkin akan terbentuk suatu citra yang bermakna. • Demikian pula bila susunannya diubah mengikuti pola yang lain, mungkin akan terbentuk citra yang lain pula. Itulah pentingnya formasi atau susunan titik­titik pembentuk citra dengan lokasinya masing­masing.

• Sekarang kita bayangkan batu kerikil yg kita miliki semuanya berwarna hitam. Bila kita sebarkan sejumlah kerikil ini, baik secara acak maupun dengan susunan tertentu dalam sebidang tanah, tidak akan menghasilkan suatu citra yang bermakna karena masing­masing kerikil menampilkan warna yang sama, di mana pun mereka ditempatkan. • Inilah pentingnya cahaya pada masing­masing titik pembentuk citra. Jadi lokasi dan cahaya (terang, gelap maupun dengan warna tertentu) dari suatu titik sama­sama penting dalam pembentukan suatu citra.

Model Dasar proyeksi titik pada pemandangan ke dalam bidang citra

• Diagram proyeksi pembentukan citra (a) Citra di belakang pusat proyeksi

• Pada model ini pusat proyeksi sistem pembentukan citra berpotongan dengan titik awal dari koordinat sistem 3D, yaitu x, y dan z. • Posisi horizontal diwakili oleh x, posisi vertikal oleh y dan jarak dari kamera ke suatu titik obyek oleh z. • Garis pemandangan dari suatu titik dalam pemandangan adalah sebuah garis yang menyentuh titik tsb dan titik pusat proyeksi, sedangkan jarak dari titik ke kamera dinyatakan dengan z, yg sejajar dengan sumbu z.

• Dalam sistem optik pada kamera yang sesungguhnya, citra hasil pembentukan berada di belakang pusat proyeksi dengan jarak f. • Untuk memudahkan dalam ilustrasi ini diasumsikan bahwa bidang citra berada di depan pusat proyeksi seperti yang diperlihatkan pada Gambar 1.1b

Model Dasar proyeksi titik pada pemandangan ke dalam bidang citra

• Diagram proyeksi pembentukan citra (b) Citra di depan pusat proyeksi

• Jarak suatu titik (x,y,z) dalam pemandangan dari sumbu z dinyatakan r = (dg x +y ) r ' = ( x' + y ' ) ,sedangkan jarak titik hasil proyeksi pada citra ('x',y') dinyatakan dengan f r' . Selanjutnya terdapat hubungan: = z r • (1.1) 2

2

2

•

x' y ' r ' = = x y r

(1.2)

2

Penggabungan persamaan (1.1) dan persamaan (1.2) menghasilkan :

x' f = dan x z

y' f = y z

(1.3)

Dengan demikian posisi suatu titik di dalam citra diberikan dengan persamaan berikut :

f x' = x (1.4) z f y ' = y (1.5) z

• Shg kita gasumsikan bahwa pusat proyeksi mempunyai titik pertemuan pada titik awal dari sumbu 3D. • Dalam operasi PCD pada sistem visual titik awal bidang citra terletak pada posisi kiri atas. • Dengan demikian koordinat pada bidang citra merupakan koordinat absolut. • Ini perlu diingat dengan baik karena berbeda dengan koordinat yang dipakai pada ilmu matematika yang sudah dipahami dengan baik, yaitu titik awal suatu grafik berada pada sudut kiri bawah.

1.5 SAMPEL DAN KUANTISASI • Fungsi­fungsi kontinyu dalam dunia nyata tidak dapat diekspresikan dengan akurat pada komputer digital dan ini bukan merupakan masalah karena ini merupakan sifat dasar dari konversi sinyal analog menjadi sinyal digital. • Pemandangan dalam dunia nyata harus ditransfer menjadi citra dalam jumlah titik yang terbatas dan setiap ukuran sampel direpresentasikan oleh sejumlah titik yang terbatas juga pada citra digital dalam komputer.

• Kemudian kekayaan gradasi warna maupun tingkat abu­abu dalam dunia nyata akan diwakili oleh suatu selang tertentu dalam komputer setelah proses digitasi. • Hal ini terjadi secara otomatis dalam proses digitasi yang disebut juga dengan pengambilan sampel (sampling) dan kuantisasi (quantization). • Akibatnya kualitas penampilan obyek dalam citra, dan juga kualitas citra secara keseluruhan menurun bila dibandingkan dengan penampilan obyek aslinya dalam dunia nyata.

• Tepi suatu obyek menjadi tampak begerigi pada citra yang dihasilkan dengan pengambilan sampel yang rendah, • dan batas­batas gradasi warna atau pun tingkat abu­abu menjadi tampak lebih jelas (tidak alami) manakala citra didigitasi dengan kuantisasi (tingkat gradasi) yang rendah. • Secara umum dikatakan bahwa sinyal kontinyu (analog) dlm dunia nyata dg kekayaan informasi yang tidak terbatas, baik dari segi kerapatan elemen2 penyusunnya maupun kedalaman warnanya diubah menjadi sinyal diskret (digital) dg keterbatasan luas bidang dan kedalaman warna atau tingkat gradasi untuk merekonstruksi pemandangan yg ditangkap.

• Satuan/bagian terkecil dari citra disebut piksel (pixel atau picture element) yg berarti elemen citra. Umumnya citra dibentuk dr kotak­kotak persegi empat yg teratur sehingga jarak horizontal dan vertikal antar piksel adalah sama pada seluruh bagian citra. • Dalam komputer, setiap piksel diwakili oleh dua buah bilangan bulat (integer) untuk menunjukkan lokasinya dalam bidang citra dan sebuah nilai dalam bilangan bulat (integer) untuk menunjukkan cahaya atau keadaan terang­ gelap piksel tsb.

• Untuk menunjukkan lokasi suatu piksel, koordinat (0,0) digunakan posisi kiri atas dalam bidang citra, • dan koordinat (m­1,n­1) digunakan untuk posisi kanan bawah dalam citra berukuran mxn piksel. • Untuk menunjukkan tingkat pencahayaan suatu piksel, seringkali digunakan bilangan bulat yang besarnya 8­bit, dengan lebar selang nilai 0 ­ 255, di mana 0 untuk warna hitam, 255 untuk warna putih dan tingkat abu­abu berada di antara nilai­nilai 0 dan 255.

• Kebanyakan kamera menangkap citra dlm bentuk gelombang analog yg kemudian dilakukan pengambilan sampel dan dikuantisasi utk mengkonversinya ke dlm bentuk citra digital. • Tingkat penyampelan menentukan tingkat resolusi citra digital, yaitu banyaknya baris dan kolom atau banyaknya jumlah piksel yg digunakan untuk membentuk suatu citra, sedangkan kuantisasi menentukan tingkat intensitas yg digunakan untuk menggambarkan tingkat pencahayaan titik2 sampel, yaitu banyaknya tingkatan gelap­terang yg digunakan pada citra untuk mewakili perbedaan intensitas cahaya pada permukaan benda.

• Jadi pengambilan sampel dan kuantisasi sangat menentukan dlm hal menjaga atau mempertahankan informasi dari obyek atau beberapa obyek yang dapat dikandung oleh sebuah citra. • Gambar 1.2 memperlihatkan contoh citra yang sama dg tingkat pengambilan sampel yg berbeda­beda • dan Gambar 1.3 memperlihatkan citra yg sama dg tingkat kuantisasi yang berbeda­ beda.

• Gambar 1.2 ,Sehuah citra dengan tingkat resolusi yang berbeda; (a) 256x256 piksel, (b) 128x128 piksel, (c) 64x64 piksel, dan (d) 32x32 piksel

• Gambar 1.3 Sebuah citra dengan tingkat abu-abu yang herbeda; (a) 256 tingkat abu-abu, (b) 64 tingkat abu-abu, (c) 16 tingkat abu-abu, dan (d) 4 tingkat abu-abu

• Dalam gambar­gambar yang disajikan, terlihat bahwa citra yang didigitasi dengan pengambilan sampel dan tingkat kuantisasi yang semakin rendah, akan menurunkan kualitas hasil digitasi sehingga semakin jauh dengan penampilan obyek aslinya dalam dunia nyata.

• Semakin tinggi tingkat pengambilan sampel dan kuantisasi suatu citra, kualitasnya akan semakin mendekati obyek aslinya. • Akan tetapi, semakin tinggi tingkat pengambilan sampel dan kuantisasi suatu citra, akan semakin besar memerlukan memori dalam pengolahan dan penyimpanannya. • Oleh karena itu tidak akan banyak bermanfaat menyimpan dan mengolah citra dalam ukuran besar bila hasil yang diperlukan tidak mensyaratkan presisi yang tinggi. • Jadi, kualitas citra yang disarankan untuk diolah tidak tetap, akan tetapi berubah menurut keperluan dan akurasi yang diinginkan pada hasil pengolahannya.

1.6 DEFINISI C1TRA • Mengerti hubungan formasi geometri citra dan representasi citra di dalam komputer adalah penting untuk memahami bagaimana citra digital disimpan dan diolah. • Harus ada jembatan antara notasi matematika untuk mengembangkan algoritma pengolahan citra dan notasi algoritma yang digunakan dalam pembuatan program komputer. • Untunglah komputer mempunyai sistem penyimpanan memori dua dimensi yang disebut larik (array) atau matriks memori.

• Sebuah piksel adalah sampel dari pemandangan yg mengandung intensitas citra yg dinyatakan dlm bilangan bulat. • Sebuah citra adalah kumpulan piksel­piksel yg disusun dalam larik dua­dimensi. Indeks baris dan kolom (x,y) dari sebuah piksel dinyatakan dalam bilangan bulat. • Piksel (0,0) terletak pada sudut kiri atas pada citra, indeks x bergerak ke kanan dan indeks y bergerak ke bawah. Konvensi ini dipakai merujuk pada cara penulisan larik yang digunakan dalam pemrograman komputer.

• Pada contoh ini citra ditunjukkan dalam bentuk diagram berupa kumpulan segi­ empat dengan sisi­sisi yang sama. Ini disebut square tesselation, sebuah teknik yg umum digunakan dlm menggambarkan bagaimana citra digital terbentuk. • Selain bujur sangkar, bentuk lain seperti segitiga, segienam atau yang lainnya dapat saja digunakan untuk merangkai citra, akan tetapi bentuk segiempat dan bujur sangkar adalah yang paling sederhana dan mudah dipahami.

• Hal ini tidak menimbulkan masalah karena tesselation hanyalah teknik visualisasi dari citra yg tersimpan dlm memori komputer sebab kenyataannya di dalam komputer memori yg berisi data intensitas citra tidak terletak berdampingan seperti pada teknik tesselation. • Hal yg lebih penting adalah bagaimana kita mengakses setiap piksel sebagai unit terkecil dari citra yang disimpan dalam memori komputer sehingga operasi atau manipulasi pada citra dapat dilakukan seperti kita memanipulasi kotak­kotak pada citra yang terbentuk dari hasil tesselation.

1.7 TINGKAT KOMPUTASI • Jumlah data yg dapat diproses oleh sistem visual dalam PCD sangat besar, dan ini memerlukan daya komputasi yang besar pula. • Dalam kaitannya dengan penentuan kebutuhan daya komputasi oleh suatu sistem visual, karakteristik operasi dalam PCD dapat dibedakan menjadi 4 macam : Operasi tingkat titik (point level), tingkat lokal (local level), tingkat global (global level) dan tingkat obyek (object level).

• Thresholding (Gambar 1.6) atau binerisasi yaitu pengelompokan piksel­piksel dalam citra berdasarkan batas nilai intensitas tertentu adalah salah satu contoh operasi tingkat titik. • Pada operasi ini hasil proses suatu titik atau piksel tidak tergantung pada kondisi piksel­piksel tetangganya, hanya tergantung pada kondisi piksel itu sendiri. • Dalam operasi binerisasi, suatu piksel pada citra asal akan dipetakan menjadi piksel obyek atau latar belakanya pada citra hasil operasi tergantung pada intensitas piksel itu sendiri pada citra asalnya.

(a)

(b)

•

(c)

Gambar 1.6 Operasi tingkat titik dilakukan pada piksel secara individai dan menghasilkan nilai piksel yang baru; (a) pemetaan piksel secara individu, (b) citra asli, dan (c) hasil binerisasi di mana piksel dengan intensitas di atas 128 diset menjadi putih dan piksel sisanya diset menjadi hitam

• Bila intensitasnya sesuai dengan persyaratan intensitas obyek, maka ia akan dipetakan menjadi piksel obyek pada citra hasil operasi, • dan sebaliknya bila tidak memenuhi sayarat, maka la akan dipetakan menjadi piksel yang merupakan bagian latar belakang. • Keputusan apakah piksel yang sedang dianalisis akan dimasukkan ke dalam kumpulan piksel­ piksel obyek, atau akan dimasukkan ke dalam kumpulan piksel­piksel latar belakang, tergantung hanya pada kondisi piksel itu sendiri, sementara piksel­piksel di sekelilingnya tidak mempunyai pengaruh sama sekali.

• Pada operasi tingkat lokal, selain nilai piksel itu sendiri, nilai piksel­piksel tetangganya juga turut mempengaruhi hasil operasi, karena turut diperhitungkan. • Pengertian tetangga di sini sangat dinamis dalam hal jarak, artinya radius tetangga dalam satuan piksel sudah ditentukan lebih dahulu dalam algoritma pengolahan citra.

• Contoh operasinya adalah image smoothing atau pengaburan citra untuk memperlemah keberadaan noise atau gangguan tampilan pada citra ( Gambar 1.7). • Metoda apa pun yang dipakai dalam operasi pengaburan citra, harus memperhitungkan piksel­piksel di sekeliling piksel yang akan dikenakan operasi, namun seberapa banyak di sekelilingnya yang diperhitungkan, tergantung pada metoda dan hasil akhir yang diinginkan.

(a)

(b)

•

(c)

Gambar 1.7 Operasi tingkat lokal dilakukan thd satu piksel beserta tetangganya dan menghasilkan nilai piksel yang baru; (a) Pemetaan sekelompok piksel pada citra asli menjadi sebuah piksel pada citra hasil. (b) citra asli, (c) hasil operasi pengaburan, di mana nilai piksel merupakan rata-rata dari nilai 5x5 piksel pada citra aslinya

• Salah satu metoda yang sederhana misalnya, mengambil nilai intensitas rata­rata dari piksel yang akan dikenakan operasi dan beberapa piksel di sekelilingnya sebagai nilai intensitas yang baru. • Tanpa memperhatikan piksel­piksel di sekelilingnya, pengambilan nilai intensitas rata­ rata, sebagai salah satu metoda pengaburan citra, akan mustahil dilakukan. • Jadi, hasil operasi pengaburan suatu piksel dipengaruhi oleh sekelompok piksel yang berpusat pada piksel yang sedang dimanipulasi, bukan hanya oleh piksel itu sendiri.

• Pada operasi tingkat global seluruh bagian citra diperhitungkan sehingga hasilnya akan tergantung pada keadaan citra secara keseluruhan. • Hasil dari operasi global, untuk citra yang sama dengan kualitas varrg berbeda, misalnya citra yang satu lebih terang dari citra lainnya secara keseluruhan) akan berbeda. • Contohnya adalah pembuatan histogram untuk menggamharkan sebaran tingkat intensitas pada suatu citra (Gambar 1.8).

• Dalam operasi pembuatan histogram, seluruh piksel dalam sebuah citra harus dibaca dan didata dahulu, kemudian piksel­piksel dengan nilai intensitas yang sama akan dikelompokkan dan jumlahnya dihituna, baru kemudian histogram dapat dibuat. • Jadi, bentuk histogram dipengaruhi oleh keadaan citra secara keseluruhan atau global, bukan hanya oleh sekelompok piksel, apalagi sebuah piksel.

•

Gambar 1.8 Contoh operasi tingkat global di mana sebuah histogram merupakan hasil plot jumlah piksel piksel dengan tingkat intensitas yang sama; (a) citra abu-abu dan (b) histogramnya

• Akan tetapi kebanyakan aplikasi sistem visual atau PCD memerlukan sifat­sifat yg harus dihitung dari suatu obyek. • Sifat­sifat tersebut misalnya ukuran, bentuk, intensitas rata­rata, dan karakteristik lainnya yg harus dihitung untuk mengenali obyek yg dianalisis. Ini disebut operasi tingkat obyek. • Sebenarnya banyak karakterisitik suatu obyek yg harus dihitung, misalnya ketika kita ingin mendeteksi kehadiran faktor­faktor penyebab cacat pada produk melalui analisis bentuknya, kita mungkin harus menghitung ukuran, faktor bentuk, posisi dari obyek dan sebagainya

• Hal ini membawa kepada pentingnya pengertian tentang obyek, yg akan dibahas pada bagian lain. • Namun demikian bukan berarti operasi pada tingkat­tingkat sebelumnya (tingkat titik, lokal dan global) tidak atau kurang diperlukan lagi, karena operasi­operasi ini sangat diperlukan untuk meningkatkan kualitas citra, atau untuk memfasilitasi operasi tingkat obyek dengan informasi­ informasi yang dibutuhkan.

1.8 PERANGKAT KERAS SISTEM VISUAL • Ada beberapa perangkat keras yang diperlukan terutama untuk melakukan proses digitasi, bukan untuk melakukan pengolahan citra. • Perangkat keras I adalah sensor citra (image sensor), untuk menangkap pantulan cahaya oleh obyek yg kemudian disimpan dlm bentuk nilai intensitas di memori komputer. • Banyak macam dari sensor citra ini yang digunakan untuk menangkap citra seperti yg kita lihat pada TV : vidicon tube, image orthicon tube, image dissector tube dan solidstate image sensor. • Saat ini solid-state image sensor banyak digunakan karena mempunyai banyak kelebihan seperti konsumsi daya listrik yg kecil, ukurannya kecil dan kompak, tahan guncangan dan sebagainya, yang sangat diperlukan bila untuk diintegrasikan ke dalam suatu mesin atau sistem robotik agar bentuknya kompak dan padat.

• Solid-state image sensor punya sebuah larik elemen fotoelektrik yg dapat membangkitkan tegangan listrik dari photon ketika menerima sejumlah energi cahaya. • Sensor jenis ini dapat diklasifikasikan berdasarkan caranya melakukan scanning, yg umumnya dibedakan mjd 2 yaitu : charge-coupled device (CCD) dan complementary metal-oxide semi -conductor (CMOS). • Jenis CCD kelebihan pada resolusi yg tinggi dan kompensasi dari ketersediaan cahaya yang lemah, • sedangkan jenis CMOS mempunyai kelebihan pada bentuk yg kecil dan ringan dengan tetap memberikan hasil citra yang tajam. Namun seiring kemajuan teknologi, batas antara kedua macam sensor ini akan semakin kabur kecuali bila kita memerlukan sensor dengan karakteristik ekstrim dari kedua macam sensor ini (apakah kita menginginkan sensor dengan resolusi super tinggi, atau kita memerlukan sensor dengan bentuk fisik yang sangat kecil).

• Kamera TV umumnya punya satu atau Iebih sensor citra, sebuah lensa, dan rangkaian komponen lain seperti pembangkit scanning, penguat (amplifier) dan rangkaian pemroses sinyal. • Sebuah kamera warna punya 3 sensor citra masing­ masing untuk warna merah, hijau, dan warna biru, atau mempunyai satu sensor yg dilengkapi dengan filter RGB. • Untuk pengoperasian di luar ruangan. di mana tingkat iluminasi sangat bervariasi dan tergantung pada keadaan lingkungan, sebuah kontrol otomatik untuk diafragma pembukaan lensa mungkin menjadi satu kelengkapan yang diperlukan, agar citra yang dihasilkan tidak terlalu tinggi variasinya bila terjadi perubahan tingkat iluminasi

• Sinyal yg dihasilkan kamera TV adalah sebuah sinyal citra yg dapat digambarkan sbg sinyal analog dari bentuk gelombang listrik, yg tidak dapat langsung dipetakan ke dalam memori komputer untuh membentuk suatu citra. • Sinyal analog ini kemudian dikonversi menjadi sinyal digital oleh ADC. Karena konversi ini, bentuk sinyal analog yg kontinyu berubah menjadi sinyal digital yg diskret atau putus­ putus. • Selanjutnya sinyal digital keluaran ADC ditransmisikan kpd memori komputer untuk membentuk citra digital. Rangkaian perangkat keras yang dilengkapi dengan ADC dan memori citra ini disebut penangkap bingkai citra (image frame grabber).

• Sinyal analog yg diteruskan oleh kamera TV dan diterima ADC untuk diubah menjadi sinyal digital ini punya format tertentu yg sama dengan format video dan citra yang dipancarkan stasiun­stasiun TV. • Ada beberapa format yang umum digunakan yaitu National Television System Committee (NTSC) oleh Amerika Utara dan Jepang, Sequential Couler Avec Memoire (SECAM) di Perancis. Eropa Timur, Rusia dan Timur Tengah dan • Phase Alternating Lines (PAL) di seluruh Eropa Barat termasuk Jerman dan Inggris, Asia dan Afrika. Perangkat peralatan ini secara umum disebut alat digitasi citra (image digitizer) dan prosesnya disebut digitasi citra (image digitizing)

• Gambar 1.9 Skema perangkat keras untuk pengolahan citra beserta aliran datanya

• Perangkat lainnya yg diperlukan adalah unit display untuk memonitor citra yg ditangkap oleh kamera, menampilkan citra yang sudah diproses, baik hasil antara maupun hasil akhir, dan sebagainya. • Monitor hanya semacam alat bantu untuk melakukan visualisasi terhadap citra sebelum, selama, dan setelah proses PCD. Tanpa kehadiran monitor, PCD dapat tetap berlangsung karena data citra disimpan dan diproses dalam memori komputer, namun kita tidak dapat menyaksikan proses yg berlangsung untuk melakukan pemeriksaan terhadap proses yang sedang berlangsung.

• Kualitas citra yang dihasilkan dan ditampilkan tidak hanya tergantung pada kualitas monitor, tetapi juga pada jenis dan kemampuan penangkap bingkai citra yang digunakan, serta perangkat lunak yang menyertainya. • Gambar 1.9 memperlihatkan sebuah skema sistem visual komputer. Bila proses citra berkecepatan tinggi tidak diperlukan, komputer dapat digunakan untuk melakukan analisis dengan cara membaca data citra pada memori. • Tetapi bila proses citra khusus dan memerlukan kecepatan tinggi, seringkali sistem harus dilengkapi dengan unit pengolah citra (image processor) tersendiri yang ditempatkan di antara bingkai penangkap citra dan komputer.

• Selain itu, untuk keperluan pengambilan citra dalam ruang (indoor) diperlukan peralatan tambahan yaitu lampu­lampu penerang khusus (supple­mental light) untuk mensuplai cahaya yang cukup clan dapat diatur sedemi kian rupa sehingga iluminasi merata pada seluruh obyek yang akan ditangkap citranya. • Jenis lampu untuk penambahan pencahayaan ini tergantung pada tujuannya, apakah hanya sekedar menambah terang atau untuk menirukan jenis dan tingkat iluminasi di luar ruangan untuk percobaan yang dilakukan di dalam ruangan.

• Dalam ruang, cahaya tambahan biasanya diperlukan dalam proses penangkapan citra (image capturing) karena sinar matahari tidak tersedia dan sinar dari lampu ruangan tidak merata bila letaknya tidak simetris ter hadap obyek. • Bermacam­macam jenis lampu dapat digunakan untuk membangkitkan cahaya dalam penangkapan citra sesuai dengan kebutuhan. • Beberapa jenis yang sering digunakan adalah lampu halogen, lampu fluo­rescent, lampu mercury dan lain­lain yang mempunyai sifat­sifat radiasi yang berbeda­beda. • Penggunaan jenis lampu biasanya disesuaikan dengan sifat­sifat optik dari obyek yang diamati, tetapi umumnya lampu yang dapat menghasilkan sinar putih seperti lampu TL lebih balk karena mempunyai sifat­sifat sinar yang lebih alami dan tidak mengubah komposisi warna dari obyek yang diamati.

• Hal lain yang perlu diingat dalam penggunaan lampu penerang pada pengambilan citra dalam ruang adalah sinar lampu harus datang dari segala arah agar tidak menimbulkan bayangan, dan tidak terlalu kuat agar tidak menimbulkan efek pantulan pada permukaan obyek, terutama untuk obyek­obyek yang mempunyai permukaan yang licin dan berkilap (glossy). • Adanya pantulan pada permukaan obyek akan menghilangkan informasi warna karena permukaan akan menjadi putih dan sangat terang yg berarti komponen warna telah dinetralkan.

1.9 PERANgKAT LUNAK SISTEM VISUAL • Perangkat lunak (software) yg digunakan dalam melakukan PCD tergantung pada jenis penangkap bingkai citra yg digunakan. Biasanya setiap pembelian paket image digitizer, paket tsb sudah dilengkapi dg software untuk menggunakannya. • Dari segi penggunaan, sedikitnya ada dua jenis penangkap bingkai citra : I yang bisa diprogram (programmable) di mana pustaka fungsinya di­sertakan dan cara pemakaian dIm pemrograman dengan bahasa pemrograman tertentu diberikan dalam buku manual. • Jenis yang kedua adalah penangkap bingkai citra yang tidak bisa diprogram (non programmable), atau setidaknya tanpa dilengkapi buku petunjuk dan fungsi pustaka untuk melakukan pemrograman sehingga sukar membuat program khusus untuk menggunakannya.

• Akan tetapi kartu penangkap bingkai citra jenis ini dilengkapi dengan software jadi siap pakai. Kartu penangkap bingkai citra jenis pertama banyak digunakan pada kegiatan penelitian dan pengembangan sistem visual khusus, sedangkan jenis kedua banyak dijual sebagai paket untuk kegiatan seni grafis dan pengeditan citra digital serta untuk pemakaian oleh home user sebagai kebutuhan multimedia dan entertain-ment.

• Secara umum, pemrograman PCD dapat dibedakan menjadi 2, yaitu program tunda, di mana program yang dibuat melakukan manipulasi dan analisis citra yang sudah direkam atau disimpan dalam bentuk file sebelumnya, bukan yang langsung ditangkap oleh kamera. • Program jenis ini memanggil file citra yang sudah disimpan berupa bingkai citra ke dalam memori komputer, melakukan manipulasi atau perhitungan terhadap data daiam memori, menyimpan kembali data hasil manipulasi dalam file citra yang baru, atau menampilkan (atau menyimpan) data hasil ekstraksi citra.

• Program jenis ini dapat dijalankan tanpa perangkat kamera TV dan kartu penangkap citra, jadi hampir dapat dipastikan bahwa program tsb dapat digunakan di sembarang komputer dengan sistem operasi yang kompatibel dengan sistem operasi di mana program tersebut dibuat. • Program­program PCD komersial seperti Photoshop (Adobe) & Paintshop (Jasc) adalah contoh­contoh program pengolah citra tunda, bila dipandang dari sifatnya yang berkaitan dengan waktu. Citra dapat disimpan dalam format citra yang banyak macamnya, dan biasanya citra basil (bila ada) juga disimpan dalam format yang sama. Umumnya format citra yang digunakan adalah yang sudah dikenal luas oleh masyarakat, tetapi adakalanya pemrogram mengembangkan format sendiri, untuk tujuan tertentu.

• Jenis program pengolahan citra yang lain adalah program live atau real-time program, yaitu program yg menangkap citra, memindahkan bingkai ke dalam memori komputer, melakukan analisis dan perhitungan, dan menghasilkan citra lain atau lebih sering lagi atau keputusan, tergantung pada tujuannya. • Keputusan ini biasanya digunakan untuk melakukan aksi, misalnya memberi predikat pada obyek yg diambiI citranya seperti pada sistem sortasi, atau menggerakkan manipulator untuk memetik buah pada robot pemanen buah, dan sebagainya.

• Oleh karena sifatnya yang demikian, sistem seperti ini; biasanya disebui mesin visual, karena menghasilkan aksi yang berbeda, bukan lagi citra yang baru. • Dengan demikian jelas terlihat bahwa program PCD Jenis, ini lebih kompleks dibandingkan dengan program yang bersifat tunda, karena selain mempunyai modul­modul pengolah citra, ia juga dilengkapi dengan mudul­modul interfacing yang berhubungan dengan bagian atau peralatan lain dari sistem yang diperlukan untuk melakukan aksi yang diinginkan.