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Programación de robots Generalidades

Con la programación es como los humanos nos comunicamos con los robots. Existen dos niveles de programación: gestual y textual. En la primera el robot se programa guiando el brazo según la secuencia de operaciones para la aplicación que se repetirá cíclicamente. En la textual existen varios niveles según las operaciones especificadas al robot. Puede ser a nivel de robot o a nivel de tarea.

Programación Gestual En la programación gestual el robot interviene en el proceso como un digitalizador de posiciones por las que luego pasará a ejecutar la tarea. Este tipo de programación puede ser usada por cualquier operario sin experiencia, ya que no usa símbolos abstractos para la realización del programa. El problema es que este programa queda construido por una secuencia fija de movimientos sin que se pueda modificar ni influir por el uso de sensores. La programación gestual es tediosa y peligrosa de realizar para el programador, además el robot se infrautiliza al no realizar trabajo útil mientras es programado. Modos de Programación La definición de los puntos de paso de una trayectoria del robot se puede realizar por diferentes medios. -Movimiento manual del robot. El programador posiciona directamente al robot en la posición a alcanzar. -El sistema maestro-esclavo. Los movimientos que el operador realiza en el robot esclavo son seguidos por el maestro. La estructura del esclavo es igual a la del maestro excepto que la pinza es sustituida por otros dispositivos. -Teclado, joystic u otros. El robot se posiciona desde un puesto de mando que registra las posiciones para su posterior ejecución. Los ejes se pueden controlar con independencia, pudiendo controlar su velocidad. Este es el mando más usado en la programación gestual. Programación textual La secuencia de posiciones del robot es definida por un programa que puede contener sentencias que especifican el movimiento y otras que dan información del entorno. El robot no interviene en el aprendizaje de las posiciones. Existen

actualmente muchos lenguajes en los que se combina la programación gestual y textual, la primera para definir las posiciones y la segunda para establecer la secuencia. La programación textual presenta una serie de ventajas sobre la gestual, las principales son: el poder especificar distintos tipos de movimientos y trayectorias y la capacidad de relación con el entorno. Por el contrario, este tipo de programación exige del programador que tenga conocimiento de las técnicas de programación y experiencia en la realización de estrategias de movimiento basadas en la información sensorial. Podemos distinguir tres tipos de programación textual: a nivel de robot, a nivel de tarea y a nivel de objetivo. Nivel robot La secuencia se establece por programa y ciertas posiciones se definen por guiado. En los lenguajes de este nivel es el programador el encargado de seleccionar las funciones necesarias y su secuencia para realizar la tarea. Estos leguajes están orientados a la descripción de las operaciones que debe realizar el robot. Nivel tarea Engloba lenguajes de alto nivel en los que el programador especifica las tareas en términos de relaciones de posición entre las piezas a ensamblar, en vez de función de configuraciones necesarias del manipulador. Estos sistemas requieren modelos geométricos completos del entorno de trabajo.

¿Cómo se programa un robot? Para programar un robot se sigue un proceso semejante al de la elaboración de un programa informático destinado a cualquier otra aplicación. Primero será necesario establecer el algoritmo idóneo que permita al robot llevar a cabo las tareas para las que ha sido diseñado, tras lo cual se traducirá dicho algoritmo en un lenguaje de programación inteligible por el sistema de control del robot. Dicho lenguaje debe permitir especificar de forma clara y sencilla las tareas que debe realizar el robot. Los lenguajes de programación habituales (PASCAL, LOGO, VISUAL BASIC, C…) son lenguajes de propósito general, es decir, pueden emplearse para cualquier tipo de aplicación y, en particular, en la programación de robots. Se utilizan sobre todo en microrrobots y robots destinados a fines educativos y de investigación, pero no son muy empleados en la industria. En los robots industriales no existe un lenguaje de programación generalizado. De hecho, en la actualidad existen multitud de lenguajes destinados a la

programación de robots industriales, puesto que en la mayoría de los casos los propios fabricantes desarrollan el lenguaje destinado a su robot concreto. Algunos ejemplos son: VAL, RCL, AL, MAPLE, RAPT, LAMA, STRIPS… Suelen estar diseñados para programar un modelo de robot particular y no pueden emplearse en otros tipos de robots.