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R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

FANUC Robot series （R-J3iC 制御装置） FSSB 系統設定について

目次 1.

FSSB系統の定義................................................................................................................. 2

2.

設定 1（FSSB系統） .......................................................................................................... 3

3.

設定 2（FSSB1 系統目の総軸数）...................................................................................... 3

4.

設定 3（ハード開始軸番号） .............................................................................................. 4

5.

設定例 ................................................................................................................................. 5

5.1.

設定例 1.................................................................................................................. 5

5.2.

設定例 2.................................................................................................................. 6

5.3.

設定例 3.................................................................................................................. 7

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R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

本説明書は、R-J3iC 制御装置において付加軸を追加する際に必要な「FSSB 系統」および 「ハード開始軸番号」の設定方法について記載しています。

1. FSSB 系統の定義 FSSB（FANUC Serial Servo Bus）の系統を下図のように定義します。 ｱﾝﾌﾟ

ﾒｲﾝﾎﾞｰﾄﾞ

FSSB 系統 2 軸制御カードの COP10A-2 のコネクタを起点とする系統

COP10A-2 (上側のｺﾈｸﾀ)

軸制御ｶｰﾄﾞ

COP10A-1 (下側のｺﾈｸﾀ)

ｱﾝﾌﾟ（ﾛﾎﾞｯﾄ用）

COP10B

COP10A

FSSB 系統 1 軸制御カードの COP10A-1 のコネクタを起点とする系統

付加軸

FSSB 系統 3 付加軸ボードを起点とする系統

ボード

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ｱﾝﾌﾟ

ｱﾝﾌﾟ

R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

2. 設定 1（FSSB 系統） 付加軸を FSSB の何系統目に接続するかを設定します。

** ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ﾄﾞｸﾘﾂ ﾌｶｼﾞｸ ｾｯﾄｱｯﾌﾟ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ -- FSSB ｺｳｾｲﾉ ｾｯﾃｲ -1: FSSB ｹｲﾄｳ 1 (ﾒｲﾝ ｼﾞｸｾｲｷﾞｮ ｶｰﾄﾞ) 2: FSSB ｹｲﾄｳ 2 (ﾒｲﾝ ｼﾞｸｾｲｷﾞｮ ｶｰﾄﾞ) 3: FSSB ｹｲﾄｳ 3 (ﾌｶｼﾞｸ ﾎﾞｰﾄﾞ) FSSB ｹｲﾄｳ ｾﾝﾀｸ > Default value = 1

１∼３の値を入力して下さい

FSSBには１∼３系統が存在しますが、軸数の多いシステムやマルチアームシステム（ロボ ットが 2 台以上存在するシステム）でない限りは、通常FSSB１系統目を使用します。 本設定は、モーショングループ毎に必要な設定です。

3. 設定 2（FSSB1 系統目の総軸数） FSSB1 系統目に接続している総軸数を設定します。本設定は、付加軸を FSSB2 系統目に 接続する場合に限り必要です。

FSSB ｹｲﾄｳ 1 ﾉ ｿｳｼﾞｸｽｳｦ ﾆｭｳﾘｮｸ >

FSSB 系統 1 に接続されている総軸数を入力して下さい。 軸数にはロボットの軸も含みます。

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R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

4. 設定 3（ハード開始軸番号） 付加軸の１軸目が、システム全体のハードウェアの何軸目であるかを設定します。 モーショングループ内の１軸目の付加軸を立ち上げるときにだけ設定が必要で、２軸目以 降の軸を追加するときには設定が不要です。

** ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ﾄﾞｸﾘﾂ ﾌｶｼﾞｸ ｾｯﾄｱｯﾌﾟ ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ -- ﾊｰﾄﾞ ｶｲｼｼﾞｸ ﾊﾞﾝｺﾞｳ ｾｯﾃｲ -ﾊｰﾄﾞ ｶｲｼｼﾞｸ ﾊﾞﾝｺﾞｳ ﾆｭｳﾘｮｸ (ﾕｳｺｳ ﾊﾝｲ: 1 - 16)

有効範囲内の値を入力して下さい

付加軸がどの FSSB 系統に接続されているかによって、有効なハード開始軸番号が異なり ます。 FSSB 系統 1 2 3

有効なハード開始軸番号 7∼16（※1） ＊∼24（※2） 25∼40（※3）

（※1）ロボットの軸数が 6 軸未満のときは、6 以下の値を使用することもあります。 （※2）FSSB2 系統目のハード開始軸番号の下限は、FSSB1 系統目に接続している軸数に よって異なります。 FSSB1 系統目に接続している軸数が 4 の倍数の場合： ＊ ＝ FSSB1 系統目に接続している軸数 ＋ １ FSSB1 系統目に接続している軸数が 4 の倍数ではない場合： ＊ ＝ FSSB1 系統目に接続している軸数より大きく一番近い４の倍数 ＋ １ （※3）FSSB1,2 系統目に接続している軸数によらず、FSSB3 系統目のハード開始軸番号 の下限は 25 となります。

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R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

5. 設定例 5.1.

設定例 1

軸制御

FSSB 系統 1

ｱﾝﾌﾟ 1

ｱﾝﾌﾟ 2

カード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 1 ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) FSSB 系統 2

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 独立付加軸(1 軸)

軸なし

上図のようなシステム構成の場合、下表のように設定します。 モーショングループ 1 2

FSSB 系統 1 1

FSSB1 系統目の総軸数 設定不要 設定不要

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ハード開始軸番号 1 7

R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

5.2.

設定例 2

軸制御

FSSB 系統 1

ｱﾝﾌﾟ 1

ｱﾝﾌﾟ 2

ｱﾝﾌﾟ 3

カード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 1 ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸) FSSB 系統 2

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸)

ｱﾝﾌﾟ 4

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 4 独立付加軸(1 軸)

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 3 独立付加軸(1 軸)

ｱﾝﾌﾟ 5

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 5 独立付加軸(1 軸)

上図のようなシステム構成の場合、下表のように設定します。 モーショングループ 1 2 3 4 5

FSSB 系統 1 1 1 2 2

FSSB1 系統目の総軸数 設定不要 設定不要 設定不要 13 変更不要（13 のまま）

ハード開始軸番号 1 7 13 17（※） 18

（※）FSSB2 系統目の 1 軸目のハード開始軸番号は、必ず（４の倍数＋１）となります。 上記構成の場合、グループ 4 のハード開始軸番号は 14 ではなく 17 となります。

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R-J3iC 制御装置 FSSB 系統設定について

5.3.

設定例 3

軸制御

FSSB 系統 1

ｱﾝﾌﾟ 1

ｱﾝﾌﾟ 2

ｱﾝﾌﾟ 3

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸)

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 2 7 軸目

ｱﾝﾌﾟ 5

ｱﾝﾌﾟ 6

カード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 1 ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸)

付加軸

FSSB 系統 2

軸なし

FSSB 系統 3

ｱﾝﾌﾟ 4

ボード

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 3 ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸)

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 4 ﾛﾎﾞｯﾄ(6 軸)

ｸﾞﾙｰﾌﾟ 5 独立付加軸

上図のようなシステム構成の場合、下表のように設定します。 モーショングループ 1 2 3 4 5

FSSB 系統 1 1 3 3 3

FSSB1 系統目の総軸数 設定不要 設定不要 設定不要 設定不要 設定不要

ハード開始軸番号 1 7 25（※） 31 37

（※）FSSB3 系統目の 1 軸目のハード開始軸番号は、必ず 25 となります。 上記構成の場合、グループ 3 のハード開始軸番号は 14 ではなく 25 となります。

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