Reporte Practica 12 Maquinas.docx

INSTITUTO TECNOLOGICO DE PIEDRAS NEGRAS MAQUINAS ELECTRICAS ING. MIGUEL MARTINEZ ESPINOZA PRACTICA# 12 “Motor Festo”

SEMESTRE V

IM

VIDAL MORENO JESUS DAVID

10 DICIEMBRE 2018

I.

PRESENTACION

El sistema de enseñanza en materia de sistemas y técnica de automatización industrial de Festo se rige por diversos planes de estudios y exigencias que plantean las profesiones correspondientes. En consecuencia, los equipos didácticos están clasificados según los siguientes criterios: • Conjuntos didácticos de orientación tecnológica • Mecatrónica y automatización de procesos de fabricación • Automatización de procesos continuos y técnica de regulación • Robotino® – Estudiar e investigar con robots móviles • Equipos didácticos híbridos Los equipos didácticos tienen una estructura modular, por lo que es posible dedicarse a aplicaciones que rebasan lo previsto por cada uno de los equipos didácticos individuales. Por ejemplo, es posible trabajar con controles lógicos programables para actuadores neumáticos, hidráulicos y eléctricos. Todos los equipos didácticos tienen la misma estructura:  Hardware (equipos técnicos)  Teachware (material didáctico para la enseñanza)  Software  Seminarios El hardware incluye componentes y equipos industriales que han sido adaptados para fines didácticos. La concepción didáctica y metodológica del «teachware» considera el hardware didáctico ofrecido. El «teachware» incluye lo siguiente:  Manuales de estudio (con ejercicios y ejemplos)  Manuales de trabajo (con ejercicios prácticos, informaciones complementarias y soluciones)  Colecciones de ejercicios (con ejercicios prácticos e informaciones complementarias)  Transparencias para proyección y vídeos (para crear un entorno de estudio activo) El software incluye software didáctico, de simulación, de visualización, de diseño de proyectos, de construcción y de programación.

II.

INTRODUCCION Generalidades del controlador CMMP-AS

El servorregulador de posicionamiento de la serie CMMP-AS es un servoconvertidor inteligente de CA con numerosas posibilidades de parametrización y opciones de ampliación. Se puede adaptar de forma flexible a numerosas opciones distintas de aplicación. El servorregulador de posicionamiento CMMS-AS está previsto para el funcionamiento de la serie de servomotores EMM-AS con transmisores de valor absoluto en versión Singleturn y Multiturn. Los posicionamientos punto a punto o aplicaciones master/slave son posibles de forma tan sencilla como el desplazamiento de carrera sincronizado de ejes múltiples. Mediante el interface CAN integrado es posible la comunicación con un control de ejes múltiples de nivel superior. Con la interface de parametrización FCT (Festo Configuration Tool) es posible manejar y realizar la puesta a punto del servorregulador de posicionamiento de forma sencilla. Las representaciones gráficas y los pictogramas facilitan una parametrización intuitiva.

Características Dimensiones compactas  Dimensiones muy pequeñas  Yuxtaposición directa  Plena integración de todos los componentes para el controlador y la parte funcional, incluyendo interfaces RS232- y CANopen  Chopper de frenado integrado  Filtro CEM integrado  Accionamiento automático del freno de sostenimiento integrado en el motor  Cumplimiento de las normas CE y EN actualmente vigentes, sin medidas externas adicionales (con cables del motor de hasta 15m)

III.

OBJETIVO

Conocer la construcción de un sistema con servomot. y su respectivo montaje. IV.

MARCO TEORICO

A) Vista del Aparato

B) Instalación eléctrica

C) Interfaces. [X2]: La conexión del encoder por medio de la clavija Sub-D [X2] de 15 pines está esquematizada a grosso modo en la figura El controlador del motor primero se debe cablear por completo. Entonces se pueden conectar las tensiones de funcionamiento para la alimentación de tensión de entrada y la unidad de mando. En caso de invertirse la polaridad de las conexiones de la tensión de funcionamiento, de una tensión de funcionamiento demasiado alta o de haberse intercambiado las conexiones de la tensión de funcionamiento y del motor, el controlador de motor CMMS-AS puede sufrir daños. [X6]: El motor se conecta con los bornes U, V y W. En los bornes +MTdig y -MTdig se conecta el sensor de temperatura del motor (PTC, sensor SI o contacto normalmente cerrado). (Como sensor analógico de temperatura del motor se pueden utilizar KTY81 … KTY84. No en el FCT ni en motores con EMMS-AS). En los bornes Br+ y Br- se conecta el freno de los motores. En PE del conector [X6] se conecta el conductor de protección de los motores. El blindaje del motor se conecta al cuerpo del CMMS-AS mediante la conexión de blindaje. [X9]: Para el funcionamiento del controlador de motor CMMS-AS se conecta la alimentación de tensión de entrada en el conector [X9] en L1 (pin 1) y N (pin 2). El PE se conecta al pin 5. En el plugin CMMS-AS debe adaptare la supervisión de subtensión a la alimentación de tensión de entrada. 219H

Para la unidad de mando se necesita una fuente de alimentación de 24 V, que se conecta a los bornes +24 V y 0 V del conector [X9]. Una resistencia de frenado externa se conecta a los contactos ZK+ y BR-CH.

D) En la figura Figura 6.4 se ilustra un sistema completo de controlador de motor 20H

CMMS-AS. Para el funcionamiento del controlador del motor se necesitan los componentes siguientes: Componentes - Unidad de alimentación de 24 V para la alimentación de tensión de mando. - Alimentación de potencia. - Controlador de motor CMMS-AS - Motor EMMS-AS - Juego de cables consistente en línea de motor y de encoder NEBM Para la parametrización se necesita un PC con cable de conexión serie.

E) Interfaces y asignaciones de clavijas

Interface E/S [X1] El interface X1 se puede ocupar varias veces gracias a la conmutación del modo. Así es posible seleccionar como máximo cuatro asignaciones de E/S diferentes. Hallará una descripción de dichas asignaciones en las tablas Tabla 6.2 Ocupación de clavijas: interface E/S [X1] Mode 0, Tabla 6.3 Ocupación de clavijas: interface E/S [X1] Mode 1, Tabla 6.4 Ocupación de clavijas: interface E/S [X1] Mode 2 y Tabla 6.5 Ocupación de clavijas: interface E/S [X1] Mode 3.

Encoder de motor – EnDat 2.1 y 2.2 [X2] Sólo son compatibles los encoders con interface digital EnDat 2.1 o 2.2n con un consumo máximo de corriente de 200 mA. La tensión de funcionamiento para el encoder se deriva de la alimentación de la lógica interna de +5V. No se ha previsto una regulación hasta el máximo de las caídas de tensión en el cable de conexión del encoder (y para EnDat 2.2/22 tampoco es necesaria). La tolerancia de la tensión de alimentación del encoder se limita hacia abajo, para hacer funcionar también encoders Heidenhain antiguos con interface EnDat 2.2/01. Según el consumo de corriente y la longitud de cable puede ser necesario realizar un cableado doble de las líneas de alimentación.

Ejemplo: Cableado de encoder con sección transversal de 0,5 mm² Longitud de cable de 25 m, (= 50 m para línea de ida y vuelta) Cableado doble Caída de tensión en cableado sencillo

Asignación de pines de parada segura

Bus de campo CAN [X4]

RS232/RS-485 [X5]

Conexión del motor (X6)

Fuente de alimentación (X9)

Sincronización – control [X10] El interface tiene una estructura bidireccional. Permite la emisión de señales de pista A/B en el modo operativo "Eje-master" y, alternativamente, el procesamiento de señales de mando de A/B, CLK/DIR o CW/CCW en el modo operativo "Eje-slave".

Tarjeta SD [M1] La tarjeta SD está prevista para la descarga de firmware y para el almacenamiento de parámetros. El interface está asignado de acuerdo con las especificaciones de la tarjeta SD. También se puede utilizar alternativamente una tarjeta MMC. Ejecución en el aparato 1 ranura para tarjeta SD x12 polos

Ajustes del bus de campo y cargador de arranque

V.

DESARROLLO

1. Recurriendo a los componentes disponibles, deberá efectuarse el montaje de un sistema con servomotor. 2. Con ese fin deberán montarse y conectarse correctamente el controlador de motor, el servomotor, el actuador giratorio, la entrada de señales y el detector de posición, con el fin de obtener un sistema completo de funcionamiento seguro. 3. Esquema de situación.

4.

Montaje del sistema completo A) Conectar el motor – Asegúrese que esté desconectada la alimentación de corriente eléctrica. • Interruptor principal de alimentación de energía en posición OFF/AUS • La fuente de alimentación de 24 V está desconectada. – Fije el motor al actuador giratorio utilizando los tornillos. Monte el grupo en el panel perfilado. – Conecte el cable del motor y el cable del transmisor giratorio de pulsos al controlador de motor. • Conecte el cable del motor a la conexión [X6] del controlador y fíjelo atornillándolo. • Conecte el conector D-Sub a la conexión [X2] del controlador y fije los tornillos de bloqueo. – Efectúe el montaje de los detectores y el alojamiento para sensores del actuador giratorio. – Establezca la conexión entre los detectores y el controlador mediante los correspondientes cables para sensores (Din6-Limit0/Din7-Limit1). * Importante Las posiciones finales pueden detectarse mediante sensores o conmutadores de señales.

B) Conectar el controlador de motor – Conecte el controlador a la fuente principal de energía utilizando los conectores de seguridad de 4 mm. – Conecte el controlador a la fuente de 24 V utilizando los conectores de seguridad de 4 mm. C) Conectar el PC – Conecte el controlador al PC utilizando el cable de conexión en serie. • Introduzca el conector D-Sub del cable en el conector [X5] RS232/COM del controlador de motor y fíjelo con los tornillos. D) Revisar si el equipo está listo para funcionar – Asegúrese que esté desconectado el selector de activación del controlador («Controller Enable»). – Revise nuevamente todas las conexiones. – Conecte la alimentación de tensión. Ahora debe iluminarse el LED de READY que se encuentra en la parte frontal del controlador de motor. E) Desconectar el sistema y la alimentación de energía – Coloque «Power Enable», «Controler Enable», «Stop», «Start» en posición OFF/AUS (selector en posición superior). – Verifique la posición de los selectores de las entradas de señales. • Los selectores «Limit0» y «Limit1» se encuentran en la posición OFF/AUS (selector en posición superior) • El interruptor del potenciómetro Ain0 se encuentra en la posición 0 • El «selector de posiciones» se encuentra en la posición 0 • El selector «Analogue/Digital» se encuentra en la posición digital (selector en posición inferior) • El selector «Intern/Extern» se encuentra en la posición «Intern» (selector en posición superior) – Desconecte la fuente de alimentación de 24 V DC y la principal de alimentación de energía (230 V AC).

5. Conclusión (datos de funcionamiento de Funcionamiento). Formulario del detector inductivo.

Formulario del servomotor

Formulario del controlador del motor