Practica De Laboratorio No. 4.docx

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Titulo de la Práctica de Laboratorio (10)

Guías de Prácticas de Laboratorio

Identificación: (1) GL-PS-F-1 Número de Revisión No.: (3) Páginas: (2) 0 6 Fecha Emisión: (4)

Laboratorio de: Actuadores

Título de la Práctica de Laboratorio: Práctica No. 4 CONTROL DE MOVIMIENTO

Elaborado por: Luis Francisco Niño Sierra

Revisado por: (8)

Aprobado por: (9)

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Titulo de la Práctica de Laboratorio (10) Control de Cambios

Razones del Cambio

Cambio a la Revisión #

Fecha de emisión

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1. FACULTAD O UNIDAD ACADÉMICA: Ingeniería 2. PROGRAMA: Ingeniería Mecatrónica 3. ASIGNATURA: Actuadores 4. SEMESTRE: Sexto 5. OBJETIVOS: Se busca controlar la posición de un servomotor mediante un dispositivo programable y un acelerómetro. 6. COMPETENCIAS A DESARROLLAR: (16) Reconocer el funcionamiento de los diferentes tipos de actuadores. Conocer y diferenciar las características de los distintos tipos de actuadores y sensores aplicados al control de movimiento Adquirir la capacidad de entender y seleccionar el actuador apropiado según la necesidad. Socializar y /o escribir planteamientos y resultados óptimos. Hacer buen uso de la información existente 7. MARCO TEORICO: (17) En el sentido más amplio, el control de movimiento le ayuda a usar el motor que mejor cumple con los requerimientos de la aplicación sin tener que tratar con todas las señales de bajo nivel necesarias para hacer girar el motor. Además, el control de movimiento proporciona funciones de alto nivel para que se pueda implementar de manera eficiente aplicaciones personalizadas basadas en bloques de construcción para crear soluciones para tareas más comunes como posicionamiento preciso, sincronización de múltiples ejes y movimiento con velocidad, aceleración y desaceleración definidos. Ya que la mayoría de los motores son operados durante circunstancias transitorias, las herramientas de control de movimiento se tienen que adaptar a cargas y condiciones dinámicas diferentes, lo cual requiere de procesamiento complejo de algoritmos de control e información del sistema mecánico. Por último, las tareas de movimiento generalmente son críticas y a menudo operan máquinas que pueden dañar a seres humanos. Por lo tanto, se

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Titulo de la Práctica de Laboratorio (10) requieren funciones de seguridad como conmutadores de límite y canales de E/S, para obtener información de estatus y ejecutar rutinas de apagado. Un diagrama de bloques de un sistema de control de movimiento puede verse en la siguiente gráfica:

Fuente: National Instruments de su sitio web

Servo motor: Motor que ha sido equipado con instrumentación y drivers que le permiten controlar posición velocidad o torque.

8. MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS, SOFTWARE, HARDWARE O EQUIPOS: (18) Servomotor de baja potencia, dispositivo programable, acelerómetro. 9. PRECAUCIONES CON LOS MATERIALES, REACTIVOS, INSTRUMENTOS Y EQUIPOS UTILIZAR : (19) Pagina 4 de 6 GL-PS-F-1 El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en contra de los derechos de autor

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Al realizar esta práctica los estudiantes deberán ubicar sus accesorios personales como maletas, alejados de las máquinas eléctricas, fuentes de alimentación y demás equipos utilizados. No verán usar manillas, cadenas, chaquetas o accesorios que puedan interferir con el libre movimiento de las máquinas. Con el fin de evitar posibles daños eléctricos deberán presentar el montaje y conexiones al docente antes de iniciar el encendido de las fuentes de poder. 10. CAMPO DE APLICACIÓN: (20) Control de movimiento 11. PROCEDIMIENTO, METODO O ACTIVIDADES: (21) a. Realizar el control de velocidad del servomotor mediante el dispositivo programable. i. Realizar un programa para que desde el PIC, pueda controlar la velocidad del servomotor, tanto con señal analógica como con las tres velocidades internas. La activación del servo debe realizarse también desde el PIC ii. Analizar el efecto de las diferentes ganancias del algoritmo de control de velocidad y de los tiempos de aceleración y deceleración del servo. 12. RESULTADOS ESPERADOS: (22) Programación y caracterización del servomotor en su modo control de velocidad. 13. CRITERO DE EVALUACIÓN A LA PRESENTE PRÁCTICA (23) Habilidad de implementación de los diferentes circuitos y la capacidad de describir su funcionamiento. La organización de los componentes en el panel de trabajo del simulador. La redacción y ortografía del informe. 14. BIBLIOGRAFIA:

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Enríquez Harper, Gilberto. Accionamientos eléctricos. Editorial Limusa. Mexico 2009. ISBN: 9786070501395 Chapman, Stephen J., Electric Machinery and Power System Fundamentals, New York :McGraw-Hill, 2002. ISBN: 0-07-229135-4. Pagina 5 de 6 GL-PS-F-1 El uso no autorizado de su contenido así como reproducción total o parcial por cualquier persona o entidad, estará en contra de los derechos de autor

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Titulo de la Práctica de Laboratorio (10) Guru, Bhag S; Enriquez Brito, Javier; Hiziroglu, Hüseyin R., Máquinas eléctricas y transformadores, México :Oxford University Press, 2003, ISBN: 970-613-673-8 Manual de servomotor

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