Line Tracking Robot

!

!

!

!

"

&

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

! $ ' #

,

,

#$

&

(

) * $$ %&%&+

+#!%$

-.

,

"

"# $$ %&$

///////////////////////////

%&'()'(* *('

-. %&/

! % ))

$0

(12

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

#$

, &(

'(+ &

'%

/'3(-(0

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

(12

!

$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ % $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ %% $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ %4 $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 4 $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 4%

$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$

+ $

0123

+

,

5

#

3

2

6

!

,

3

-

0123

0123 7

4 0

0123

%

$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ $

!

-

$$ 2

$

,. #

8

+

,

9

+

:-

6

;

3

,, ;

4

-

0 ++1

0

-7

&

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

1

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! $+

0123 $+

1

",

$+$



%$,

$

$++- <

$$ $$ !

,

$+ $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ 5

+

.

+$

! ; ,

++

2,

$5

,,

$5

!

$4

+5

,

+3

0123

,

$&

2 6=

$0

+4

+% =7;

+%

+&

+ ,

+0

+$

, ,

-

"

+5 $$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ !6

5

7

#

5$

# ,

8

+3

.

+4

$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$$ ! /1)%'/-

&

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

!

" #

% ' !"

# &

" (

!

&

) * + "

"

0

+

!

* -

% % ". - /

""

% % !

" #

#

*# 1

$ $

!

" %

&

3"

&

& "

$

)% #

%!

*

$)2

1

4 "

% !

& %

! % ))

,

#

(* (*

&

(

% %

&

$

" &

%"

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! $

*

5

! %$ % &

%"

" * "

&

! % ))

+

!# %

! #! &

0 5 6)*

""

%"

(

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

&

#

!

!#

" +

"! !

+

% 7

+ !

# #!

*

" +

! !

$!

#

# *

"

"

*

!

" "

!

!

" "

%

*

# % "

+

!

! "

"

%

% % %

" 8! %

!

% #

!

! ') ! % 4

&

! % ))

! "

* !

+ %

7 "!

9 !

"

+ 7

7 !4

% ! "7

+

" # %

"

"

% !

!

!

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

"

%

!

% "

+ *!

% #" " "

% # %

#*

"

(

" %

7 * +

*

"

!

"

!9!

!

8 !

! "

!

+

% 4

(

* "

*

!

%9

%

! #

+

+

+

!" % # 7 *

" %

"

* " "

#

" +

#

" + %

7 6

+

" *

!

"

+

#

* %

8

!

%

6

! "

*

#

%6

+

+

%"

8!

# %

%

+

#

" + $

*%

%

7

#

"

#

#

7 " +

"

#

"!% *

!

#

*

+

(

!

% "

"+"

$-

!

* %

#

""

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

!

8 ,

.

;

;

# 8

>

"!" @ ,

;

?

,

;

.

;

.

;

8

8

;

;

, ,

:,

,

; @

:

.

.

, ,

.

.

)

6

,

8

,

;

?

,

.

,

; #

.

;

,

,; .

.

!

.

2

.

,

. ,;

,

,

. .

, .

,

, , . .

;

, . ,

( 6

. .

>

.

, ,

6 .

,

,

,? ,

.

;

; = = ,

; , ,

!

?

- ,

$%%1

,

&

! % ))

,

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

-7 -/ /-

%&'(&(-3'(

'

? , .

,

,

?;

;

;

2

, ;

A

.

;

, ,

,

.

, .

,

,,

?

>

, 8

,;

,

,

.

" ,

? 6

,

,

.

? . .

, ,

.

.

"

,

.

: " B

6 .

.

.

,

.

,

&

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

;

,

.

? , ,

? .

.

2

,

;

" >

,

,

.

,

>

A ,

,

.

,

A;

,

"

?

?

;

.

? ,

. ,

;

;

.

"

"

, A

.

>. ,

.

B .

, ;

.

B? , 8

,

;

.

,

,, .

;

,

.

.

, 8

>

,

.

B 2

; ;

;

;

;

,

B ,

.

B

, ,

A

;

; 8

. ,

? ,,

A

.

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

; ?

! .

;

;,

.

; ,

,,

.

.

.

,

,,

,,

A

8 ; ,

; , .

,

- , , ; ,

,

,,

,,

. , ,

<

2,

.

6

, ,

?

?

,,

;

, ; .

,,

.

.

;

=

.

;> ,

;

=

;

; ,

6 ,

,

;

, , .

;B

.

,

,

"

;

,

.

5

,

;.

6, ,

.

! % ))

6

,

. ,

;

,

.

&

. .

,

,6

(

.

= 8

8

8 ,

3

, ,

.

.

;

,

, . .

,

.

8

,

, ,

,

;

, ;

;

.

$

+

,

,,

; ,

"

;

,,

,

; ,

.

.

.

;

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

. ;

;

;

,, ;

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

.

$

! $

-%3

%&'(&(-3'( #

'

72>3

;

.

$)

.

.

,

.

;

::

"

0173 . .

0173

,

.

,

,

72>3

6 , ::

"

,

,

. ;

<

8

,

.

.

, .

.

, ,

, - >3 ,

,

< .

7

,

.

.

0173

:

.

.

.

;

5#

- >3

#

; ,

.

$

? , .

0%23 ; . , ,

;

? - >3

! % ))

, .

.

!

&

0

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

. ;

; , ,

72>3 ,

. .

, ::

2 "

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! - >3 ,

.

.

,; 2>$+$ ,

8

6

,

.

?

B

2

.

.

,

>

>

.

A

8 ,

- >3 ?

? 6

A

? B? ,

7- . - >3

- =

- =

6

A

7

,

.

$

2

.

5.

3 4

6

! % ))

.

,

,

,

2>$+$

,

><

.

A::

. 7

A "B

,

,

- ,.

,.

" B

. , A 7-B

, .

&

7

- >3

C #

;

0173

.

5

.

, - >3

,,

0 #

,

- 3 -

- >3 ? , ,

!

+

,6

B

, 2. , 6

- 3

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

.

,0

..

. ;

<

.

. - >3

< :

>

,

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! $

%&'(&(-3'(

'

8

01,3

6

;

:

.

; 7 ,? 5# !

A:

,

6

2

=

?

,B? 5 %E ++

,? 2 9

= =

= ?

? *

,? >

? -

'

; 6

=

10%>

>6

;

,

(

>6

.

,

, ;

;

,;

, .

,

. .

; .,? -

. ,

,

7

. 2

?

; ? ;

A

0173

,

0123

2 ,

B

,

.

, .

,

.

?

.

7 , =

.

.

! % ))

; > .

.

. ,6

&

;

0173

;

2

,

,?

0123 .

B

.

8 .

2

; .

,

, .

.

9

A

72>3 ? .

-

,

,

$%%+

.

0123

0123

.

,?

?

.

.

=

;

B?

,?

- . 9

,

.

<

> < "

".

0123

;

. 2

A!

0%3 ?

,;

3 3E ".

(F?

=

>

> 66

72D>3

? +$

=>. =

6 ?

7 % (F

7

7; <

,

$0 9 0>

4>

2

:

A 2 B

".

?

= ;

>2 ,

%%% * ?

.

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

, ,

! >6

0123

5 #! $

,;

"

,

.

2

$0

+

,

+$ .

5

$

;

3

4

;,

"

+

<

0

=

,

.

A

;

A .

8

;

, .

? ,B

,

0123

;

.

; 7 0123 ?

,

?

;

> $!

B ,

,

,

.

., , ,

&

, 4>

4

'*%3 &39'

=

/-

. ,

+%.

.

(&

A7

B?

8

%/7'/1

%&'(&(-3'( ,

.

.

,

,

! % ))

; 7

,,

,

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

A .

B .

?

;

,

6

;

, 0 .

6

G

? ,

,

= .

8

.

. G

'

A " B? .

,

, ,

7

, "

? ,

.

,

.

,

2

;

0123

&

;

, .;

.

,

! ,

66

.

,

.

"

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

"

!

! '

&

! % ))

0123

.

;

.

$

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! $5

(-:%79'/*%

%-

8

6

!

#

6

, . ,

6 .>

? .

, .

..

> .

.

% G

. ;

&B?

.

, ,

, .,

'

, ? , ,

.

+

.

.

8 .

6

! % ))

8 .

B

?

&

"

A

; A

1

$

,

;,

G0

$

#

0123

? . '

" #

.

0 ,

.

, 6=

.

. ,

,

.

6

, ?

? 8 ,

8

.

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

.

$

!

+

%> &

+ A +% G 6

,

H- A + %B

; , ,

,

H- A + B

+ &B

#

; . 6

, .

.

,

.

,

,

., $

A + +B

,

.,

% A + 5B

,

. =

.

;%

A + 3B

,

. =

.

;

A + 4B

2

.

- A + &B

2

.

5

0 2

3

H

;

1

? ,

;.

$?

,

$% A'

&

$ >$0 A! .

! % ))

B

,

,

,

;.

.

,

-;

$ A $% G B

;

,

.

4

$

,

,

H

0 ,

% A + $B

*

&

.

$ &B?

,

,

E,,

' -

; .

.

0

$

, ,

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

$

;

!

0

$1

2:

A

2

.

:

. ,

1

;

,,

+%

: A

.

,, ,

%

+

: ? .

, ,

;

,

,

;

; .

,

.

, ,

,

+$>+1 .

,

; , 0173

,

,B

B? .

,

,

.

; :

;

.

, , A.

,

:

B?

% A %% G

0

% &B? .

%

; ;

;

.

, ,

,

.

. .

,

,

, ,

,

$

$6

5%

/'/-/

E

?

%1 '

;

,

(9-3 ' ./ /1

8

#

>

,

8

,

; ,

&

! % ))

6

723 ?

0179%3 ? ,

I3E

.

0123

. , ;

,

,

.

7

% ,

?

,

2 0123$?

.

7

$

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

?

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! 7 8

,

,

A2.

J4 B

?

(

723

.

.

.

;

;

;

?

,

> ,

;

. A

"- A

.

J

J

.

&

! % ))

?

. ? ,

J%%%% 7

,

.

;

;

,

7"

J00? ,

% A

, ?

7 ,

>

J01B

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

>

( ; !

8

;

?

A

J%%%% ,

. ;

,

;

;

;

%

(% A

= !

J4-B

B

,

,

A ,

>

,

%A

J47B

J4!B

,

>

,

>

7

2

,

,

$

,

%

?

.

,

B

;

,

723 ?

. ,

%( ;!

.

;. 723

=!

.

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

B

!

$

(&

%/7'/1

/-7&/%/-

%

,

,

>

&

,

! 0123

. , $

2

&

- <

! % ))

, ,

.

.

,

.

6

, ,

,

8 ,

.

- <

,

, +

,

6

.

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

-7

.

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! $

'%-*%)

';/

/-7&/%/-

($ ,(

,(

$

,(

,

+

,

;

,(

5

,

;

,.

-*('

;

;

!

.

77*

!

.

7*

!

.

7*

!

.

77*

!

.

7*

! .

7*

'(<%1%3+

2

,

.

;

9

,

6

,

,6

,

:-?

;

,

, ;

, .

% /

,

,

, ;

;

.

.;

.

!

;

&

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

! % ))

,

* ..

, ,

?

8

; -

.;

,

;

= :- .

.; 8

,

. 8

; ;

;

8

. ,

. 2

,.

;

=

.

-

,

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

,

! ' !"

" (

26

!

) * +

.;

; 8

?

,, ,

; ;

6

,

,

,

,?

8

,

2 ;

8

?

,

,

!

; ,, ,

,

,

.

,

,

,

,

?

;

,

,

.

. 9

.

&

"

. ;

(

,

+

6

, ,

.

?

<

%

E77 "

,;

.

.

.

;

:- .

=

,

$$ ,

;?

,

,

.

, ;

, . ;

. :- .

,

.

8 ,

&

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

,

,

.

A3%#B

, ;

! % ))

,

,

,;

,

;

; .

,

$+

.

.

, .

,

.

;

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

.

$

!

"

; ;

, 2 ,

-

,

,

6

,

.

?

=

,

.

, ,

,

,

. ,

,

K @ .

.

,

; , ,

K 8 K%@

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

,

.

;

@ 2

, ,

8 ,

.

K =@ .

,

; ,

,

; ,

6

2

,

.

,

! % ))

.

;

.

K; ;@

,

,

6

. ,, ,

,

! ; ,

,

.

.

,

8

,

2

? .

,

8

.

6,, ,

. .

,

,

.

. 8

,

, ,

, ,

.

,

.

,

&

, 5 .

, ,

%

, ,

++1

,

,

#

.

. ,

@ 2

,

;

5

,

,

%

K

,

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! -:'/

'/

:-

;,

;

,

; ;

8

:!

"

6

7 ;

%

6

. .

?

.

.

.

8

?

7 ; .

&%%

%

!

,

* -

, ,

,

.

,

6 ,6

,

8 .

A'

. -7

,

,

; 2 .

,

B?

, .

8

% $% %>$% ,

! % ))

. ,

.

7 A+%G5% A+% 5% #(FB

8

;

,

8

,

6

,

8

,

? ,

.

* ,

.

8

; .

;

% ". - /

.

,

,

.

.

8

;

; ?

;

,

,

8

,

,

6

;

; .

,

:-

,

8

=

:-

.

&

; .

; .

6

;

;

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

,

6 ,6 A'

A' 2B

. ;

,

* ,

?

,

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

, B?

$

! B

;

?4 G $?$ <

B

$?5 <

B

;8

$?& < ,

B

;

;

;,

+<

B

3<

B

;8

3<

(3(3'/-*%*3(' ; ,

& 7 4 6

,,

.9! 7

?

/

8 "

7

,

,,

= 6

,

; ,

,.

.

0

&

! % ))

8 6

, ?

; ,,

8

,

.

,, ;6

,

,,

.

""

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

. .

? > 8

(*

. ;

, 8

9! 7

,

;

,

;

., ;

; 8

,

;

, <

(

;

7

,, ,

6

.

.

,

,

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! 6

,, .

;

? 8

,,

;

,,

A,

, B?

, ,

?

2

8

,, ,,

,

,,

.

= ,

.

.

L% EB

.

,

.

.

.

! % AE

;

,

,,

8

.

.

,

.> ?

-

;

,

.

.

=

;

?

AE

8

;?

LE

B

; . ,

,

,

;

,

G

,,

.

, ,?

, 8

;

,

; .

,

! L %? ') : . .

; /')3

;

? ;

.

=

,

;

,

.

, , ,

8

;

;

,

;

8

;

.

.

;

?

; ') : . #

; /.')3; ' /

?

;=

6

, (3(

,

,

A I B? ,

8

,

;

,,

.

,

%(./ ;

6

, , 6

&

;

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

,

,

;

7

.

,

;

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

,

!

(*

1=/-.%-7

% %

!! ++1

; .

, ; ,

. ;

.

.

,

,

,

!

&

! % ))

;

7

.

,

;

. %

6

,

,

;

;

;

, .

" #

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

,;

7

++1

5

,

#

$

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! (3(' -7

,.

;

; .

,

8 ?

6

, ,

.

?

,

, ,

?

;

.

-7?

$ -7

$ .

.

?

-

,

>

? .

-7

8

$

)

*#

$!

%&'(&(-3'(

$

'

8

01,3

)% #

;

: ; 7

,? 5# !

&

! % ))

*

6

.

A:

%!

,

6

%%% *

.

>2 , :

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

= ; A 2 B

,

7

,B? 5 %E

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

72D>3 ,;

3 3E ".

$

! ?

2

".

? =

?

<

,? 2 9

=

?

=

;

> <

>

= =

> 66

"

. 2

=>. =

6

(F?

? +$

7

7;

++

$0 9 0>

4>

2

% (F

?

,? >

? *

- . 9

=

,?

; ? B?

.

? -

,

A!

,?

'

A

-

9

2

(

>6

B

". 0173 .

,,

"

;

7

; .

0173

; 0

.?

,

% *

>

,

,

# % 0123

0 0 . ,?

&.

.

-&? ,

! .

?.

. 2

'

,

%

.

.

! "

"!"! ('<

.

&

! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

( 2, .

,

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

M$N

;.

-%

?

7* # , 8

; .

% ,

, % #

, ,

? ;

% ,

, +$

, ;

8

. .

,

"

0173

-&B

? .

.

,

,,

,

723

?

" ; ,

A-%

,

$

!

1

$!$

!

/-7&/%/-

" %

$)2

*% /3('

# , . ,,

6 +% .6

$

-. ; .

; .

,

,

?, ; ,

O+% . , ,

, ;

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

, 0123 ,

7

,;

, ;

, $

, 7$ ,

,

0123

&

&

;

$ (F

. ,

,

,

;

2 ,

(F ,

O+%

,

6

,

3" 3"

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

+%

! $!$

/-7&/%/-

* 3 . =

, ?

,

,

, ,

.

8

&

. = %P

,

,,

, ,

% Q

,

;

. AE

. ; ; ,

E%LE

G

8

&

! % ))

2;

? $%%+B?

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

2

=

, .

7?

,

6 ,

3 E

?

E F

-

. ,

7

E

. ,

B?

2 .

=

;

2

6

.

,

;

2

8

& "

E L %?& E

; .

E

;

; 2

A

L %?& 3 L +?3 E

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

,

$

:

! $!$!

'%4 '

(3('

#

. )

,

;

.

-7

.

,

-7

.

? - <

- < ; ,

.

,

,

- <

6

,

. .

-7

4

3/1/ ; . , ;

8

.

,

"

&

, ;

$

(./

8

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% !

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

$1+

! ,

;

,,

;

,

,

8

G

,

, ;

,?

,

8

,

;

,

2

? , ;

8 .

(./

; .

.

;

=

.

, ,

=/*

, ,

.

,

;

;

.

, , .

8

,

.

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

. ,

.

& %

.

,

, ;

&

8

;

, , 6

.

.

,

,

,

,

"

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

2 6= ,

,

.

6

?

?

.

8

, ,

8

.

8 8

'

,

, ,

,

,

'/-7&/3 9-/& )/./ ; , ; ,

. %&'(&(-3'(

'

8

; .

,

.

6

, ,

;

.

, .

,

; . .

!$

;

,

, > ! ; ,

,

;

,,

/ /*/

** 1= +

2

6, ? ,

8

,

.

, ,

,

. . . ,

#

,

.

, ,

, ?

,

; ,

8

.

?

8

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

,

,

; . ;

,

,

7 !

,

, ,

,

;

,,

&

,,

?

? ! ; , ; ,

;

;

,

?

8

, ,

,

.

;

. .

,

;

; ,

!$

.

;

;

;

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

, 8

$

; ,

! ,

! ; ,

,

; ,

; A = ; , ,

.

; ; ,

,,

<

B

,

; ,

,

.

,,

; ,

?

.

,

;

,

. 2

.

. .

.

; ,

; ,

, ?

,,

;

2

, .

,

;

8 ; , $

2

,.

".

8 ,

,

,

, , ,

,

8

,

, .

;.

-

6

.

'

.

; ,

,

,

,

, ;

,

, 6

(

, .

,

<

,

, , ?

1 1/

,

,

,

,

9 % .

;

! 1

; ,

,,

9 % .

1111/

0

.

,

> /=

&

! % ))

?

$

,

6

,

;

2

.

,

.

,

,

6

;

.

.

,, .

-

.

6

,

+

,

;

,B

;

; , ,

A .

-1(-%@

) (.

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

) '/-. >() '/-.A?

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

,

!

,

8

,

, ,

.

;

? ,

;

? ;

,

,

8

; ,,

,

9?

9

.

; @

,

=

! K

,6

,

.

?

, ;

,

8

,

; ,

? , .

; '< 3 -

<2$ -&. /

R5S

8

,

, , ,

,

,

9 ,

; ,

'

,

" !$! %*3 1

% /-7/.

; !

,, '

!

? ;

; 8 B

, , $?

. . 8

< ,

;

! % ))

A- , ;

,,

?

6

. ;

B?

%

#

,

,

>

$

7

;

;

%

$ L A% H $+B I A H $$B I A H $ B I A H $%B L & %

'

(:H -:2 ; 9

,

-

&

,

; A!

.

.

,

,

, $

!

.

.

,, ,

.

!

!

,

:

8

; 9

?

( 9 T

,

6

; ,,

!

2

.

,

.

,, .

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

4

! 18 8 8 8 8 808 8 8 8 8 8)8 8-85 -

.

,,

?8

,

.

(

.

<

;

,

? ,

. !$5

;

; 9

#

,,

,

4?

5

'/-7&/3 -*3'9&*% ,

,

723

.

8

. $

-*3'9&*% , .

'%31/3%&/

, 8

. ;

.

? ?

.

?

,

.

.

?

.

,

8 5= $

-*3'9&*% (7%&/ ,

,

,

.

,

-? " ? H" ?

. 3& !$

8>1111 111

-*3'9&*% ,

,

((

/-

!

, ,

.

>

,

8 "E? 2: ? 7 :

?7

, .

?"

. -

,

,

,

) &( 8 5$

-*3'9&*% ,

'/-*: '

,

/3/

,6 ,

$3? 6$

&

8>

-*3'9&*%

! % ))

; >

,

>

,

* '@/=/-7/-

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

,

?

! ,

, .

,

;

.

-

,

, )

,

. .

,

, %%

,

?

,,

0

@
!$6 (:3B/'

1'(7'/1/,

6 .

;

.

; &

&

.

3

,

,

6

.

, .

; ;

.

= ;

&

! % ))

; ,3

%

3

&

,

,

&

T

%"

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! ,

. 3

.

;

,

, .

, .

; , ;

$

2

.

%

CD

*

;

,,

. . ;

B :%

5

""

6

,3 ; ,

,,

+

.

,

, .

.

3

$

2

;.

,

! %$ % &

+

; 2

,

; ,

. ,

" .

.

.

,

. ;

&

! % ))

.

.

!# % ;

; ,

.

.

.

2

" , .

T

* "

;

%"

"

#

,

! #! &

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

%"

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

! !$E

'/-@/-7/-

7('%31/ .

, , ,

? ,

-

.

;

;

,

, ,

; .

; .

, ,

,

, ,

=

. $ 7

, ,

,

.

.

($ ,(

,(

$

,(

,

+

,

;

,(

5

,

;

,.

+

, ,

,

;

;

-

!

.

77*

!

.

7*

!

.

7*

!

.

77*

!

.

7*

! .

7*

,

,

,

,

.

.

,

8

, , ; .

.

; , ,

.

, ,

,

2

, .

. ;

&

8 = ;

,

! % ))

, ,

" ;

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

; .

,

.

,

, ,

. .

?

=7;

; ,

.

, , ;

, 8 =7;

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

.

?

. = ;

$

T

!

0 5 6)*

!$

' -@/-//-

'(7'/1 .

6

(

,

;

,

,

, rel="nofollow"> , ,

,

.

,

. 3 .

&

! % ))

.

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

. ! ; ,

, ,

,,

, , .

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

,

,

.

;

$

,

! ,

6

,

,

.

6

6

.

;

.

.

,

<

, ,

.

,

. , .

;

, ,

. ,,

=

=

.

, $ .

.

.

(

,

.

;

,

,8

,

.

.

; .

,

. ;

. ,

# ,

;

.

;

B

.

4 8 #1

79

8>

*8 #

4# 8> * "9 # # #

B9 9

#1 8 #1 18

"9 #

9! ,

8

;

$? 2 ,.

8 .

&

8 2

! % ))

,

; 8

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

?;

,

.

9

,

9

, 6

, ,6

;

=

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

, ,

#

#

, ,

! ,

. 8

=

;

:;

;

. ;

:-?

*

. -

-

. . ,

.;

.

.

,

, ;

9

, , ,

9!B

, ,

.

, ,

,

.; .

,

,

8

,

% /

.;

, ;

2

;

, . .

.

2 ?

.

,

4 8 #1 8 > *8 #

"9 # B

9!

4 8 #1 79

8 > *8

9!

4# 8> * 79

8>

*8

"9 # # B

4 8 #1

79

8 > *8

9!

4# 8> * 79

&

! % ))

8>

*8

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

, .

4 # 8 > 0*

79

;

$

! "9 # # %

,

.

,

;

8

#

,

,

=

8

.

# 8 > 0*

. .% &

,

;

? ,

;

, .% &

.% %

;

? 8

%

.

.

,

%

.

,

.% %

%

, ;

,

,

.% %

.

.

.% &

8 ?

.

.

,

!$8

-/ %*/ * @/'/ 2

,

3/%

9

6

6

, ,

,

,

.;

. .

. ,

;

6

.

.

,

.

, , .

,

.

$1+ ,

, , =

&

! % ))

7

, ,

.

, ,

7

,

:

0123

, ,

0123

. ,

.

, .

0123

.

. ;

; , ,

.

0123

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

++1 ?

.

-7?

? .

; .

, ,

;

,

;

,

,

6

8

, ;

.

;

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

"

; !

;

.

,

,

. . ,

.

, .

, , .

8

,

2

;

,

. ;

; ;?

,

!

= ,

,

,,

.

,

. ,

.

; , ;

; , ;

.

, ?

;

8

.

,

, ;

>

; . ? .

.

8 8

.

,

,

8 8

>8

. ,

.

?

2

#

.

,

;

; , ,= . .

,

8 , ,

, , .

, .

,

; ;

, /'/

$

6

.

; ;

?

.

6 5$

.

8 , . ;

; , .

= ,

;

2

,

= ,

,

.

,

;

8

;

,

';/ ,

.

8

8

6

9

,

.

, ;

. ,

0123

.

6

,

,

. .

,

.

.

$1+

.

,

,

++1 +

&

! % ))

- <

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

8

.

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

.

$

,

! <

5$

, ,

0123

%1)9 /!

,

; , ?

.

8

. ,

, ,

.

.

,

,

T

9

; .

,

,

8

,

6

, ,

0123

.

, ,

,

?

. ,

;

,

7

; .

-7

8 $

8 , ,

.

, ,

; ,

; ,

6

, ,

.

&

! % ))

.

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

( .

,, ,

< !

?

11$

=?

, .>.

,

11& !

0%+ ?

113 E

===

;

; ,

:

;?

* ,

,. :

: 9

:

,. #

.

'

., >

*==

&

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$

!

> 7 !% C"

7D

11* 4 #18 >1 * 4 # 8 >1 * 4 # 8 >1 * 4 # 8 >1 * #

B

4 8 #1

79

8>

*8 #

4# 8> * "9 # # #

B9

#1 8

9

#1 18

"9 # 9!B

9! 4 # 8 > 0*

4 8 #1 79

8 > *8 #

"9 # B

9!

4 8 #1 79

8 > *8

9!

4# 8> * 79

8>

*8

"9 # # B

4 8 #1

79

8 > *8

9!

4# 8> * 79

8>

*8

"9 # # %

&

! % ))

! " # # $ * +, "% +- $ ! % ))

% " " &' ( " " % , +. % ""+- $)

$