Informe Guide.docx

ESTUDIANTES: Joseph Montenegro; Diana Flores; Edison Aro; David Luguaña

ROBÓTICA EN MATLAB | GUIDE

SIMULACIÓN DE 3 MANIPULADORES CON INTERFAZ EN GUIDE Objetivo:  Simular manipuladores robóticos impartidos en clase usando la herramienta GUIDE de MATLAB.  Obtener la posición final de un manipulador mediante el ingreso de ángulos de rotación y puntos de traslación.  Programar los movimientos, hacer una trayectoria sencilla y correr la programación utilizando las herramientas de MATLAB con el fin de visualizar el proceso que realizaran tres brazos robóticos. Programa en Matlab Guide: 

INTERFACE 1: PORTADA

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INTERFACE 2: INICIO (SELECCIÓN DEL MANIPULADOR A ESCOGER)

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INTERFACE 3: MANIPULADOR 1 (BRAZO REALIZADO DE PROYECTO)

Manipulador Rotacional de 3 GDL

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Prueba de la interfaz ingresando un valor de rotación en Roll, Yaw y Pitch además seguido de un punto Pu,v,w de traslación. Y así, obtenemos su posición final.

Como se puede observar al ingresar los ángulos de las 3 rotaciones se obtiene su matriz de transformación y posterior a esto mediante el ingreso de los puntos de traslación Pu,v,w se obtiene en forma de vector su posición final. 

INTERFACE 4: MANIPULADOR 2

Interface de un manipulador de 5 GDL con su respectiva gráfica:

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Como se puede observar aquí se presenta un manipulador de 5 GDL en el cual se tiene un slider por cada GDL pudiendo así ingresar la rotación respectiva y obteniendo la posición final en Roll, Yaw, Pitch. En este manipulador le incluimos una interfaz gráfica que muestre no solo de forma teórica el resultado de la posición sino también gráfica. 

INTERFACE 5: MANIPULADOR 3

Manipulador Prismático rotacional C

En esta interface se presenta un manipulador que tiene 2 rotaciones simples en z y x, 3 rotaciones una de ellas seguida de una traslación, posterior de un punto de traslación. Obtuvimos la matriz de traslación multiplicando cada una de las rotaciones y traslaciones posterior a esto obtuvimos su posición final multiplicando RT por la inversa del punto Pu,v,w.

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CONCLUSIONES: 

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Gracias a GUIDE que es un entorno de programación visual disponible en MATLAB nos ayudó a realizar y a ejecutar el programa para 3 manipuladores robóticos que necesitaron el ingreso continuo de datos. Mediante la herramienta de GUIDE pudimos obtener de forma más rápida la posición final de cada uno de los manipuladores incluso con una interface más amigable al momento de ingresar los datos. El programa está diseñado considerando la finalidad de facilitar la labor de análisis y diagnóstico a partir de 3 manipuladores robóticos destinados a una demostración didáctica.

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