Fundamentos_de_robotica_industrial.docx

TRABAJO DE ROBOTICA INDUSTRIAL Por: Omar Matute Ordoñez LINEA RECTA close all robot = load_robot('ABB', 'IRB1200') % or load any other robot with: %robot = load_robot %NOA matrix initial point T1=[1 0 0 0.5; 0 1 0 -0.3; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1] %NOA matrix end point T2=[1 0 0 0.5; 0 1 0 0.4; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1] %distancia entre puntos consecutivos delta = 0.02; punto_inicial = T1(1:3,4); punto_final = T2(1:3,4); v=(punto_final-punto_inicial); v=delta*v/norm(v); %vector normalizado en la direcci€n de la recta distancia = sqrt((punto_final-punto_inicial)'*(punto_final-punto_inicial)); %Generaci€n de puntos en la trayectoria num_points = floor(distancia/delta); puntos = punto_inicial; for i=1:num_points, puntos=[puntos i*v+punto_inicial]; end puntos=[puntos punto_final]; figure, hold on, grid, plot3(puntos(1,:),puntos(2,:),puntos(3,:)), title('Trajectory in space'), xlabel('X (m)'), ylabel('Y (m)') qs=[]; for i=1:length(puntos), T1(1:3,4)=puntos(1:3,i); qinv = inversekinematic(robot, T1); %select the joint coordinates in qinv which are closest to the %current joint position robot.q q=select_closest_joint_coordinates(qinv, robot.q); qs=[qs q]; robot.q=q;%update robot.q here end drawrobot3d(robot, qs(:,1)) %adjust_view(robot) drawrobot3d(robot, qs(:,end)) %Now, animate the robot in 3D animate(robot, qs); figure, hold, plot(qs(1,:), 'r'),plot(qs(2,:), 'g'), plot(qs(3,:), 'b'), plot(qs(4,:), 'c'), plot(qs(5,:), 'm.'), plot(qs(6,:), 'y.'), legend('q_1 (rad)','q_2 (rad)','q_3 (rad)', 'q_4 (rad)', 'q_5 (rad)', 'q_6 (rad)' ), title('Joint trajectories'), xlabel('Step number')

CIRCULO %Compute points in line close all %%robot = load_robot('mitsubishi','pa-10'); robot=load_robot('ABB','IRB1200') % or load any other robot with: %robot = load_robot %NOA matrix initial point T1=[1 0 0 0.5; 0 1 0 -0.3; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1] %NOA matrix end point T2=[1 0 0 0.5; 0 1 0 0.4; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1] %distancia entre puntos consecutivos delta = 0.02; pos=[0 0 0]'; radius=0.5; distancia = 2*pi*radius; punto_inicial = T1(1:3,4); punto_final = T2(1:3,4); v=(punto_final-punto_inicial); v=delta*v/norm(v); %vector normalizado en la direcciÛn de la recta distancia = sqrt((punto_final-punto_inicial)'*(punto_final-punto_inicial)); %GeneraciÛn de puntos en la trayectoria num_points = floor(distancia/delta); puntos = pos; for i=1:50, tita = linspace(0, 2*pi,50); cir = radius*[cos(tita); sin(tita)]; hp =[cir(1,i)+pos(1), cir(2,i)+pos(2),0]'; v=(hp-pos); v=delta*v/norm(v); %vector normalizado en la direcciÛn de la recta puntos =[puntos i*v+pos]; pos=hp; end puntos=[puntos hp]; figure, hold on, grid, plot3(puntos(1,:),puntos(2,:),puntos(3,:)), title('Trajectory in space'), xlabel('X (m)'), ylabel('Y (m)') qs=[]; for i=1:length(puntos), T1(1:3,4)=puntos(1:3,i); qinv = inversekinematic(robot, T1); %select the joint coordinates in qinv which are closest to the

%current joint position robot.q q=select_closest_joint_coordinates(qinv, robot.q); qs=[qs q]; robot.q=q;%update robot.q here end drawrobot3d(robot, qs(:,1)) adjust_view(robot) drawrobot3d(robot, qs(:,end)) %Now, animate the robot in 3D animate(robot, qs); figure, hold, plot(qs(1,:), 'r'),plot(qs(2,:), 'g'), plot(qs(3,:), 'b'), plot(qs(4,:), 'c'), plot(qs(5,:), 'm.'), plot(qs(6,:), 'y.'), legend('q_1 (rad)','q_2 (rad)','q_3 (rad)', 'q_4 (rad)', 'q_5 (rad)', 'q_6 (rad)' ), title('Joint trajectories'), xlabel('Step number')

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 close all robot=load_robot('ABB','IRB1200') % or load any other robot with: %robot = load_robot %NOA matrix initial point T1=[1 0 0 0.5; 0 1 0 -0.3; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1] %NOA matrix end point T2=[1 0 0 0.5; 0 1 0 0.4; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1] %distancia entre puntos consecutivos delta = 0.02; pos =[0 0 0]'; radius= 0.5; distancia = 2*pi*radius; %GeneraciÛn de puntos en la trayectoria num_points = floor(distancia/delta); puntos = pos; for i=1:50, tita = linspace(0, 2*pi,50); cir =[2*cos(tita); 0.5*sin(tita)]; hp =[cir(1,i)+pos(1), cir(2,i)+pos(2),0]'; v=(hp-pos); v=delta*v/norm(v); %vector normalizado en la direcciÛn de la recta puntos=[puntos i*v+pos]; pos=hp; end puntos=[puntos hp]; figure, hold on, grid, plot3(puntos(1,:),puntos(2,:),puntos(3,:)),title('Trajectory in space'), xlabel('X (m)'), ylabel('Y (m)') qs=[]; for i=1:length(puntos), T1(1:3,4)=puntos(1:3,i); qinv = inversekinematic(robot, T1); %select the joint coordinates in qinv which are closest to the %current joint position robot.q q=select_closest_joint_coordinates(qinv, robot.q); qs=[qs q]; robot.q=q;%update robot.q here end drawrobot3d(robot, qs(:,1)) %adjust_view(robot) drawrobot3d(robot, qs(:,end)) %Now, animate the robot in 3D animate(robot, qs); figure, hold, plot(qs(1,:), 'r'),plot(qs(2,:), 'g'), plot(qs(3,:), 'b'), plot(qs(4,:), 'c'),plot(qs(5,:), 'm.'), plot(qs(6,:), 'y.'), legend('q_1 (rad)','q_2 (rad)','q_3 (rad)', 'q_4 (rad)', 'q_5 (rad)','q_6 (rad)' ),title('Joint trajectories'), xlabel('Step number')

CUADRADO close all robot = load_robot('ABB', 'IRB1200') % or load any other robot with: %robot = load_robot %NOA matrix initial point T1=[1 0 0 0.5; 0 1 0 -0.3; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1]; %NOA matrix end point T2=[1 0 0 0.5; 0 1 0 0.4; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1]; T3=[1 0 0 -0.2; 0 1 0 0.4; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1]; T4=[1 0 0 -0.2; 0 1 0 -0.3; 0 0 1 0.7; 0 0 0 1]; T=[0.5 0.5 -0.2 -0.2 0.5; -0.3 0.4 0.4 -0.3 -0.3; 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7]; %distancia entre puntos consecutivos delta = 0.02; punto_inicial = T(:,1); punto_final = T(:,1); %v=(punto_final-punto_inicial); %v=delta*v/norm(v); %vector normalizado en la direcci€n de la recta distancia = sqrt((punto_final-punto_inicial)'*(punto_final-punto_inicial)); %Generaci€n de puntos en la trayectoria num_points = floor(distancia/delta); puntos = punto_inicial; for j=1:5, punto_inicial = T(:,j); punto_final = T(:,j); v=(punto_final-punto_inicial); v=delta*v/norm(v); %vector normalizado en la direcci€n de la recta for i=1:num_points, puntos=[puntos i*v+punto_inicial]; end puntos=[puntos punto_final]; figure, hold on, grid, plot3(puntos(1,:),puntos(2,:),puntos(3,:)),title('Trajectory in space'), xlabel('X (m)'), ylabel('Y (m)') qs=[]; %punto_inicial = T(:,j+1);

%punto_final = T(:,j+1); end for i=1:length(puntos), T1(1:3,4)=puntos(1:3,i); qinv = inversekinematic(robot, T1); %select the joint coordinates in qinv which are closest to the %current joint position robot.q q=select_closest_joint_coordinates(qinv, robot.q); qs=[qs q]; robot.q=q;%update robot.q here end drawrobot3d(robot, qs(:,1)) %adjust_view(robot) drawrobot3d(robot, qs(:,end)) %Now, animate the robot in 3D animate(robot, qs); figure, hold, plot(qs(1,:), 'r'),plot(qs(2,:), 'g'), plot(qs(3,:), 'b'), plot(qs(4,:), 'c'),plot(qs(5,:), 'm.'), plot(qs(6,:), 'y.'), legend('q_1 (rad)','q_2 (rad)','q_3 (rad)', 'q_4 (rad)', 'q_5 (rad)','q_6 (rad)' ), title('Joint trajectories'), xlabel('Step number')