Feedback Control Theory
This document was uploaded by user and they confirmed that they have the permission to share it. If you are author or own the copyright of this book, please report to us by using this DMCA report form. Report DMCA
Overview
Download & View Feedback Control Theory as PDF for free.
More details
- Words: 90,522
- Pages: 207
" ! (
# $ % & ' # ) * & ' ) , - * & '
"
, .*), / ) % , , # ,
" " " "" "!
# 1, ) ) ) # , ) # , - ,
3
! ! ! ! !" !! !( !
# 4 5 ) # ., 4 ., 4 ) , - * & ' # 4 5 3 # % , #
* ) 4 #* 67
! ( +
0 !
2 " " ! !
! !2 ( (" (( (+
" #
$ %
( (
% ) , 2 % , +0
, ,8 / 2 # . & ' 2( 67 00
& ' ( $ % + + + +" +!
/ $ # $ 9# # * :
; ; .
* * % 2 2 2 2" 2!
- * - , # ) < #, # ) < = %
- * - , # )
, & '
) #
0
) 0 1 ) 0 67 5 . 7) 0" -4
* + ! "
) ) - 3 - 4 # - 4
"
- *>* # )
, ., 4
- *>* # ) 67 5 . 7) *
#
)
0 0+ ! +
2 "0 " " "2
! !+ !2 ("
" (2 " 2
& + +" +! 2
*< < , , 2+0 *), , )?, ), ) * ,) $ ; )
< *, , * , * *, ) ,) , 8, ) $ ) * $ , ) - < ; , * $ < ,* $ * * *< )?, ; 7
$ *< $ 4 , , $ , , , ** , * * ; , , * , ; * 7,* ,>* < 9* ,< , ) ) , * & , * $ , * 4 ' * & , , ,, ,' )< 8 ) , 7 , , ) ; $ 2+0 , , ) *
, , $ * * ) , ) , , $ * *< , ,8 , $ ) , ) ; , * ; $
,< ,>* < , , ) ** * * $ < * * * , * ; , * *, 8, * * 4 *), , ; ; * * 8 , % , , $ * ) *< , ; ) , *<
; @ * ; , ** , , A $ * * $ ** 7 , , ), *), *; , * * , * ) ; * ,@ ) ) * B; * , * ,8 ; ) ) & ) ; ' + *<,* * ** > * , + ) *
) ; 7 * ,8 * , , $ 2 , * < 4 ,
, , , ; < < ) , , , , < ) ; $ , ,8 ) * $ < ; $ ) <
@ $ $ , * ) * $ $ ) 5 6 7 A * C$ * * # , ) A * - ; . ; * C * * *
, * * $ < < 5 3 ; ,; )) * ; * * , . ; $ $ *
%. ; % ; 6 ; .; * >, * $ )
<
, , * ) , ; <, ; , ; * < D ; , $ ,; ) *
; , ** )* , *),; $ ) ) , * , * * * , * *, , * , , , < , , ) *), , * , ; , ) * $* , , ) ; * )
, * , < < % , , $5 * ) , * * *,* $ * , $ ) * * $ $ ) ,* - * ) , * * , , ) " % 4 * A * ! ,* , ,>, ( ,* , ) * , ,; ) A ; * , 4
, + , * ; , 2
,
0 *$ * $ * , , ,
) * , = * , >7* ; E$
*),F * * >7* , < < , , * , > *$ ) $* <$ , . *), *
* * $ ) ; ) *, * , * ) $ , )?, < , ) 4 , , ) < , ; & 7 , 4 ; < ) 'A < ) * * *, *, ) , ; 8,A * * < ,
,<) )> *), % 7, * , , , ) * , * . 7 ; , , ) * * ) , * 4 * < , , ) , * ,, ) ; *; * * )
* B ) $ ; * ), ?, ; * < &; , '
, * B, ) < ; * ) ) 7 , * < 8 < * 8 < ) , , , $ $ < <* * ,5 *,* , ,>, * * ) $ 7 $
,- % < C, , , ; , * , , - C 9$ , * $ ) $ *= ), )?, < , , , * , , ,< * 8 ) <* ; , ) , , *; * , * , ) ) <* *
C, , $ ) 0 , ; , , $ * ) < *Æ, * , *; C, , $ ) , ( 7 ( ) *
, * * , * * . % $; )?, $ ,5 * ), , &*, )* ) $' * , , * , , ; ,
B, , = ; Æ, ,
) $ *?, ) $ < $ *?, &, ,
' , * , ) $ $ , * , ,* <, ) * A $ ) , * . < * ; * , * < , * < , ) , *A , <, , ) ** , * * , * * ), , , <, < *
, , ) * ), ,5 % , , ; * , , < , ; $ , ) < *; ) , , , ) $*
* ), ,
,
,
. 5 , * C, , ,
* , *,5 *, )< , D ; , ; D, ) * * $ > , $ $ , $ *,
3 ; )?, < , ; ; )< * * $ ) ; )?, < ) & , 8 ) 'D D ; , , * ; D 67 5 , , < , ,, * ) , < , * > $ ) Æ, >* , ) ) $ , )* < ) * , $ ; ), ) , * &; G $ < < 7 < ; * * $ < < ' ) 7 < $ H
*, A E F E F , * * , , ; , )?, < , * *, A , < ) * ,
"
*, * , * *B )?, 5
5 E F
5 ) * ) , , *, , * ) * ) ,A , * ; ; ); ; , *; $ G*; , ; *
5 ) * ) $ * , * A , * *B 8 ; * "
5 ) * * , * ) 4 ; ; * A ,
44 * , ) $ , * * , * . 7 ; $ * ) , , , , * * * )?, = $ , ; *?, <
*
, * ) * *) , , , * , A $ , 1, $ , *, 7, $ , $ ) < $ $ ; , ) 1, $ ,5 $ *, ) &* ),; ; ,' * *, ) *, * * <*H * *, , $
$ , * , ; * ) , >* * $ $ , , ; ) % E F $ $ ) 8 * , ) *; ) , ) * ) $
B, < * ; ; * * ,8
* ) > * ; ; * < * * , * * ,8 $ ) $ , ) ; ), ) ) , < )
, * % ; * , $ , *, ) $ ), * )
I & J K' J
9 ; ; * , * , , $ 5 5 $ * ), K5 $ )
* K $ ) * ) ; ; * ) * K < , ) *, ; ; & J K' J * K < - * , ) *, * ) $ $ ) * ; *, )* 7
!
$
* ) $ ,; , ; * *
C, , 7 , $ * $ *B 8 )* , , &; $ = $' * * 4 &; *' , Æ, *B 8 $ * * , , ; , * , * , ) * * , $ *
,, , ,, ; , , <, * ) *Æ, * $; ), , 7 ), < $ $
, * $
* ) * 7 , / =
$ 7 ; , , ) $ , * * * ) * 7 * * , D ) , *D$ ; ; * ; * , ; $ * * $ B, 7 , ) * &; I I 0' $ ;
) < & ' 7 < # * * $ $ ) , & , 1 ; $ $ ) $ ' % * 7 $ $ , < . ;
*B *, *B , *; $ * I 0; $ G, *, ) , *, ? < ; * , 9 $< ; $ ) < , ), $ , *, $
$ ) * ; * * * * ) , ) *, < 7 ) <* & , ; $ * ) )
, < ?
* ) <* > ) 7 ; ) , ) *,* ) , )< ; ) ' * ) , < 7 , * * ) * ; $ $ * )* , * $ $ ; , *; * ) * ,; < , ) 7 ,
% ) , ) ; , * ) * , 5 < , , *
, * * ) $ ) $ , * , ) , * , $ . 4* , < >7* , * 7 ,5 ; , ; , ; * * * , < ; * , , *) 5 ) , , , , ; ) , , ; , ;
(
4*
,
. 5 - , , *<, ; ; ; * ; ; <, < * , , 7 5 ,; * ),; ; * , $ $ , 5 , ) $ , * ; , $ < ) ) $ , ; * <, , . ; , , * 4* &6< , > A 4* $ * ) *>* $ , ' L 7 >7*; $ , $ ) 8 * , *> ; $ * 1 ; >7* ) ) , ) , , 4* * 7 5 , * ; , $ ,$ , 5 , * * $ <
* ,$ , ) < $ $ ) * <, , = , * $ ;
; * ; * , *, ) ; * * $< < * * 8, , ) ) ** $ * , >*, * $ * $ , , $ *, ) , , ,
* *
* 7 *; * ) ; , ; *; $ * $ 7 , $ , $ , , > * * $ ,, * < ; *,* ) < . ; * 7 , , * ,
) ) *$ , * < * ) *B 8 ; $ H % * *B 8 $ , , Æ, ; > * ; < ; ; , ) * < , , 7 * ) * , ; ,
, $ ) , $ ) * $5 3< 4* ;
7 ; * ) * 4 ; * ) ,
,< ) * 9 $ 4 ) * &; $ 7 *' * * , 7 ) , < )
, ) > , )?, ;
, * $ * @ ; > * ; ; * < <
, / , < ) )
" * ( *< * , ; ; , * ,>*; * ! * * # , , ,>* 4 , . 7 ; , , , * ) * ) 4 ;
; < $ *> &'A , ; & , * $ ';
&'
&7 ) < '; 7 &'
* 8 < $ &, ; 8 ';
&'
% *,* $ = , 5I * ;
& '
& '5
;
5I 7 & '
, 8 * * * $ < ) * 4 . 7 ; ) < ) * $ *
, , < *, ; 7 ; B, * ), $ < *), * " * ) * , * $ . ; $ * * , , $5
, , *
, , ; ,
* ),
+
Æ
Æ
Æ
. 5 *),
; ; ) *>* * , , 4* 4* ) , , D D ,
, . ; $ , , , , , * * ; *
, , , ; $ , $, , ) * ) , *
, , , 7, * , ; $ ) $ $ * *< B, , , ";
; ) $ < * , ), ,8 * ) , , ) D 7 ;
> ) , D D 8, , 7 < 8, . ; , * ),
* * * , ; , < ) , * * *; ) , , * * , )* M , , 8, M & ' & ' * , 7 $ , * , A ),
, ) , ) 3 ; ) , , , *), * < % , <* <* ) < " *< ) ) , < ) * ; < < * 9
; 8 & , '; * , $ * 8, 8 * , * 8, > , " ) ,; * , ,
, , , , >* , < ) * * J
8,; ;
J
& '
5 7, $ ,** , <* ) , !; ; > * - ) , ) *
5 3< ; * *), & ' ) ; * &' ,8
2
** * * ; 7 ; , , * * 4 $, & ' *
>* $, &' * , , 4 * <*A
J
I
$ ; ; ; * >7* ) , * ; ) ) , 4 * < , , * , < , A ,; < , ; $ , ; 8 4
* ) 5 ,< , , ,; , , A ) 4 ) ) , A * ) 4 $ ) , , $ $ * , ) , ,>, ; * * ), ,<) ,5 ,= $ ,< ) ) * , * ) ) H (; ; $ * * , $ ,5 ) ,
* < , * , , * , ) ) ; ; , , , *), , * $ < < * B ) $ , * ) ) ; ! ; , ,8 * , ,< ) , * , , , , ) *= % , <$ , , ) , 5I * * * & ' ,<*;
7 ; * ), < < I ) ; , ) * 4 & ) *), '; $$ * , . ; * * ) ) , ), *), *; , * * , * ) ; * ,@ ) ) * B; * , * ,8 ) ) & ) ; ' + *<,* +; " ! ; ) * ) $ $ < ) A 7 * ,8 * , , $ * / , ; ) 8 ; , ; ; ; ) 4 !; ) E *F ,< * . ) < , < + B $ 7 * * * 4 , *,* $ + < *B , * * $ $ * * * $ $ , , ) * ) $ , < ; , *
, $ ,, >* *8 , ; , ) <* 2 , *< * , ) , * ) , , , ; < < ) , , , , < ) ; $ , ,8 ) * $ < ;
@ $ $ , * ) * *; * $
0
, * &; -%/% * # ' , , 2; # # ; * , , ) , * * , ) 5 3< ) , * ; >* ) , 4 5 * ; ; * ,,* , ) ** 7 , ) * , ) 5 3< * < ; , 7 ) ; >* ) , * & ' I ; ; < , 7 * $
>* 4 ) , * < * #, 0; $ ; ) * , ,< , , ; ; $ , * , , 7 ; * $ , ) , *H 8 $ < , ) < ) &; '; 8 * , * , ,* * * , G7) ) * * , < ,5 < *
$ $ , $ ,, * * , % * 0 4 , * , ; ; 7 ; ; # % ; , * * ) * , $ 74 ) ; ; , * 7 ) ) ) $ *Æ, , ) *5 , < ) ; ; * $ ) 4 ) , ) *,* * , ) ; $ ; ) , ) * , ,< & ' * , * $ * ) , ) $$ * * *, ,* , , ) * %, ; & ' * , ; , , *; ;
J
& '
1 ,8 , * , , 4 ; $ , *, ) * , ) % ; G7) ) 7 , * *A )* , *G, ; * ,* < > . ; $ * ) 8, * < * * * 9 $ 4 & 2( ' * E 8, * < ) * ) , * ; ) * * B ) $ , G, * , F <$ * , ,, , $ , , , ; $ * ) )
, , < , *; * 8, * < * ) , 7, < *; ), * , *; ) * ,
) *), , # , * $ * , & 2( ' * . & 2+(' * C, , ; %) & 2+; 2++'
$ *, ) , , 4 , . 7 ; , , , * ) * ) 4
, < $ *> = 4 &; < ' , * * * % *,* = , $ < ) *< * 4
, * & ' * ) ,$ , , ; ) 4 0 &; I 0' *, < *B , . ; , < $ 5 &' 0 &' I 0 &' I 0
&' I
&<' J J 8
.
&' ) < 5 5I
.
&' 5I
&'
&'
. 7 ; , N $ 8 &' * 8 ; ; 4
5 &' *>* ) &' * *>* ) 8 . ) * ) < 5 5I &'
. 7 ;
& ' &'
8 9 &' * ,
/
< < $ 5 &'
$ ) , *
7 ; * 8 < $ $ ) * * ! &'5
! &' 5I
&'
4 , < 4 < $ ; < &'; &'; * &<'
!
* ; $< ;
$ $ 8 5 > > H $ 5
; $ $ ! &' I 0 % > ; $
&' * * * 4
$ * ; ! &' < &' I / *
* ; & ' ; * , &' I &'&'
!
. 5 ,
% L * 4 , $ . ) * E ! F , $ $, > A ) * E F , > A * , < 7 , , * &67 , ' . 7 ; , *
0 &' I
0
> 5
I
0 0 "
I
> ), *< < < O0 P . ; $ . ; ) **; > ; < )
, *
, * ; < ; , ; * & ' > *
* * , , < 8 ;
I
;
&' I
& # '&# '#
Q & ' * , ; / , &' I 0 0 / Q Q
&) > * ' $ , Æ, Q & ' > &* , , * & 0'; Q * * '; & ' I 0 &* * " Q * Q ) &* * I * * '; * '
"
Q *, $ ,
.
Q 5I
.
Q & '
Q 5I Q & '
Q ) ; ) # < = Q I
Q & '
I
&'
Q 8 * , , 7
Q < * * Q % 8 ) , <5 Q$ Q Q $ Q $ $ >
$
& ' Q ( ) Q
* ( ) Q +
Q , ; $ 7 * % * B 8, * %&# J ' * Q Æ, < % * Æ, < # ; ;
Q & '
%&# J '
%&# J ' > A 8 % # & $ * , $ Q > ) $' 9, $
0 / % .
Q , * 7 & > '
< Q I
I
I
Q & '
Q & 'Q & '
Q & 'Q & '
, 7; * > , , Q
A , ) , , 8 4 ),
!
Q 8 * Q & ' Q & ' , * ;
,-
Q & ' I &# J '; * 8
Q I 9,
# " 0
J #
Q & ' Q & '
# J
# J
I
#
I #
#
0 / % .
8 , > * 8, ;
Q
Q & ' 7
Q & ' 7 ) < 8 % < ; , * >* $
Q &' I 0
Q , * < < , ) , * , * ),
,-
*
J Q & ' I J
$ " 0 / * * 5 . *, & $ '
Q I
, & 'A ;
!
8 , 5 $ $ $ ) ; $ )
Q ; * )H * $ ; ; * , ) * , 4* $ ) ) $ ; Æ 8 ; $, ) # < = 8 Q A < & ; ' ) > ,
* ! ; * , * , * & ;' Q & ' I 0
&' I Æ&' &' I &'
! &'
Q
0
Q & ' Q & '
(
) 5 *
! $
$ >7* ) , ) ) * ; ; 5
Q A <* $, $ , , @ ; 8 & ; ' ) < Q 0; ; $, Q & ' I 0
! &'
! &'
Q
Q
0
Q
Q
) 5 3 % , , ) $ , * ) < <; ; 8 * ),
5 , * * ), ; ; $ B, ; ; * ) /
* , * $ ) 8 * ) ) ; Q $ ) ) , ; $ ) , ; & '
, ) $ , B, ,, * < . 7 ; $
) * >7* 8, &) , $ , (0 94'; , * , ) < < 4 ,, * - , ;
* ), $ ) $ ; ) $ ) < , , < ) ,
,-
% $ , & 0 J ' * ), &' $ <
) * 0 " $ $ >* )
&' ) @ 8 , ; $, 8 0 0 " 0 7 $ , , , ) *
"
# $ % &! '
. $
*>
& &# ' 5I
&'& J # '
& &# ' < < *, &'& J # '
;
) <
& &0' I ! &' 0 , *> $ $, ) < 7 < # ; ? # I 0 . , $ < **
& &# ' & &0'
, ,$ 4 8
&' &' &'
& '
&'& J # ' &'
&'
&' I & J # ' * )
$
/
& J # '
* *
* . & &' I & &# ' #
&'
& &# ' I &' ! &' I & &0' I
. 8 $ & ' $ * ,
$ , * $ $ ; *
& &# ' 5I
, *
&' & J # '
* ; . ; , *
Q ; * $ * < , , , $ , ) * ; * *
& I &
$ <
,
&' I &'& J # ' I
&''& ''' &''&'& J # '''
& '
+
< < &' & J # ' 8
&''& &# '''
& I & $ &' 5I &'
1 & ' $
&'& J # ' I
&''&'& J # '''
< < &' & J # ' 8
&;
& I & '
&''& &# '''
; , ,,
& I &
&' I Q &' &'
. < , $ <
&' I Q &'Q &' &'
$ .
(
Q & ' 8 , 7 , ?
# ) &! '
1 2 , 345 , 345 , 345
I Æ; I ; I
%; ,
I ! &'
I
I
I 0
, 345
Q ) # < = ; I
&'
&'
&' I &';
&' I Q &' O J Q &'P
&'
2
Q & ' I 0; ; = , > * < 4 8, 7,
, 345
Q & ' * * &' 8
, 345
/
( 5I Q &'
! &'
I
Q & ' & J ('
Q & ' I Q & ' I Q & ' I I
& J ('
&) ')
&) ')
Q & '
1 2 , 345
Q ) * @ 5 . $ I Q I
Q
Q & ' Q &'
Q Q I Q I
Q &'
Q ) *; > , 8, $ 7; ; Q & ' I Q $ ,
Q &' I
$
%
0
* J * $;
Q & ' $
* < ) * % , &; % I *' Q
Q & ' J Q & '
Q & ' I Q I
0
, 345
, , ,$ 4 8 5 &' I I I
& # '&# '# & # ' # &# ' # Q
9,
Q
Q ) *;
$
&' I &' I
* &0' I ;
, 345 , 345
;
, 345
. ; ) * @ 5
> O &
; 'P;
% * * * 8, Q 4 I ; ) I
&' I I
& # ' 5I &&# ''
I
*
&'
I I
,
&# '& # '# &# '& # ' # &# ' #
) * , ) $ .7
I
*
#
&# '& # '# &# '#
, 345
$ *
! &' 5
;
! &'
! &' I 0
;
! &' 5 ! &'
Q $ & ; '
8
, 345
$ ; ,* , ; &' I Q &' &'
! &' I
Q & ' & ' 8 4 ; 1
Q & ' & '
& '
! &' <; $, , >
, 345 , ; ,
* * 5 ! &' ; ! & ' > ) , & 67 , ' ; * , , $ ! &' ; ) , I , 345
. & ' $ *
! &' Q ! &' ,< 8 ;
Q & ' I Q
* )
&' I
& &# ' I , & # ';
% ;
& '
! &' I & &0' I &' I OÆ& ' J Æ& J 'P
& '
! &'
*
Q & ' J Q & ' Q & ' I Q I I
) + &! '
) , , , ; $, 8, * $* * , ,; $< ; * , , * ,
$ * ) , * , * < ,* ) * , *
+R &' &'
I I
,+&' J -&'
+&'
9 &' * &' ; ) , < * , ; +&' <, < * , $ ; ; , * +R * < < , , ,; - ; , 4
8 * * 0 / , $ 4 , * +5
+Q& ' Q& ' $ + Q& '
,+Q& ' J - Q& '
+Q& '
I I
Q& ' I
& . ,'
- Q& '
, , * , Q Q
Q & ' I
& . ,'
-
, , O 7 5 $ ,; - ; $ I ; Q & 'P * , 3 $; , , , * ; Q & ' 7 &, - ' *; ) < , , ,
Q & ' I & . ,' - .
Q & ' I * & . ,'
*?& . ,'-
Q & ' , ** < ,
* ) , Q ) , < 0; $, , $ $
Q & ' I $
, )
& . ,'
,
-
Q * Q * &, - ' $ ,
> 7 7 5I . J , J
? ,
7
, J
S $ , &, < , , ) <*' / * * *>
& , < ),
5I
, ) '
--
¼
> 8
, J , J -- I 0
) * 8
-- I , -- J -- , 0 ; 7 &,' , < 0 ), , ) ;
¼
¼
¼
-- I , J ,
Q '
Q I &
,
&' I
-
" 0
# < $
Q I I I I
--
¼
--
¼
,* , $5
< 8
7
, J , J -- I 0
Q I &
'
½ * A $ < ) , $ , ,* > 7
$ 5I
,
-- ,
1% Q ) $
+ ) < <*; Æ,, , * *; * ,* * * <
O Q & 'Q & 'P I
J 0 - & . $ '
- 0
"
Q & ' Q & 'P , * < $ O Q & ' Q & 'P % $ < 7 O Q Q
; & '& ' 4 ; ; Q & ' I
Q , ;
, Q & ' Q &;
'
$ , 5 , < ) / A Q / &; / Q ' ) , , < 7A , *, / ,, * A % ), , 8 Æ, 5 3 * $ ) * Q A / *$ ) $ ) *A ,
,- &' , $ * < < R &' , ,
$ 8 > H R &'
&0' J R &'
7 &' R &'
&' J R &'
* L * . $ , ; *>* ) $; , * * $ . % , 4 0
. 5 . 67 ,
&' I 0 " &' I 0
" & ' I &' I & J ' &' I &' J &' & ' I 0 &' I &' J . ;
0 0J0
&' I 00
$ *
&' I . ;
8
!
&'
< O P
0 I 0
* 4 $ Q & ' ; ) , $ Q ) ; &; Q & ' < ; , ) 4 0' 5 * ; Q & ' < &%$ 5 S' 8 , , * * * ; "
, , *
1Q & ' 5I
#
, < , Q &, Q ' * < # " 0; Q Q I Q 1 * < H ! , * ,
(
# J # " 0 Q ) * , ; $ * >* 8 Q . * Q ) * , , , &;' ) < Q ) ) ; , ) 7 * Q & ' I % J Q & ' Q ) * , $ , , &;' $ % , * % J
(
+ $ &;' * & ;' ) * & ; '; & ;'; * & ; ' ) Q ) * & * , ' * $ Q & ' ) , ) , * 2 / / &' ) > 5
&' < / ,
H 0 * $ ,
J 2 J 2 " 0
*
!
&' I 0
* $ ,
J " J *
*
½
* >* ,< . $ &' * &'; <
I
$ ; ; $ , ) , < " -%/% , , * * ,
J
0
J
* , $ 7, , * ) * * < < *
, ) > * , , * , , $ *,* )?, *), , * 2(0 ) 3 : * *) , * L* & 2!'; 9 4 & 20'; - & 2+ '; * & 2 ' , ,* * & 2+2'
, * 7 * , , *), ) *>* * , , 4* 4* ) , , &; * ' , , . ;
, ** * , ,>, 1, * 7
, $ $ * ) ,* , $ * * 8, * A $ &' , * Q& ' / , , 7 8, * ; , < * * $ & 'A Q & ' &' * , * ,
.) /
*), , , 5 & )?, ) , *;
$ ; $ , * '; ; * , = 1 ; , * $ ) $ ) , * . , , ,
,
. 5 6 , $ ; * , *; * < $ 5
+
, , *
, ;
7 * ), * *
, *D ; ; * D , * $ $ $ , * < , )?, <; ) , ) 4* ) * 7 ,>* , ; * * *
, * ), ; ; $ , $
4 . 8 ; *, ) , )?, <
; , $ * ) * $ * 8, * ;
* / , 6, , . * ) ; , ; , $ * <, . 7 ; 8
I
#
$
7
I
I J
< , 4* <$ * , , & *B ,' A ; ; ; * , 8 )
I I I
& J '
3 & J '
& '
8
* ) , * 8 . , < ?,
* , * $
. , * , 7 ; ; , 7 ; ; ; ; ; * ?, /)
?, . . $ * Æ, , ; ; + ; + ; + & , ) ) '
8 ?, 5
+ + +
I I I
3 +
J +
J +
2
Æ
Æ
Æ
3
. 5 , *),
+ Æ
+ Æ
3
+
Æ
. 5 , *),
7
0
0
3 0
+ + I +
; $ * B ) < 7 ; ; *
J 3 * , 8 4 O. ,; $ & ' I ; & ' I ; 3 & ' I $ *P , ) * 8
+ + I +
0
3 0
J 3 % $ * $ ; ; * 3
;
+ + I +
0
3
3 3
& '
, ) < % , * Æ, , *
J 3 ) , O; 3 &' I P , , , 5 * < , 8, * & ; < ' ; *
0
$ 4 $ * ), $ , )< 8, , . ; , $ ) * 4 , ; * $ ; ) , < $
) % * < < , < , , ,; , ,,
0
J
0 J 0
; ) , ) 7 * < * * 8, ) ; 7 ;
0
J
0 J 0
# J
, *), , $ *; ; ; ; * 3 * , . ) ; $ $
; * $, , & ' 5
, ;
*
3
9 $< ; $ ) , < 8 ) , $ $ 3 I ; $, J 3 , 3< * ;
$ , 7; , 7 Æ, 8,; $ * ) < , ) 3 " I ; ), , , $ * ) ) *
)
Q ; * ) * * $ ; ; * , , $ Q I J Q
$
, * Q
, 67 5
J
* 8
&' I &' J &' % ;
&' % J
I
J
& # '&# ' #
&# '
#%
* * > ) ** $< ) ** O ) &;' ) P , & ' ) ; *), * )
% , 8,; 7 ) ** *; + ; + ; * + ; * , ; ; * ) ) ** ) ** 7
* )* *> )
, ; , ; 7 , , * ) ) ; ) ** $ ; * , * ) ) **; )) , * , . * , * *
,-
.
& ' I
J
3 & ' I , , ) ; ) & ' I
*),
) % $ $ ; B ,* ) ,, , 4 * I *< ) $, 7 ,
; ; * 3 , &; $ , , '5
I
I
3I
*), * ) *,
*, * 5
J 4 , , ,
1% &
) 0+ . , 3 I A , ; ) ) . & ' $ <
+ + I +
J
) * , ,
+ + I & ' J +
, , , 8 J Æ,, $ <* A *), ) , , , 4 0
, < < ) *), ) , & ' ) ; ; < 0 $ ,
* , , * J 4 0 ), , ,<) < 4 $, 4 & '; * , ,, * ) , 9 $< ; , , , 4 $, 4 ; ; ; *
# 7 , & $ , $ , ,
$ ; ; * , ; * ' ) , ) * * ) ,, 4 <* **
1%
&
)
,
- . &
J
3
0+
-. &
0
3
+
, *), ) B , J
3
3
3 3
) &' % *), ) , & J 3 ' ) &; 0' 9, J 3 4 < &' < &)'; $ 3 , 5
I
I
3 I
, , ,
J 4 0 & ' < , 4 0; * * &' % &' * &)' ., 3 ) <; * ) 4 , , , ; ; & J '& ' I 0 $ 0A $ < ) ) , 0 & '& ' I 0
< &)'
& '& ' I 0 & '& ' I 0
$ , *<* ) ) <
J
;
& ' I 0
J &
3 '& ' I 0
$, < &' . ; , 8 ) , , ) * <* * , $ , < , 7 5 ; 7; $ , , > *; * , < 7 5
% , , * , <; & ' & '3 & ' , , < , *
/ 3 3 7; < * < *
6
3
/ 0 + !
0 0 0+ &
) / 1 +
3
%
, $ , , ,>, ; , , , , * * 8, * ,, ; * , 8 * . * , $ , 4 ,; 3Q I ; ) , * . " 9 , A $ I I 0; 8 , &* '; ; &, '; $ * = , ) , , ,
* > $
&' I *
&' I
%
0
0 0
%
0
0 0
&% 4 ) ' % , ,
A $ ,
& '; $ *
"
Æ
Q
Æ
Q
Æ
. "5 1 *),
< , $
& , ; $ * ,
,, $ ) ' % $ * * ** , ) % < , , ) , < , $ 7 , &; ' Q 5I Q Q , , >
, Q 5I
Q J , * D 7 , ) , * , * * ) 4 Q I 0
1%
"
I I 0+
0 &' 0 ) Q + Q + -. 0 &' 0 )
- .
, (
5 Q& ' / ,
0 7, ) I 0; &' 7 *
8 Q& '
&' / , Q& ' I
8 Q;
%
,
Q& ' I Q& ' %
, *), ) ; Q ) , $ > < &' * ** , < ; * * , Q& ' I 05 &' I Q&0'% * * 8 4 B Q&0' I 0 &)' $ Q& ' I %
Q ; $ Q 4 I 0 B
*), ) * Q Q &;
'; &' $ , ,
,-
!
$ $ ; ) 7 ;
Q & ' I
,
Q & ' I
8
J
I
J
I 0 ), , * 4 , A 4 ,, Q& '; ) Q& ' , , , 5 . , , ,; Q , * ) Q , % , ) * $ I I 0 * *; &' I &' &' & ' T , $ 5 *), ) ; &' 0 B Q 4 I Q I &67 , '
"
#
, $ , , ; ) $ ,* , $ , * * , , , ; $ $ $ , * , * ) * * , )?, < $ ) 8 >*
$ * ) * % ) ; * , ; 5I , , ,
5I
J , * $; $ $ ) * *), ) ; ) ; , ) < , , &, '; & ' I , $ * / * , 5
I J
$ 8 $ < < < ) &; K ' < ) &; K ' < ) * , ; $
K I K
* * < * ) $; < , *
, > ) $ $ < *,* , ,>, ; * , *, * * $ 5 $ $ $ ) * $ $ ,
, 1 ; $ *<,D$ , **
(
* ; ) $ ) $ * * / = > , * * , ) * * * $ $ < * * , ,>, , ) 7 * ,,, * 9 $ * ) 5 7 * 8 , $ *> & < ; ,' $ , & ' I *; , ,>, ), , * $ 8, * * $ , % & ' A $ ) $ * & ' < ; 4 " 0 , ) G, * $ ,
* / , * , < ) * >
8 ) )
, I ; $ ; > * ; * * , * $ 8, * * * 7 * 8
,
I
& '
* $ & '
; , 5 I
;
5
& ' & '
; , * , $ * ) & ' . 7 ; $ )* > ; , $ * ) , >* )* - ; , * ) * , 7 , * , , $ , ) ; I
5
I
) <
, ,* 7, > $ )
8 ! &' < $ ! & ' , * ) * $ , 7 , * , " < , ; 7 , G , *; * < ,8 *
7 , * * * * , ;
* , $ ) ,<* & ' * , < , * $ & ' & '
$ *;
, , ) *
&' J & ' & ' J & ' 8 < 8,; & ' 8 *
* , ; * & ' &. !'
. !5 # , ,>, , , ) , * ) * ) , $ 7 ; * , ; ; < )
$
I
5I
I
J
, * L , ,>, , * ) * $ * < ,
) < , , $ $ 8< $ ; $ I 8< $ , , < < $ * , , $ 6 ) ) ) * $ $ , ) ; *
* B ) $ * *
,- * *), O3 & ' I P *> ) , * , * ) ) *), ,; , Æ, ,, $ , $ H ) * 7 ; 7 * 8, * ; Q , < , /
Q & ' I 0 J
Q & ' I 0
3Q & ' I
+ .* <
0 $ 5
&' *), )
&)' &' 0 $ &' *
"
I I 0 &,' 0 &' , $ I I 0 . . "; I I 0; &' I &' &' # < *), ) ; &' 0 B Q 4 I Q I * *), $ * 3 % , * 3 .* , * * 3 7 , ,
*), )
&' &' 0 $ &' 0 $ * 8,
00 *@
, 8 * * 9 $< ; , " G, ,
<$ : & 2+ '; $ * ) 4 $ , ; $ %** < ) B * : * . , & 2+ '
, , 7, * , . $ ) $ $ * *< B, , , , ) $ < * , ) ) ; )
, , ; ** > , )
,; * , , ,
"
# 0
), ,8 * ) * $ * , , ) . 7 , * , * *
J J * * , * * , $ 8, *@ * * D , * ; 7 ; * / , ,
, $ 7 < O P ) , *
I
J J
5
, * 4* ) > ) , & ; ; 7 ' % , * , *, ; , 4* 7 , . ; , * ; $ . ; $ ) < * * *), * * , * , * , , < * * * ,; , 8, , ; ;
< ) , *; ,>, , * , ; * , ; $ , *< ; * ), , * * , $ $; , < * , , * * * , * )
$ * , * , , * *, * ), > * , , $ , < < 2
"0
! !
, * , * )* ,
M I & J K ' 9 >7* ) , ; $ ; * K < ) ) , K . ; * ) ,, * M &; * M < ) '
, ) K * )
* )* , * K 4* ) $ 5 M I K
M &' &'
9, K ;
&'
& ' <* , > 8 *, ) * , 7 5 % , 8, M * $ , ; * , ; & ' & ' , , 5 1, , $ , 8, K ,, , * , , , * ) &; K < ) $ 0 * ' ; , * , , 4* ) $ $ , 9 $ * $ , , ,H * ) $ 7
,-
) * , <* ) 8, 7 5 - * * * ) 8,; 4 I 5; * 7 * < ; ; / * 8, * 7 0 ) * * & ( ' * * ,
* & ( ' , 8, ; * > , & ' * > $ , & '
,-
&' 4 I 5A 0 I
% , * ) 5
& ' I . 7 ; *, $ ) <, * , * < , , T , , $ ; * * * * * ; * ,
M & ' I
* * $ 7 < 0 # 0 * , 7 &# ' , ) * , < ) ) )** M & J K ' 5 K
* ; $
"
* ) , 4* ) > M &' &' #
&'
;
& '
#
%
$ * * $ ) > * $
& ' I 0 0 J . " * *
* 7 &# '
# I 0
; $ <
10 1
10 0
10 -1
10 -2
10 -3 10 -1
10 0
. " 5 *
10 1
10 2
&*' * 7 &0 '
10 3
& *'
$ , < < ; , $ 8,
M &' 5 0 # 0 I 5 0 # 0 &' $ , < *
,-
5 & '
,
M & ' I 0
, ,
"
$ 0 , ) $ < O0 0P , ) )*** , , < )
& ' I 0 $
M &' &'
&'
0
0 & ' 7 0 * * 4* ) 0 I ! 0!; $, * * 8 " 2!! 0! $ $
0! & ' I ! * , $ & ' I " 2!! 0!
;
, < ) * ) < , ), * , < , , 7 , , ** , < , * $ * )) ) , < < , * *, ) < * $ < , ) $$ * , $ , ; $ )*
* ,<) ; ,<) ,
) * ,<) , A ; 7 D<
$ , >* D , )
, $ *
, ) $ , $ , * $ ) , < < ) ; ) B $ ) < , , ) , , $
! , * ) )* , < ) ; * ) $ 7
,-
% , ; , * ,
J J
0 " 0 +
I 0 ( J 0 K
K
, ) 7 *
& '
J K & ' & '
K
"
$
& ' 5I J 0 ( J & ' 5I 0 , < I 0 (; * < ) , * , * $ . "
K
Æ
. "5 67 "
) * *), , * $ 4 , , * 5 & J K ' J K & J K ' & J K ' % $ * ) * K * , , , ; $ , 7 K ) ) A ) $ $ * ) * <
"
) )
) , ) *, )* $ , ) ; ,* , * , , , *), ; 7 ; ) % , $ , , , , , , , * < ) 8 , ; ; * , , , . ; $
< ) ) ; * , ; * ) ,; * 7 % , <* <* ) < < ) ) ; < < * , * 4; 7 4 , ) 4 ) ) 8 < ) ) * , , , 8 8 5 * , 8 I & '
I J & ' I
J & '
""
I ; 8 , , , , ; * *), ) 9 $< ; ) * , *8 ), , 8, - , ; )*
M ; < ) ) * 8 M & ' & ' & ' & '
) <* & ) , , , , ) 8
* ,' < , < <A ,; ) , * ) $* 8, $ & ' & ' , ,
) ) * ) 7 , 8, * * ) * 5 7 ; , < ) * ; M I & J K ' .7 < ) 6 * , * M 5 K ) * K 6 $ , ,< ) $ ) 4 6 ) 6 ) * 6 , ,< ) 6 ) &$ , , * ' % ) , * ) *>* , * $ $ , , ) ; * %
*), ) $ * , $ )
0 ; $ 0 < ) ; * * 0 ; > < 0 $ *), ) A ; 0 7 ) , ) * 0 0 , ) ;
0 5I ; ; 0; < ) ,
) * 0 0 $ ) , ) * B 8 A 7 ; 0 $ 8 , & 0' 7; , < , $ ) ; $ ( < ) ; ( ; 7 ) & 7 * * ' , ) * 0 ( ( T , ( $, 8 ) *
, , ; A ; *; ( 8 , , ,
8 , , * * , , , 8
, ,>, * , 3 * < * ) ) ) 5 ; , ) ,; $< ;
* , ) < * 8 , ,
, , A ; , * , * , ) $ $ , ) ) ; , < ) * % *), &; $ K I 0' ) , , < ,
I
1%
I
-# .
J
I
J
)
+
"!
&' % , 8 ; * * 7 , *), ) ; $ $ 8 , 5 8 * * ) , , ,$ , , 8 ) 0 ) 0 .7 $) K , 8 M I & J K ' ** *
8 * , K *, ** 7 < $
8 & J K ' * * ) , , ,$ , , 8 ) & J K ' 0 ) 0A 8< ; 8 & J K ' * * , , 7, * 8 $; $ *; ) * , ) , , 8 J & J K ' I & J '& J K ' &" '
,
K
J K $ , * * $ , ; * ; &" '; , * ; , J & J K ' 8
, J < * * &' $ , , $) K * ) 4 *), , , ; 8, ; & ' & ' I
&"'
I 0 &0' &0' ) ; J K I &0' &0'; K $) * J K &0' &0' I 0 . &" ' 8 & J K ' , , ; )* *), ) " 0; , , *) K
$ A *
* , ) * B, < >* ) , ,8
6
*>* <
M I & J K ' 5 K 6 I M I & J 6 K6 ' 5 6 K I M I & J K 6 ' 5 K
$ $
6 I 6 5 6 , *
I
, ,
&' &' J & ' & ' & ' J & '
"(
. " 5
) ) ,
K
Æ
. ""5 # )* *),
8 < 8,; , , ; ; * * , &'; * &' &' &. " ' $ <, , * . ; * $ ) , * )* *), ; ) &. ""' , K * K 8 ; ) , * ,
, > $ . "! 7 . "! 8 K ;
K
. "!5 * ) , * $, $) K B , * * *, *
; , , $, 5 ) * ; & J ' ) % 8 ,
"
! "! ) " 4 ) ) , * # ) & J K ' J K & J K ' & J K '
*
) " $ , D ; ; ; D $ ** , " * ) , & ' , * , *),
"
) #
$ $ , )* , ) ) * ,; ,>* ; * * % $ , , < ) , $ *), ) ;
, * * , * )* & J K ' ; )* J & J K '
I
J K
; , * * )
*
J K
K
9 K ) $) 7 < ) , ,
& ' & ' J & ' & '
$, * *
1%
J
" Æ
J
&' % &" '; 8< ; *
&" '
&""'
"+
.7 K $ $; , < * )
<
; ) *
I J K K J K J *
J K
J K J K
* &""' *
&' %
#, 8,
*
$
J K
K
&"!'
7 $ , K
I J K * K& ' * & ' & ' K& ' & ' & ' < * $ , , , $) K
* $ $ <
I I
J K
J K
* &"!' $ &""' &" ' , , . , 8, ; , , $ , * *5 $ , ; * & 'A $ , & '; * & ' & ' &" ' * B , $ * *? &. "(' ) , , * ) , < ,<* - ; = ) , < ' ,<* < 8,
*
'
J K
I 7 J K
K
"2
. "(5
$
% < ; $ $ $ , , * * * ; $ K 6 % , / = , < 6
%;
$ 7
) , ,
' 8
6
7
6 8
&"('
$ , , ) $ ) , , < ; ; $ $ K $ ) ) B 6 ) *
J K
I J 6 K
K
6
$ $ ) G * )
"! ! !
)*
M I $
; ) ) * K
J K JK
; K ) *) ) ) , *
J
$, ? ) , , * % , 5 . ) " ; >7* K ) ) , * < K
J&
J K '
!0
* *) K B
J
5 ) , $ ) 8<
) ) $ $ ) ; <** , * , * ) ,
"! " * ) , * $ . " $
Æ
* $ , ,
. "5 $ * * , ; * $ $ * * , ), $* ) , $ * * * ; ? $ * ) , , ) *> ) > 5I J 5I , ; * * ;
I
/ ) , * $ $ ) *B , ) $ * , ; ; I I * , ,
;
I 0; $ * ) I
, , < ) , ; ) = * ,
* & , ' * $ , < ) 5 ), M I & J K ' ; K *) ), M M I M J M I J M K I & ) ' J K
!
> 5I ; $ >* 7 , ; < *) K;
7 M I
* * $ < * &"(' $ , < ) , * , * * ) ) , B * * * $, $
, * ) ; , ,>, )5 , * * * ) $ ,>, $
, , ) , * ) *B ) ; , ,, < $ ) , * * $
< *< *
""
) # + 1
< ) , * $ , * 5 # ) * 5 , , * 5
& J K '
) " < , * * $ , , * # ) & J K ' J K & J K ' & J K '
# , * J J J J ) "
* ? *Æ, $ $, K . 7 ; , * , $ # ) * 5 , , * 5 )*
& J K ' J & J K '
I
& J K '
& J K '
J K
)* , , * 8< & J K ' J K
$ , >7*
& J K '
&
J '
! *
J K
Æ, , * ) ,
& J '
"(
*), * ) )
, * * , * &$ , , < ) ' , * ,< , * ) ) 7 & , * *
,
*
7 &
'
J K
&"'
K
J
&"+'
' J 7 & '
&"2'
, * &"' * &"+' . ,; , * )
) ) * $ , ; ;
) , , ) * % , , * ; $, $ + * ; &
J '
&" 0'
$
7 &
' & J '
J
*
& J ' & J ' 7 & &" 0' ) 7 ) &"' * &"+' ) ; = , *
+I <,
+ +
I
'
&"
'
&" '
&"'; &"+'; * &" 0' , *; , < ; *B
7 &+ + '
+ J +
&+ J + '
* 6, * * , ) ) *
, , , , 5 * B ) $ * , ) *B ) , , ; , ) *B < *B
!
,- * *), 5 , ) 4 $ ; < ) 0 1 *), ) / & ' ) * * '
< , ' < < < O0 P 5 , ) 4 < ' O0 P; ) 0 < ' O0 P . *), $ & ' I 0 ; * 7 , , *), ) ) 0 I J * 0 I H "
& ' I & J2 '
& '
& ' I
$ 2 " 0 , , , * * , * * .* , 2 , , ! * *), $
& ' I & J
'& J ''
& ' I
. $ ' & ) ' *), ) H .* * $ , ' ( ) * ) ) < * *), $ & ' I 0 *
$
*), ) ) &)' . I 0 & ' I * ) ; $ , $ &' .*
M I
J K
$ & ' I M 8 $ K& ' I % ) )
$ *), $ M ) K T $ &' &,'
$
& ' I & J
00'
) , , ) ) *), * , $, *), ) * $ ) ? ; ) $ )
) )* & J K '
!" *
) )*
& J K 7 '
, * 7 >7*; $ K * K < ) , < - ** ; >* Æ , , * ; * * , ; ; ; 7 ; ) ) # < Æ,, &% $ Æ, , * A 7 ; , * I 7 I 0 $ * ) ' + % , * ) ;
& ' I , 8 * , , <
8, O0 P , $ , * ) , * , < 8, * B 8, % , , ,
$ > ; $, 7 G < )*$* * *
$ > $ , B 8, *@ $
) & ' I 0 0 J &'
,< )
&)' , ) ) , * * *; * * , * * , &,' ) , <
' , &"('
2 * , )*
J K
$ >7* ) $ , $ , * K < ) ) , $ K %
, ,< ) # < <* ) )* 0 ,
M & ' I O $
J K& ' & 'P & '
& ' I J 0 & ' I
* ) ) K > K , & ' I 0 $ *), ) ) , ) < $ 0
!!
) , * & 2+ ' 4* , 7 , , * , , < * ** < * ; ) , * * & 2+' Æ,, < ; * *) * : O; ; * L* & 2!'P
!(
, $ * *), $ ) , * $ . ! 9
Æ
Æ
. ! 5 1 *),
, * - ) , ) * $5 3< ; * *), & ' ) ; * &' ,8 ** * * A 7 ;
, , * 4 $, & ' ; * 7 $, &' * , , 4 * <* * * $ ) 5 ,< , , , * ) 4 ) ) ,
(
# 2 3 ) #
, $ * ) ; * $ 4 $, *), ) *, ) ) ; ; , , , * * ** * , 5 3 ; 3 J 3 % ; & , < $ * '
1% /
"
+ &
5 !
!+
&'
; ;
,< ) /
5I
* I
& ' < ;
J
* ,
* *> 5I
&! '
%,, * *> , ; *), ) B
, J
) * % ) &! ' * , , ; 7 ), & ' & ' & ' ; ) , ) < Æ , A ; , J , < * , < ,
I I
/ , $ $ >* *), ) * , , &$ I 0' # 4
, , B , &; ' 4 I 0; ; &0'&0' I
8 B &0' I 0 , 5 ) B &0' I 0A $ *;
I
5 &0' I &0'
) < < *, % ; , ,, ,
I 0; )
,-
.
& ' I & J
'& J '
!2
* * >* ) 4 , , , # 4 , < &
' $ 4 I 0; $ $ / J & ' I
J ) * $ < ) ; <
& '
I I
$ *
I ! I
* ; $ 4
J & J ' & J '
J " J &! ' J & '
& J ' & J '
<
& '
I
& ' I
! J
J
&! J '& J '& J '
& J "'
, ) 4 * $
(
I 0
. 2
$ ) * $ $ >* ) 4 $ , ;
I
6, *= & <$* ) $' $ , $ 8 J I
;
) & *), ) B , , , 4 0'; $ * * 8 , , , )
I )
) 0A < ;
)
,-
. & ' I ; $ , & ' I ; & ' I 8 J I & ' I ; & ' I 0; $, *>* % & ' I J ; & ' I ; $, * ; ; ; * $ , * 7 $ , * * 8 J I
(0
, 8 *; * , < , 4 I D $ , ; $ * $ 0 I & ' & ' J & ' & ' I
0
, ) <* , * Æ, , / ) , %
I
$ * , ; , * < , * , , , $ 8
, ,
*
I
J
I
,-
& ' I & ' $ I $ * ; *<* * * ; * ; ) , $ 4 0; & J ' 5
& '
& ' & ' I & J ' & ' I & J ' 0 ; * , D < , 4
I & ' I J & ' I
J
I
Æ, - ; * $ , * *<* * * ) & J ' ; $ 0 8 7 * $ , ; * ; * $ $ * 6, *= 6, *= , , *< $ < ; &8' * 5&8' * 5 , ; , ) * , +&8'; &8' + J 5 I
'7 6, *= % 5 ;
5
45 * &' * &5'; ,
<*
5 8 9
* *
I 59 *
J
*
5
5
* 5
5 8 9 * * 5 5 I 9 J
* * <* 5 I 9 J
* * <*
(
2
0 $ 4 ,
+;
) * * ) $ 7 0 I I 59 J
5 I 9 J
I 9 J
; 0 0 9 9 0 I 0 5 9
0 0
< ); ; 3 5 I & J 9 9 ' J O9 9 & J 9 9 'P5
8
,-
,
+
I
I
&
J 9 9 '
O9 9 &
&8' I 8 ;
J 9 9 'P
5&8' I (8 !8 J
9 &8'
I
&8'
I
9 &8'
I
&8'
I
5
( ! 8 (
( ( " 8
! ! ( !
4 , ; $ 8 I 59 J
5 I 9 J
( *
I &
$ *
J9
9 '5 9
+ I 9 I
;
J9
9
+&8' I 08 J 2 &8' I !8 J
7 ,* * , , 4 * < ) ; 8; 8 * ,
5
) ; I ; I ; I 0; I ; * A ; , M &8' * I & 8'8 M & '
, 5
&8' M &8' I 5 &8'
1 6, *= ; >* +&8'; &8' ,
+ J 5 I
8 I & J '
&8'; 5&8'; +&8'; &8' & '; & '; & '; & ' *
* ,* 8A 8 ; * ; ; * ;
,-
.
& ' I &
'& '
<
M &8' &8' 5&8' +&8' &8' & '
I I I I I I
8
(8 !8 J 8
(8 !8 J
08 J 2
!8 J & 67 '
& J '
(
& '
I
& '
I
& '
I
(
& '& '
& J ' 2
J
J (
J
. 2 ) + &! '
, , ,* , , , 4 < ,* Æ, * ,* , $ $ * , ,; - ; ; 1 , *
, $ 8
1 J & . ,' - , 1 8 < , I A , , ; 1 I 0 , < $
* $ 4
;
, 1
1 J & . ,' - & ' I
, -
1
, 4 ,
J I
; ; ; ; ; ,
I
. ; $ $ * * , < ; *
+R
I I
* * * ;
,+ J -
+ J 1
7 3 ; ; , , J -3 ) &; < *> 5I 3 + &!' * &! ' $
+R
I &, J -3 '+ J -
I I
3 + J
& J 13 '+ J 1
&!' &! ' 0' $
("
, J -3 & ' 5I
3
6<* 8 ; ,
*
& ' 5I
&!"'
, J -3 - J 13 1
&!!'
;
I I
I ; ; I ; * ; * ) ), , J -3 5 ) < ,; & ' I &, I 0; - I ; I ; 1 I 0' )* * ) * , ) ,* , 7 $ ; ; , J $ ) ; *
$ , J$ & ' 5I
&!(' 3 0
- $1 , J$ &!' & ' 5I 3 ; ,* * , , 4 5 3 4 &, - 1' , 3 * $ , J -3 * , J $ ) 1 &!"' &!'; , , ; ; ;
("
# 2 3 1 #
, * ) ) / I ) , , 4 < * ; ) $ , 8
J
1%
&
I
&!+'
/
J 5
*,
, ! & # ,* ' $ ,
$
I I I 0 $
J I
8
I
; ,
$
! I
)
& J '
(!
+ &
* , ; *
*
1%
& '
* J 5I
$ *), ) ; *>
5I J
8
5I
J
$
I
J I
; I , , 4 ; * / *), ) &' < ; ) , ,< ) >* ,
J I /
I ) , , 4 < * *>
7
/ ;
7
5I & J '
7
/
J 7 I
) 7
&!2'
I
&! 0'
) &! 0' &!2'
7 % ; ** * ) ,
J & ' I
&!
'
&!+' < & J ' J &
&!
' I
&! '
' * &! '; $
7 $ &! 0' * &! ' < I
I J
7 7
I
J
&! '
((
$ - &! 0' ) * &! ' ) ; ) , * $ , *5 & J ' I 7 7 * * 8 ) &!+'; $ * * ) $ * < , $ ) 4
,-
/
& ' I &
'& '
% # ,*
& '
I
& '
I
& '
I
& '
I
%,, * ; , & ' I
& J ' & '& '
& J ' 2
J
J (
J
& ' I 2 & '
J(
,< ) % ) ; $ $ ) ; , * , Æ , 4* . 7 ; < * , < ,
I I
& '
& J '
. ; / $ < 8 J I < , * . ; >* , ,< ) I D ) < * 7 ; $ , , 4 5 I /
< )
((
7 . ; I 7
5I J *
I 7
% #
9 $ >* ,< ) * , ) $ ) 7 /
& ' I & '& ' ) >*
(
*), )
8 $ * I 0 > < 8 4 $ * 0 *@ * I 0 > 4 ) 4 ) ; ; ; < 7
> <
,* , .
<
I
J
* & ' . , & J ' > < &' * B
&! "'
,
&0'O &0' J &0'&0'P I
; , 8 & '; & ' * B & 0 'O & 0 ' & 0 '& 0 'P I 0
) *, ) , >* , * &! ('; $, *,
&0' & 0 '
I (
I &( J 0 '& J 0 ' I 2" J 0
8 &! !' &! ('
&! !' &! '
8 $ 8 5
& 0 ' & 0 '
I 2"
&! +'
I 0
&! 2'
$ >* , &! '; &! +'; * &! 2' % * $ , $ ) & J ' $ < ) , Æ, , $ * 8 ; $ * $
, Æ,
& ' I +
J +
J
J +
8 &! ' &! 2' *
< + ,
+
<
. ; $
I 2
+ + I + +
& J '
,+ I ; $
+ I + I +0+
& ' I 2 & J++' J (
&! "'5 & ' I
(0 !2+ J ! ! 2" J
& J 00'& J 2'
; ,* , 5
(+ # 4 ) 4 ,
*, , , ,
.* & ) ' , " , ) ,
(*
) 2
# , , , , ) , ; , ) < 5 . 7 ; , ; * ) * B * * $; * *), ; < ) * ) * , *<* ) ) ;
) , , 9 $< ; $ * $ ) 4) $ ) , ) ; ; ) 4 ; ) 4 < ) , ) 4 $ )?, *, ,; , $ , ) ) 4 $ , ) <$* 7 ) < < , * , % $ 7, $ 7 7 , * , ; * * , , * * , ; $, , ,* )
) 4 , ) ,<* $ ) , $ 7 ) 4)
,-
* ,
& ' I &
'
6< ,< ) ) < ; $ , , 4 5
& '
I
& '
I
& '
I
& '
I
& J '
& '
& J ' "
J
2
J
%,, * ; ) 4 , < I
,
J *
J
, D 8
& J ' J &
' I
(2
D < , 4 0 $ , $ 4 0 < $
& <
' I 0
) ; Æ,
&' I 0
& '& ' I
&
I "
& '&' I I
'
&'
, $ ) * * < <
< 7; , & '& ' , , ; 8 4
, ; ; 4 $ < 7 * 4 , * ) ) 4) $ ; I , ** 4
1%
)
0+
; , $ 7 ) < 4 ; , * > ; I $ ; I % 7 ; , * & ' I & & ''& & J J' '
< 7; , * ; 4 ; $ I * I
$ 4 0; $,; ) ; < , ) $ 4 $ < , * * , 4 & ) $ , ,* 4 ' $ 4 I $ ; I ) 4)
1% 4
? 67 % 4
$ < ) 4 , ) ; $ , , 4 ;
* ) 4 , ;
I
J
I
J Æ, $ 4 0 ; 4 0; I : : ; ; $ ** ) 4 ) $ $ &: ' * &: ' < A * &: ' * &: '; , I 4 9, , 4 $ ) $ I : * I : I
Æ,, > * ) 7
0
,-
,
& ' I &
'
$ ; I ; ) $ $ 4 I ; ) 4) ) ; ) 4 ; $ * , < ; 5I )
68< ; $ * ; , ; * ; I $ 4 ; ; I . $ < ' & ' I &
J ' & ' I &&
J ' $
&
'I
&
'
) *, , ,
;
I "
;
&' I &' I
,
;&
' I "
; &' I
) , ) <* $ . ;
; , , ,
; & ' I "
; &' I
3
,
' I "
$ $
; I& $ , ; < ; *
3 & ' I 0; 7 ;
;&
;
J 3 ' ;
;
;&
' I ; & ' $ *
3 & ' I
J
$ * & J ' " I ; ;
I
"
* ; Æ, < 3 &; ) ) * ) > , <
"
3 I
&!0' ' )
&!0'; 7 ; < I I " < J ; & ' I " J " I
J . ; ; 8 * ; $5 J I ; ; I I ; I I I ;
*
< * ,
. 7 $
*
& ' I & J ' , $ ** , < , ,
$ , , < ,* < Æ,, ,* < <*; $ ) * ) * 4 &, * ' * * , & , ; * $ '
) I $5
$
, % < 4
0 :
: : I
5 ) 4) B <
> 5I &: '; 4 I ; ,
; & ' I
%
0 J
3
; ) , , * ; ; ; &: ' I 4 I 0
I : : < J 3 &: 'P ; &: ' I
< 4
O
;
I & J 3 ' ;
5
; I ; *
3
*
5 J
I & ; '&; '
$ $ ) ) 4 * , ) *,* ) 4 $ * ) ,<) ) ) , , , , 4 5
J I 4 I I
* *> . 7 ;
I
I
I
J
* ) ; $
$, ,
I
I
I 0
I I
I I
1% ) , ) 4
+
J
*
) 4) B 7 ,
J I J
, $ , ) < , , ; 8 * B 7
; J
; ,
; & J '
; & '
I I
) ; $ $ 8 7 5
# 8 )
I;
* , * , )
$ > , 7
I;
A
< 7 8 8< $ 8
J J , ;
*
I I
;
;
) 4) B 7 ; ;
J I ;
J I ;
,
!
"
; 8< , * ; 7
; J
;
,
;
I
O), $ , < & J '; P , ) ,,* * , / < , * 8< ; , ) ) 4* ) ) , ; ;
,- $
*
& ' I J & ' I & J '&J '
* , $ I
,
) ; $ <
& ' I & ' & ' I & & J ' '& & J' ' 4
I
J
* ) I ) 4) ; * ) 4) ; B 4 & J '& ' < ) ;
; J J 0 "
) 4 $ <* )
(4
# ,-
% ) 4 ) B ** ) , * 7 ; , , $ . ! , ,
* * + 4 ,; $ ) 5 * * * < , * ) * ; $ <
, , * ) , * , $ 4 , , * , ) *, * $ ) * ) I + J < ) 6 *, * $ 8 5 & J 5'U + J 5<&)U , ) )R )' I
5 +U , ) J <)U = )
I
J , )
&! ' &!'
8 $, , ) 4* ) 8 ) ; $, $ 5 &+ ) ' I &0 0' * &+ ) ' I &0 ' &; * * $'
"
º
º
º
º
º
º
º
º
º
º
+
º
º
º
º
º
º
)
5
< º
. !5 * 7
# $ %! !! & $ 4* 8 & J 5'U + J 5<)U I
+U J <)U =) / ,
$
I
J
5
Q J Q +Q I & J 5' 5< Q
< = )Q 5 ! < = = " +Q I Q
Q ) Q 1& ' 5
1& ' I O< & J 5'=P . ;
Q Q I +Q J <)Q I 1& ' = Q 5 < = , ; , + * ; , < ; < = = 1& ' 1& ' ) ) ; <
I 0 0
% ; ,
#
& J 5'=
<
+ 4 I =<
!
"
!
# $ %! !! ' ,
) ) J ) 8 &!
' * &!' * 4; $
& J 5'U + 5<)U I U + J <)U J =) I
*
5
! < J = = " Q
I Q 1& '
5
Q
Q Q I +Q <) I 1& ' = < = Q 5
+Q )Q
$
1& ' I O< J & J 5'=P , + * $; , < ; < J = = 1& ' 1& '
/ ) ) 4 + , $ * ,
< =
< & J 5'=P O
, ) ; ;
#
& J 5'=
<
) $ $ 4 I =< ; ,* , ,
) 4) 9< > 4 ; , ; $< , * ) 4) $ + * , H . ; $ * H , * , > * < ) 5 $ ; * ; * $ ; + * ) & , ) $ ' $ , * , 5 + * * ) * / , , ? +
$ * , * , ) ) ; 7 ; ) ; + ) ; * ) H & 4* , 7; ) * * < , ) ' 7 7 ,
(
,- , , 4 <
& ' I
J
.
& ' I "
, , *), ) * , 0 $ * I 0 .
& ' I & J 0 J
' >* ) 4 > < 8 4 $ * * 8, *@
" & ' I * I & '; $ , , 4 , $, *), ) ! , , # <
$ , H
;
( ) >* ) 4 * 4 , $ * I 0 ) <) H , 4 &
) ' /
& ' I & '& 0 J '
.*
,< ) , * H *, H
J I * *), $ * , % ) * , , 4 < ; I )* JK
I J K
+ . &!"' &!'; <
2
$ K K
K K
.* ) *
/ ) )
/
0 ) ; ) 4 ,
J J & ' I & & '&'& '&
J
' '
* ) 4 , * * * $ , >
!
"
* )* * $ & 2!' ) <* $ , ; ; ,
* * ,< * * , * ) ) ), ) * : & 2+ ' , 4 * > * , , ; $ , *
O), , I & ' , * P &- * :> ; 2+2' * * * T & 2(' * C, & 22' * & 2+0'; $ $ *< * , , 4 < * * * L* & 2' , , , 4 $ > * <* ) C * & 2+' , !
2+" , !! * * . , * L* & 2+ ' ) , <$ ) 7 * * ) * , $ &; * 3 ; 2+"' * ) L* & 2+!' ) 4 * * T & 2"' ) 4 $ > * )
* - & 2+' * " < ) $* L* & 2+!' , 4 ) 7 * % * , * & * ; 2++'
+
$ $ * , ) , ,>, ;
* ), ,<) , , $ * * , $ ,5 ) , * <
, A , , * , ) ) &; ,
' * , *), )
*
% )
, * J I $ * * , 8, *> * , ; & ' * & ' , ) ) 8, % , , * ) , $ , & ' & '
.7
* & *' I & J ' J J
) , & "'; ; ; * ,
J
, , , ) * $ $
< 8, ) , ; & ' , *, D * , $ 8, D* & ' , , D, , $ , 8, 2
+0
4 ; & ' I 0 & ' I
&( ' & ' I & ' I 0 &(' , * *> * . 7 ;
0 *
&
*
'I
J & '
I
I 0
%
, $ * < , , , ,<) , ) * , , > ), ,
) $ $ * , , , , 7 , 5 7 * ; ,= ; * ,= * , < ,
*- * 1%
N - 0 0 .
N+ /
+ &
N+
3
3
3
3
% , ; $ N 8 ; $ 3 I 3 & '
%8 1%
N
N+
N0
%8 9 N+ !
3
3 & ' I 0 3
N+ &
3 & ' I
3 & '
* # ; $, < ) ** , , , * * ) , *
$ < , 7
$
3
!
0 I 0+ &
: "
3 & ' I
3 &' : J &: '
: J
+
, 8 , , 7 *; ; , , * ) ,= <
3 & ' 3 & ' I
% ; , , , * ) ; ,= <
3 & ' 0I J
) , $ 8
3 & ' I
3 & ' &
J '& J '
3 & ' I .
$
.
5I I
. %
5I
J .
: '& J ' : 3 & ' : J & '
: 3 & ' ) & '& J ' 3 &' &
.
3 &' : J &: '
. 0 . : 3
$
<
, <
J
J
. ,
$, < * *
)
)
+
! ( ) Ï Ï
,
4
0
& '
&( '
* , , 8, 7 * * &( '5 & ' I & ' & ' & ' & ' I
, , * , , ) ,<) $ & ' $ *; * $ 4 )
; 0 & '
, , * ) ) , & '
&("'
$
%
! *! $ , , , ) 5 * % ,
* 8 7 , , > $ , $
* 8, *Æ, $ , , 4 ) 7 4 B G, ; ; 8 ; , ) ) ; 4 , ; ; *, ,
J
" 0
67 ,
J
J
J J % , 4 " 0 , ) 7 * $ / ) , , < * ; 7 3 $ 3
, < ; , < *; $ 67 ,
J J JJ J , < , , ) $
*, $ , , 5 7 "& J ' "& '
J J I J J J
$
+
2 I
+
& / +
) *, ,
J $ < 4 " 0; , , ; * *> I /
8 7 , . ,, $ * ,
7 ., < ,
I 4 7 &, 4 $ * ) ' *
, &, ' % 7 , ; 4 $ " 0; $ " 0A ; 4 , * & ' I
J
& ' I
J $ ,* ,
;
*
& ' I
; * ,
& ' I & '
I
J
&
I
J
' I & '
J I & ' & ' I & ' &
J '
; * 4 , , ; , B, $ * <
,-
8 B, < * $ , * 7 ,
! / & ' ) + , * ; ; = & ' I O< < & J 5'= P
+" >
5I 5 * , 4 * # I =< I J
" 0
>7*; < < < ; *
) 4 & , $ ' $ 8 * , , * ) 4 ; ,
&
J '
&(!'
) ) 4 ) ), * < * * &(!' , , 8 JJ J I J
&(('
8 $ ; * , $ , ; ; $ * , , * B; $< ; < < ; ) A , & '
< < & ' &(!' , ; $ , , * $ 5 < , , ; , 4 ; , & ' ) ) 4 $ )?, <; $ , * ,< 8 ) , ,
, , * B 5 *B , ) $ $ ,; + * ; ,
, , < >, B, *Æ, , ,<) ,
7 , ) * * 7 ) < , < * ) , * T $ ,
) , ,; ), *, $ * ) < ) , , , & ' )
& +' , ; < , ) ,* $
; $ ) ) ) , $ )
*), , * ; ) + * * * $ * % , * $ $, $ ) * )8
$
I : J : " 00 : & ' I & ' : J & '
2
+!
3 & ' 5I & ' 3 , * ) ** * 0 & $ A * , 4 ; $ )<* ' % /
3 & ' I $ ) *5 3 & ' I
3 &' : J &: '
3 & '
I
: : J & '
&('
I
I
;
I
&(' & ' I
3
& '
, I 7; & ' I
& '
: : J & '
: : J & '
. ; , + I +; $ 8 )
( + * , ) $ , < , , , * $ 8, ; O P * 4* $ )* > / * 7 * 8, )*;
5I
7 & '
* * 7 * < 8,; ; * , , ) , , 4* ) 8 *; $ ,
) 5 ) & , "' 8 * , , ,
8 ; ) & , ) * ' , ) ), < > 8,
8 5 $ < < * H *
< , < H
) , * $ )*5 % * * $ 8, ; $
7) $ )* B,
1%
0
%
" 0+ & % 0 0 0 % J % & ' 0
+(
, 4 ; $ ,* ,
& ' I & ' % / $
& '
I ; * ,
I I : J
& '
$
%
I
& '
& '
: : J & '
% J %
*>* )
: : J & '
<
O P O
P
* % 8 ) < , ) < & ' ) 7 * ; & '
,- $
0
% , * ,
& ' I & J
'& '
" 0; I % ) <* ,* , ; 4 ) ; & ' I 0 , , ,
J
;
,
& ' I
& ' J
, & '
&
<
&7 * '; $
'
J
% J %
J
* * < , 7 , 5 $ )* B, >* * 4 ,
$ * 7 , , ) < *Æ, , 4* $ )* B, , ;
$ , ) <* & , 0 '5 4 " 0 7
+
8, O P; < * " 0 *
*), ) ; *; *
Æ" Æ
7 ,
% < 7 ;
& ' I J
,
I
& ' I 0 ) 4
0 " 0; *
& ' I J J J 0
*; <
* " 0 * ; 0 ; & ' *
% *!
9 * <* ) ** ) & ' & , '
* , & , ' < * $ < * 8 * * * / * " 0
1%
'+ & ' I & '&
"
/
I 0
&: ' I
8< ;
- )
: 5
& '
& '
& '
&
'
:
: J
: I &: ' : J
: I : &: ' : J
, ) $ * * , <
:
O * <
8 < P $
!
: , : : J
*; & ' * 4
:
& '
&
:' I & '&
'
* &(+'
++ , $
I
$
& ' I
, *
!
$
J
: &:' I 0
< * $ , $ &:' :% : , % * 0 : : &:' I : O J &:'P : J :% ; ,
$ -, =
& J +' I +
+ J
&(2'
: &:' : :% * * , < 4 : * < ,
<$ , ; < &(+' $
: O &:' P I !
$
& &: '
' I
$:J :
< &( 0' Æ, <
:J : ! :
/
I
I
&( 0'
:J
:
&(
I + J * &(2' $5
: : J :
I I I I I I
/
: < &(
'
: : & "
J : : J +: ' J &: & +: ' J &:
: O& J +: ' J &: " : % + J + J & " : : + J J
' ' ' P O& +:
' J &:
' P
'
,-
+2
* ,
& ' I &
'& J '
& ' I 0
*), ) * < * & '; , ; < ; , ; $ . ( ) $ I <; 10 1
+
10 0 -
10 -1
0
1
2
3
4
5
6
7
. ( 5 & '; , ; <
8
9
10
; ,
) <; < <; 8
& '&
' I & '
< ; 8 * * , < 8, ; < *) ) ,, * ) < $ )* B, ; $ &7, < * ' , ; *
; , < 9 $< ; , $ , *; ; , )*$* ; , ; )*$* , . 7 ; ,
$ " $ )*$* , * )
I
20
9,
& '
D* ) . D > <* ) $ , 5
.
I
0
I I I
0
0 0
&
J
J
'
J J
!
J
J
9, ) < < < O ' * * * < ) < O0 P; , * *) < ; , ), * $ O0 P ; $ )*$* , $ )* B, <
,- # < ) 8 / 5 . < Æ
Æ"
7 ) 4 , ,
* 8 &( '; , * , )
4 $ )
, ) * & ' , , $ , ) * *
$ > $ , B 8, *@ #
&0 J ' <
0 $ 0 0
" /
),
& ' I " &
J ' ) 4 , ,
I
3< < $ ) *
!
7 & '
* 0
2
! > * 5I * Æ 5I * , ,; $ Æ , B A 8 , ,
* $ $ * * * Æ < $ 8 ; $ * * Æ , ) ) < 5 . < $ 0; & ' * J & ' & 'Æ ( /
) 8, ,
* 5I &' < $ ) * & ' ) $ * 0 , 5 3 * , , 8, 8 , 8, ,
& ' I J " $ ,
,< $5
) ;
& ' * 0
0 ; & ' 0 !; & ' ! .* & <' $ ) * ,<) *
, *= ) & *; 2"!' *), > * $*
, , > < , ) < ,
) $ , ,; * , < , *= $ $ 4* , ) $ * , & 2( ' * 9 $ 4 & 2( ' , * &( ' * &(' $ ) * ) 4 * . & 2!+' , * 8< , 4 ! 8 &( ' $ *; 7 ; ) : * . , & 2+ ' $ )* B, ; ; $ <* ) . , * : & 2+"'; ) * < * . *) * / 4 & 2+!' ; ; $ <* ) * & 2"!' , ) ; * ) . *) * / 4 & 2+!' , % 7, *, , ) * . *) * / 4 & 2++'
2
, , ,8 * , ,< ) , ) *
4
5 /
, , " ) , ) * ,
*), ) * 8
J
& '
>* ) * ; ; * A ) , ,< ) , $ ( ) , ) $ <) D , )?, < ) * , * , * 1 ; , , < &, * Æ, ' , * ; ; * )
, ) ) <) $ , $ , * <* $ 7 * , , , ,< & ' 7 ; *
< I * , ) *), * ; ) ) ; , = ) * 4 & '; $$ * , . ; $ , * ) ) ; ; * ) , 8
& ' & ' & ' V& ' 5I J J & ' J & '
&'
* * , * &' *;
7 , < * * < , * * $, &' * , , (
, , *
$ $ , 8,; , * $ , * * < , * , ) &' 2
$
!
2"
) ) $ 8 ; $, $ *> V5 & ' J V & J ' J
& '
& ' J V & J ' J
&"'
J J V J
&!'
& '
;
V
I
V
I
J
&('
&'
; &!' V
I "
V
I "
J
&+' &2'
; , * * * &(' * &' , , ; * &+' * &2'; * $ 7 , * V )
"
& 0'
&
'
, & 0' , , * 7, $ , * ) *<* ) 5 ) , ,<* ) , $ $ $ ,* ) &"' V
I
V
I
J
&!' V
I
V
I
J
! #
2!
; $ 7 , * V
)
& '
& '
8 & ' ) , ,<* ) ) ) $ $ *, ) < 4* $5
" "
. 7 ; > $ < 8, $ "
" *
/ = , $ & ' *, , , , , ; $ 8,
* 8,
"
"
* &'
% * < 5 # $ , < , ; * < 8,5 > ; < $ 8, $ "
" A , *; < 8, $ > , < $, ) 5 % $ 8,
) < > , < * ) A 8, ) $ , * , < * ) A < 8, B * & 'A * $ 8,; ) , < ; 8, $ * 8 & *, )* ) $'
3 ) ; , ? , , *; 4 &0' " 0
$ * * , <
!
2(
10 3
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2
10 -3 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
. 5 * & *'; & ' &*'; * & ' &* ' , , < . , , < $ & ' * & '; * , &' $ * 8, &' $ , * * 8, 6< $ ; ) &0' " 0 * ? , * &; *, , '; 4 * *, & $ ) * <* 7 , ' 8
< 7 * ) < , ,$ 8 , ; ) $ * B , < +0Æ &; , < ,,
* 8* ' , < ; & <* 7 , ' ) < *) * B *
, < ; * , $ A ) * * ) % * ) < $ < * * ) ,, ) * &' ) * ; $
), * / , 8 7 ,
4
# . &! '
* , ) * * 4* &0' " 0;
* * 8 * 4 , ; *
J
J ) ; ; * < * ; ) < *B , % ; * , 0; * &0' " 0 > 5I
! *
2
I
I
$ 5 , ,
7 * ; $ $ * < < 5
I
, , ; , 4
; 7 ; * , )
7 & ' < ,
& ' * 4 , , * * > ; ; ' & & I 0 " &
*
* &' ** ,
,
&& ' I && ' J && '
&& ' ) ** & ; $ <
$
&& ' && ' & &
; % * 0 0;
& ' %
&& ' &
I
%&
& % 0 & & & 0 & 0
7 ; $ ) 7
$
2 /
& ' I
& ' & '
!
2+
> ,
3 & '
5I I
& ' & ' & ' & '
J & ' & '
J
& "'
3 , * 7; 7, 8 , 5 3 7; * * , , * ; , , ) , , * & 3 * , 8 4 &,= ' 8 7 , * < 7; $ , , ; * , , / . *
< 7; . * $ , , ; . * , , ; * . * , , $
. "# . .
. "
& ' & '
I & '
I
I
& !' & ('
& '
& '
I 0
& +'
$ * 8 * ,
. ;
.
& ' <
3 &'
I
$ <
O& P O J P O J &P %
& * 0; ), < & ' % ; & 3 &' I &' & '
,
& 2' "'
&'
** , ; < & 2' 8 4 ; * $ & !'
, *;
.
%
I
& J ' & ' ) J & J ' & ' ) J J
0; > * 0 $ , * * O& ' & 'P ) I & '
!
22
< & (' L >, & ' . ;
. I
.
)
3 && '& )
' & 'P O & & & && ' J
. &, '
&& '
&
0
< & +'
$
& ' & ' & ' I
$
&0'
$ *
1%
2 /
> & ' I , >
> > I & '+
< ) &0'
&' I
& ' > >
& $ ' , * * , > $ ) ; 0 * 0 5
&'
I J
& & '' ,
>
,
> >
J O& & '' , J
, > > >
> * * 4
,-
, ;
I % >
>
> P
!
00
&' I %
,
; , 20% *
> > I % A
> $ * ) , J > I , , , ) I & , 4 7'; <; >
I ; , I 0 I ; * *, I I $; < > < $ * I , , *; ;
8, ; < ; ,
4
,-
, 7
,-
, $ * $ ) $ < * ; * * * * 8, * * < < 8 < * $ ) % < * 8 , , , < * $ $ < I $ , )
& ' I 0&0 0J J '
. * * ) & , "' & ' ) * * < ) 8, . 7 ; 0 0! * , , !; , 0 *@ / , )?, < ) , * , < 8, 0 *@ / = $ 7 , $ $ A ; = $ , , * , * ; $ $ *
< , * < 8, O0 P * 4 * ) * , * , , , , , , < ; , ,,
" , ) < * , A ; *), ) ;
B
*
J
? >, ; $ , & ' I $
,>*
J K
0
0 ;
K
! "
0
/ = > > * ; $ , ; ;
& ' I % J
) % I B * )* O0 P $ ) * , <
0 $ <
I
0
& ' I 0 J
. . *), ) ,, $ ) , < $ < ,<* . $ , <
,
& ' , < O0 P; $ & ' *, & ' I & '
, ) ) <
< I ! $ < ) ,; ,
& ' & ' J & ' & ' &. ' 7 < ) 0 2 , ; ) , < >* & , * < * * , " $, )
, , * *' / = , . , $
& ' I
! 0 0
;
$ , & ' I 0& J ' ,< ) , , ! I (W
(W , *, < 8, O0 P . 7 ; $ , *
& ' I
JJ 0 0 J
$ , ; & J 0'& J '; * 0 < O0 P * B ) ) < 0 *@ . %; *), ) $ ) * , $ I 2 "( ) , 8 ,,* , &. ' $ , 2 "( I 0W ) ) < 8 ), )* O0 PA 8 , * ) ) $ , <
,-
7 7 , , ,
!
0
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. 5 * & *'; &*'; *
10 3
J &* '
10 3
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. 5 * & *'; &*'; *
10 3
J &* '
! "
0
, , * &) ' < *G, , ,
> 7
& ' I J 0J ! J ! $ * * * , &; )*' 8, ! *@ * * 0 %; , , $ ; , , , , * * *, ,
& ' I
$ ; < , ; , < 8,; $ I & ' < & , ' < $ 5 3 * , * * ), ?, &; ' $ 8, 3 * ) &; ' 8, ) , ; ; )
,; < $* 8, A
& ' I J . , $ I 0; ,
J 0 J !
& J ' , ; $ , ) ), 8, , 5 & ' I 0
) $ * * * ) *; $ , , G7) * )* * ? G7) ) > )* * & * ' $ ) 7 "! *@ $ , ** * , ;
$ * ) I "! 7 $ * & ' $ * ) < * I "! . , ) <;
, * . " , *
"! *@; *), ) ; * * "! *@ , $ ,, * , , *
Æ, ; 8, $ ,) , ) . 7 ; $ **
& ' 0 !
& < , ? *>* $
I "!
'
"!
<
, *
!
0"
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -1
10 0
10 1
10 2
. "5 / ; 67
,-
* ,
J 0 0! 0 J 0 & ' I J 0J ! J ! J 0 0 "! J "! 7 * 67 ; $ > )* * "! *@ , ** * < * *; $ * 00 8, * * $ < , * , ; , W % , ** ** * * 4 * * . ! * *
, & ' I $ * 8 I < ,
J 0 0
"! J "!
; ; $ * ) , > $ < * , ,; * ) <; ) "! * 00 , ; * , < $ , )
); ; 0 0 "! J "! & ' I
J J 0 0 "! J "! 67 ; $ $ 74 ,
& ' 0 !
*
"!
+ * . ( ,
J 0 ! J ! J 0 0 "! J "! & ' I +
& J '
J 0 0! 0 J 0
! "
0!
10 0
10 -1
10 -2
10 -3
10 -4 10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
. !5 * ; 67
10 0
10 -1
10 -2 10 1
10 2
. (5 / ; 67
!
0(
,- ) , , 67 , " D * ) $ , *
& ' I & J 0 0
'
& * ) ) 7 * ) ' * $ ,, * * ) )** , < ) $ $
& ' I 0 0!0 J * , < 8, O0 P; , , , $ * )
$ > $ , B *@ 0W , )*; $ $ * > ) 0 % * * , >
& ' I J 0J J . * ; * , ,< ) ,
* 67 ; , ; ) $
& ' I 0&00 0 J J ' *Æ, ), ) )* $
, < , ,< * ,
J ( & ' I & ('&
J
'
) * ; * , 8 *Æ, ,
& ' I J(
(
J(
( 0 00 J
, ) * 4 ; ) A < * ; ) A * 8 7 $ 8, 4 * * *
,8 $ *< * ) * * *), > & *; 2"!'; * )8 $ * , & 2( ' * 9 $ 4 & 2( ' * * * ,
$ , , , ,
,8; ; * * , / * , * * * , , *), * * 67 , )* >* X 2 7 &6 2+('
$ $ $ , < , ,>, * ,>, , . ) ; * < < * ; , $ ) * I , $ *, 7
), * ) * * , $ 8 * ) , * $ & 9#' 4 . ; $ *, < , ) * 7 $ * , ) * ) 7 * * * * * ; <* *, *; *
) , , ) $ $ , -, , , *
$ * ) , * , , , ; , $ *
6
!
, , "! &
J '
) , ; , ) , ) , $ , * ) $ ; ; * >7* )
< ) ; , < *, , * *, ) *>
?&
' 5I &
J '
&+ '
, $
; , 4 ? ; , , ) * < * * < B, < % ,* * < * $ * *< * *), . + $ , * $ * & B, '; * , , * * < $5
I $ *, $ ; ; % ; * ; $ , *
, ,>, 7
0
0
% 0
0
0
I
%
$ %
0+
Æ
Æ
Æ
. + 5 1 *),
% , < ,>,
& J '
$, 8< $
&% J '
& J '
I &% J '
I &
J % '
&+'
) > , ,>, &+ ' $ , ; E * *F ) ) . ; * < , ) ; < $ , $ * , *; , < ) ) ; $ ) * , *; < ) $
, * . ; * , ; )
$ , ,
6
/ $
,* *< * < <* , < , ,>, * ,>, , ; * , , ,>, * < ) , < , , , %
* 9# 4 ; * * < * ;
, $ ) * I , $ , * *B ,
, * , , , $ * ; $ , * ) $ < , ; I ; * , $ ,>, ** *, ,>, , , < * * , $ , ,, $ $ * ) *, $ ; &+' $ , $ * * , $ 0 ! * ;
$ &+' ),
I I 0 !
% I I
&+ '
$
02
I 0 !& J '
I 0 !&
J '
&+"'
* *>*; , ,>, ) $ ) < ; , $ < , $
) $ 8 , $ . I J J I 0 !
I 0 ! J J *
%
?&
I
' ; 8, $,
0 !
0 !
$ <
0 !
0 !
* $ ; 0 !
0 !
0 !
0 !
, < , ,, $ < I ; $ < I I L$ * * ) ; $ $ * 7 , * I
,-
*
< ) 0 !
& ' I
J
0
J 2 J
$ I 0 ; I 0 !; I ; I 0; 2 I 0 0 * * $ . +; * $ * * $ . + , , * $ $ * , ) ; ) ,
, I ,>, 8 &
J '
&+!'
I
* . +" ? ) 7 0 (2; I < , 7 * , , ) ,
$ * < 7 $ , <*;
, 8 , ; 7 7) , , , , G7) ,
,-
$ $ ) $ $, $ $ < $ ,, $ * G7) , &. +!' $ * * ) ; <; * . , , *
$ %
0
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. +5 *
10 2
10 1
10 0
10 -1 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. + 5 * & *' * &*'
$
0.75
0.7
magnitude
0.65
0.6
0.55
0.5 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
frequency
. +"5 &
J '
+
I
& *' *
&*'
<
)
º ººººº ººº º º º º º º º º º º º º º º º ººººº ºººº º º º º ºº º ººººººººººº º º º º º º º º º º º º º º º º ºº ºººº ºººº º º º ºººººººººº ººººº ºº º º º
.
0
ººººº ººººº ººº
ººººº ººººº ººº
<
. +!5 -,, , ; 67
0
$ %
>7* ) ) $ ; , $ , 0 ) * < , *G, + , * ) ) , $ < , , < , ; 4* 8
+U J 0+ . )U J 0< ) I ; . I 0 !; < I ; * ) , <
0 I 0 !; * < I
<
I I
; $ ,
0 !
J 0 !
+
J
$ $ 5I +R )R; < , < , ) , . J ; , , A , *
, * );
,
& ' I 0J !0 ! J
I
& 0 !' & ' & J 0 ! '& J '
&+('
% $ . +( , , * 4 * , , * 10 2
10 1
10 0
10 -1 10 -1
10 0
10 1
. +(5 * J & *' * &*' 4 % 7 , *; $ , , * *Æ,
, . , , * , , $ &+ ' 7, I ; $, ,
* < < ; . ; <; < ; * 0 ; 7, * $,
$
,, ) , ,; , I * ? I 0 0 % ; $ *, , , * ,; <
, , ) 7 ) < < , < 8,;
; < * , 8, $, I , ; < 7 * , < 8, **; ) , * * , , , 7 < , < ; * ) , * * , ; $< ; , , * ; , , G7) , ; $ , < ,
, < , , , $, , < * $ $ ) 7 * , , ) , ) , < $ ) *B , * * 7 ) < ) * , $ 8 , *
** *,
,- $
% *B 7 ; , * 67
2 I 0 0 *
& ' I J
J
J 2 J
0
I 0 ! $
$ I 0 ! * % I I &+'; * &+"' 7, $
& ' I 0 !
JJ00 0!
) $
) < , )?, < &+ ';
I & J '
I 0 !&
J '
* * $ . + * $ * * $ . ++ $ , , . +2 $ * . + $ *
I $ $ ), $ 8, %** ,
J & ' I
J 0 0
< $ . +2 * & J ' $ . + 0 . + 0 $ < ) , * < ,
6
# $ 7# # 8
' ", -
$ ) ) $ ; , ; * , I $ 9# 4 * , < $ , * B, ** 9# 4 I ) ) , & & ' I J
$ %
"
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. +5 *
10 2
10 1
10 0
10 -1 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. ++5 * & *' * &*'
$
!
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -2
10 -1
10 0
10 1
. +25 / , * & *'
10 2
I & J '& J 0 0 '
0.85
0.8
0.75
0.7
0.65
0.6
0.55
0.5 10 -2
. + 05 &
J '
10 -1
10 0
10 1
10 2
I & J '& J 0 0 ' & *' *
&*'
$ %
(
$ & , & &0' I ** , , ; $, ), & ' I & ' J
. ( $ $ * 7 , ) , < 8,5 ,
& '
) , * B, 9# 4
, , < $ ) & 5
&' & &'
I I
&' J & &'
& J '
& < * , ) ) , ; $ & & ' I %; $ , , < 8,; ** $ * * , * , < * ) 9# 4 ) $ $ , < % 7 ; ) & ' I $ ) < , < 8, I * , * ) " * ) & , 7 9# 4 ; 2 J & & & & ' I & J 2 J &
*
& &
& &' I &2& & J & '
) < * * 4 $ 2& ; , ) I & $; , 9# 4 * * * $ 9# 4 ,* $
, 7 $ * *, 9# 4 $ * ) ; $ $ * $ < * ) ; * $ $ * < * ) *, ,
, ) 8 ; *< < 9# 4
; ), $ , * $ ** , $ * ) 9# 4 , ) , ; , * ) $
, < ; ) ) $ , < $ ) , * * ,
' ", ) , * ) 9# , * ) 9# 4 ; ) *B , $ ) $ ) $ ; , ; * , I $ 9# 4 * , < $ , * B, ** 9# I ) ) , J & ' I
$
** , , ,
&0' I . ; < ) , , < , * ) $ $ 7 , $ $ < )
, < 8,5 ,
& '
) , * B, 9# , < $ ) 5
&' &'
I I
&' J &'
& J '
$ 7 / ) & ' I $ ) < , < 8, I * , * ) * ) B, * $ 9# % ) 8 ; $ $ * < * 9# 6< , ) ) 4* ) *),; , , * , ,
$ $ ** 9# , ? ) 4 % $ $ $ * $ ** 9# H $ < , < ; ) , < ) *< $ ) *,* ,
. ! ) ", - & % $ * 9# * 4 , * , *, $ $ < 9# 4 $ , , & ' I & ' J I & ' J J * , < $ , < )
I &
& & ' I J
J & K'
% $ , < < )
& '
I I
& & '
I
& ' J J & ' J O J & & 'K& 'P
) ) , $ * < < & $ * $ $ * H $ 9# 4 , ; $ , * ,8 $ 9# 4 ; <** $ ,, 7 , , ; $ , $ $ < , < * 9# 4 ) < * <
, $ 8, * , * ) , 8, ,, 8,
$ %
+
, < $ , $ 8, *
8, , * 9# ) ; $< ; ), 9# * =
, < , $ < 9# $ , ,
J & ' I & ' I & ' J J * , < $ )
& ' I J K
J *, ** $ % $ , < < )
& ' I & ' J J
J I & '
J & 'K& '
I
& '
I
9 $ , < < , < *H . ) $ , < * $, , )?, < ,<) ; , $ $ $ , ; $ *
$ 9# * $
9# 4 , , * ) ; , < < , < ; $ , 9# * 4 ) 8 *B $ ) , * * > , ,
$ $ , * < 7 $
,-
*
% , +;
9# 4 *
& ' I & ' J
& ' I
I 0 !& J '
& ' I 0 !
J
I 0 !&
J '
& ' I 0 !& J '
&+' &++'
)< , I ; $, $ I I 0 ! * ?& ' I , $ $ > ; ) * , * * ) 4 ), ** ,* ) , , ,
& ' I 0 !
J
$
2
) ) < ) I , $ $ , I . I , * I $ . + , * , $ . + ? & ' " ; $ ) * 7,* ,>, $ * 8,; $ ** * , , < & I ' ,
, $ < , < ) *, $ 8, ; *, , < 8,; * , 8, % , * & ' I
0& J ' 0 " & J 0 '
&+2'
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -2
. +
10 -1
10 0
10 1
10 2
5 / , &* * * ' * & *'
I
0 I +; $, * ? & ' I 0 % < 0 < , <* )
* $ . + * , * , $ . + " , *, $ 8, * , < 8, * 8, ; 7 , * 7 $ $ < * ) , < 9# 4 $ , * $ . $
& ' I J J $
& ' I J
I & ' O J & & 'K& 'P
& & ' I
&+ 0'
$ %
0
2.5
2
1.5
1
0.5
0 10 -2
. + 5 &
10 -1
J '
10 0
& *';
10 1
10 2
* &) *'
I
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. + 5 / , &* * * ' * & *'
$
2.5
2
1.5
1
0.5
0 10 -2
. + "5 &
10 -1
J '
$ < $ $ 5 % ) 7
10 0
& *';
* &
10 1
10 2
&*'; * &* ';
* >* $ , < )
I J & J & $
*
&
J K& ' & J & ' J K& &
& J & ' &
B
; ) ) , < < 7 % < $ ) , *, ;
& J K '& J & K ' 5 K
K
J K 5 K
; ** E, F $ ) ) * , I $ ) > %; , I $ . + !; $ * & * * $ , < < $ < ) ) 7 ; $ , , & J ' &+ '
$
9# 4
I $ J &
J & '
&
&+ '
$ %
10 4
10 3
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2
10 -3 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. + !5 &*'; & &* '; * & *'
2.5
2
1.5
1
0.5
0 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. + (5 # &+ ' & *'; &+ ' &*'; * &+ ' &* '
$ *
&
J '
&+ ' $ &+ 0' , , ; $ < &+
'
$ &+ ' * &+ ' &+ '; ) &+ ' , ) * &+ ' % 8
* . + ( 10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2
10 -3 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. + 5 / , &* * * ' * & *';
I
. I * I ; I $ . + ; $ , % ) ; , , < ; $, < >* . + + % ) ; $ < , < ) *, $ 8, ; *, , < 8,; * , 8, , * , ) *8 ; < >* . + 2 * +0 7 $ * , * ,* , ) 7 ** * $ 9# 4
,-
$ , * ) ) 4
& ' I ' '
' &0 '
&+ "'
,,* , , I 0 ) 4 B 0 &' '' , $ , , $ $ * < $ $ , < 9# 4 * $ , ) ) ; . 7 ; $ $
' '
I
J ' K & ' J ' K & '
&+ !'
, * * ? & ' &+ ' $ & ' I * $ & ' I ' * & ' I ' $ $ , * ) ; $ $
$ %
"
2.5
2
1.5
1
0.5
0 10 -2
. + +5 &
10 -1
J '
10 0
& *';
10 1
10 2
&*'; * &* ';
I
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2
10 -3 10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. + 25 / , &* * * ' * & *'
$ & &
!
2.5
2
1.5
1
0.5
0 10 -2
. +05 &
10 -1
J '
10 0
& *';
10 1
10 2
&*'; * &* ';
,>, $ , , I 0 0 &' ''; ) ) $ ) 9# * 4 ; 7 , < 9# * 4 $ , *, <
, <
6"
9 9
) * * * , * ,>, , , $ ) ; ) ) , * , . 7 ; 9# 4 ; ; ) $ , * , )?, < * $ , ) * , * * ) , , ; )
, I ; $ , ) , % , ) ) $$ *; , ) * * , ** ; $ , < * 8, % < ; 4 ) 4 , 4 ; , & , ! ' $ < ) ; $ , 4
) 4 , I
$ ) , ; $ < I * I % , ; , 0 * , ; $ , ) ; 7 , * . ; , $ , , I $ * , 7 < )
I 3 ; $ 3 $ >
$ %
( , $ , I 3
,-
3
* B ) $
& ' I
J
*
,
&+ ('
* * , * * B ) $ * * * ) 9# 4 I . ) $ < &' I 0 * &0' I ; $ , 4 $) $
& ' & '
J & '
I I I
J
J #
# J # J # J
<
& '
I I
& ' I
& ' & '
&# J # J '
J # J # J
. 4 ; # , * )*$* ; $ )* $* ) # $ . + * +; $ ; ; *
* # I 00 ; 0 ; ; 0; * 00 ) , ; ; * $ 8, # *, * 0 0 0 ; 8, , , , , ) $ * ) 9# 4 $ # 0; $
J
J
J
&+ '
< 7 > )*$* , ; $ , * ), ?, , ) < I , $ $
& ' I J
) 4 ,
J I
&+ ' , ) <* . < $ )*$* &; '; 9# 4 ) ,
# J # # J #
#
#
*
$ & &
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -3
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
. + 5 & *' * &*' 0 0 # 00
10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2 10 -3
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
. +5 0 0 # 00
10 3
$ %
+
7 $ $ 7 * B ) $ * $ 9# 4 )
4 * 7 * ,
* B ) 7 * $ 9# ) 4 . $ ) 9# * 4 ; , , , * 4 *< * !
6(
. !
6, * * * D ; ; ; D< * * ) , , ,; , $ < ) 7* , * , D< ,
* B ) $ * ; * * *,* * B , ) 9 $< ; , , , ; $ $ * < * * ,8 * , , ) <* ; ; $ ) * , ) *,* < 8, , , , * ? ) * B ) $ * , $ *> < $, $ $ * *
, , $ $; , * ) ) 4 * $ * ) ) * * , 4 A >7* , ; * * , * < * , < , A ,; < ) , * * , * , > $ $ , * # % , $ &# '
, < 8, * A 8< ; < ; 8, % , $ & # '
I , < 8, * A 8< ; < I ; 8, " " , # , 8 5 < * * * B; * , # ; ; * , ; <* ), , ) <* )?, < , * 7 $ * # , 1 ; $ , , )
; *, < * *** )> ; $< ;
** < * * ; * $
, ; )?, ; # < * &
J '
) , ; , ) , ) , >7* $ < ) ; $ *>*
?&
' 5I &
J '
1 ? & '; $ , *> $ ** ; $ * < < < 8 # . < $ * ;
? & ' ? & ' < I
?&
'
?&
' <
; * /
$
2
& '
7 $ ; , $ *
/ & '
7 $ ; ,
8 $
; $ # ; * ,, * L * $ . + ; $, < >* # 8
!
! 4
. + 5
), < *,* $ >,, *
5 , , 4 / *, , $ ) <; * , ; # .7 , ; *> 5I ; * *> $ $5 , * , $ *>* , ) < ) , ; * ) * < 4 7 $ * ) ) ** 7 , 8 , ; , * 7
J I
3< * *>*; , *
$ , $ ; /
8 $ , $
$ %
0
!
! 4
4 <@
. +"5
$ ) $ ) $ , ; , 8 L * ; , * 8 $ . +" , < *, $ . , < 7;
Y &' 5I ) Y &' 5I )
9# 4
9#
Y4&' 5I ) 7 4
$
1%
4
Y & ' I 00
)
Y & ' " Y &
/
)
' J Y
&
'
&+ +'
,
, Y4& ' I 0 ,, ; > *< $ ) Y4& ' I 0 B &' I $ * * , ; ), Y4& ' I 0; ,; ) , ; $ * Y4& ' I 0 , ) $
Y4& ' ; $ ; ) , , 4 8 *Æ, ) < , 8 ; Y & ' I Y & ' J & , ,$ , J ' I Y & ' J & , ,$ , J ' I Y & ' J Y &
'
J & , ,$ , J '
$
, * &+ +' 8< Y & ' J & , ,$ , J ' " Y & % , , ) $ < Y &
'
'
I 0 *
& , ,$ , J ' " 0
* $ )
,-
. ;
,
' I
&
J & ' I 00
J 0 *
& ' I
J 00 J
0
8 , ,$ , , J ; & ' I A A & 00' , ; , , , ) <* < 8, , ) $ & , ' , * $, , <
1%
> V & ' 5I & ' & ' J & ' & '
?&
'
I V & '
% $ < * ; V & ' I ; ,
; *>
V& ' 5I & ' & ' J & ' & '
?&
' I V& '
?& ' ?& ' '& ' V& '
& ' &
& *
'& ' " V& '
8 &
I
' V&'
'&
8< &
'& ' " V& ' &
I
' V&'
'&
Y & ' Y &
'
J Y &
'
$ %
, < % $ $ (; , ,* ) 8 ,< )
$ ,
9# 4
I 0
I
9#
> , B I J ,
$ , , * 9# * 4 ; * ) , < > * ) * < 4 7; < 7 4 ; * $ ) * ) &+ 2' 8< & &
'& ' " & J , ' J & , '
I 0'& ' & J , ' J & , ' Y & ' Y &
& ) * * ' I
'
'
&+ 2'
,
I
& J , ' J & , '
J Y &
I I
, J J
, J , J , J
&+0' &+ '
&+ 2' 8< , * & ' J
&+'
I 0'& '0 & ' J
&+ '
& &
'& '0
" B B
Y & ' Y & $
' J Y
5I ,
) $ 4 *
5I J , " 0
&
'
&+"'
$
) ** &+' &+ ' * ) , $ , ) > $ &+"' 8< Y & ' Y & '
&+!'
* &+ ' I &+!' * &+!' I &+' &+"' &+!' *;
J I J , I & J '& ' , O5& ' J & 'PO5& ' & 'P I , 5& '& ' $ 5& ' J & ' 4 ; ) ) A * , ,, 4 5& '& ' , 9# * 4 Y & ' I Y O5& ' & 'P I Y & ' *
Y & ' I Y &
'
J Y &
'
. &+ ' I &+!'; 8 , * ; , * , , , * , 4 ; ) ,
Y & ' I Y & ' Y & ' Y & ' * Y & ' Y & ' . &+!' I &+'; &+' 8< &
'& ' 0 " & '
, $ , , 8* , ) $ , , , & ' 0 Y & ' Y & '; $ , $ I ; $ 9# * 4 $ Y & ' I Y & ' I Y & '; * Y & ' I 0 * Y & ' I Y & ' Y & ' ) * )
'
& ' I & & '
* ) *
&' &' I &'
& ' I & '
" 0
, ; $ * , ) * 7 4 * < 4 ; * * < * &+ ' ) ) **; $ < , 4 * ; , * $ ,* , ) ** 4 * * /9# , )< , /9#
I J ,
4 , ) 4 , * *, > V , $ ,* 7, ) ) < ) * 4 ; ), , , ,
$ %
"
. ,* ), $ * *, , , ; ) * $ , < ; $ Y & ' I &Y , ,$ , J ' I ; , B 9# 4 . Y & ' " ; , $ 9# 4 $ , , < $* ) $ 9# , * 4 * )
, , * 9# 4 * , % < $ $ * *, 9# , 4 * ) H < ) $ Y & ' " ; $, , ,, $ , <
,-
$ $ , * ); 67 , +; $ < &+(' * $ $ &+ ' , , , * , 9# 4 I * ,
& ' I "
J
J & J 0 '& J
0'
&+('
% * $ . +! , * , $ . +(; $ , , ) <
& $ , ) * ) * , Æ, , , <
< ' % ; , ? ( , ? I &' 0 0 , , * ,
magnitude
10 1
10 0
10 -1 10 -1
10 0
10 1
10 0
10 1
200
phase
100 0 -100 -200 10 -1
. +!5 *
& ' *
& $ '
, 9# * 9# 4 ; , 9# 4 , Y & ' I "; $ <
$
!
1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 10 -1
. +(5
10 0
?
10 1
& *' *
&*'
, ) < , ; $, , *B < ; * , )
< $ 8, & I 0 ! ' ) ; * , + * *< , $, $ * * * $ 9# 4 * , + ) 7 , , , < 8, ) ) < * ) $ 8, I $ 4 ,, ; , $ , < $ , , , , ** 9# 4 8, * , * 7 ; , * , * )< * *< * ) $ < < * ; ) 7 8 * $ * ) ) , 7 $ 9# 4 8, ) $ , < 8, 7 $ 9# , 4 , ) B, < ) $ , < ) H ) , , 9# * 4 ; ) $ * , 9# < , * , , * , ) Y & ' < ; ) , * * , ; $ *B $ ; $ , ) , < * Y & ' "; , < 9# * 4 * ) $ $ * 7 , < , $ , * * , $ < 9# * 4 , , , ) ) 4* $ ) , ; ) $ , $ * , < , $ 9# *; < ? *), , ) , < , < ; * , 9# * 4 $ * , ) * ) $ $ , , * < ) * , , 4
$ %
(
,* ), < , I , ) < ; . ; <; < ; * 0 ) )
, * * * , , * , $ , , * , ) , , G7) , < ,* , , ) ; ), < )
* ) < . 7 ; I ) * *
, , ) , , , ,>, < ; * *< * ) , ) * ,>, ) < < , , ; * ) 7 < I ; <
&. J < ' J 0& J < ' & ' I J 0 J . J 0< I & J 0'&. J 0< '
<
* 4 7; $
#
#
I 0<. ' J < '
I 0 &.0&J < '
* 4
0
) , ; ) <; * ) , ,
0. $ <
0
#
0
'
<
0 & J < ' &. J < '
#
0<
.
4 * 7 * & ' I 0
Y & J ' I 0
*
, 8 *
Y & ' I "
, I ) ) 4 * < , $ * * *> * ; $ , * $ , $ $ I
?& $ $ <
' 5I &
I 0 !& J '
J '
I 0 !&
J '
* , &' I 0; ; $ <
J I J
I
$ *
I 0 ! JJ
I 0 ! I 0 !
J
J
I 0 !
* * , , 7 * H 6, * * * D ; ; ; D< * * ) , , ,; , $ < ) 7* , * , D< ,
* B ) $ * ; * * *,* * B , ) ) * B ) $ * , ) * ) *; * , ; , , <
* BD , ? ,< * B < ,,*; * * *,* * , 1 ; * >* ) * *
) * B ) $ , , )?, < )
* , < , , )?, * )
,- L L * , +! # < Y4& ' ;
< < <
*
; * <
) , + ** , * -,. * 3 < & 220'; $ *< , * , ) *
. , , G7) , ; Z & 2+2' * ) ; $ , , * , &-'; *< * * - * :> & 2+2' , +! )* /4 & 2++'
+
$ %
, * , , ) , * * , ) $, $ ) * , , * , * < * , )
:
+ + # )
& ' * & ' ) ) , &; , ' & ' 4 5 * ; ; * ,,* , ) **
7 , ,
/
>* ) ,
8 * ) ) ) , & ) ' $
4 7 > * ,
/ 5I
$ < ) ,<* ) < A ,< * )
< , ) $ ) ; 8 I * / I 0 < , $ 4
; I ) * > &; '; ) 7 * & '
/ & '
*; ,
I & ' ) * * < & ' * , , ,
& ' * &2 ' ; , ; 8
,-
.
& ' I J"
& ' I &
J '
2
&2 '
/ I
'
"0
/ I
&' I "! *
& ' I "&!&
JJ ''
< ) , $ $ * , *< * 7
$ ,
:
; # # )
, * , ) ; ; , / * , ) ; ; , 7 , &; , Æ,
* ) , 7 ) ' . 7 ; , & ' J & J ' &0 J ' J & J ' ), * I 0 (2 0(2 ; 7 * 7; *>* , , / ) ; " 0; * . , $ * , $ ; # ) ; >* , $ , *
& ' I 4 I
8 < ; $ * & ' , 5 ) ) ; ; * # ) * ) , , 7 $ ) , < $ ) * ; 5
, ; # ) <) * % )< , , * < ) ; 4 I $ 7 * 5 )
* > & ' I ; * 8 I ; 7 * &; 'A ) ;
, $ # ) <) ; $ * , , * , ) , 7 , / ) 8 , 7 7 , 7 , ? * * ) I ; * ) 3 ; 9 B , , ) $ < 9 7 9 ; * ) ( + + 0 , 7 <, +; * ( + + " 0 4 , 7 <, + 0 * " 0; , < , 0 & , < ; " 0' B < 0 & , < ; " 0'
' %
,-
7
" J "
9 A , * ) < (2 * " , ) <; 7 < *> % , * $ # ) *
7 ; $ 4 J
, * $ ,
,-
. *
#, 7
9
(J 0 0
0 0+ 0 0+ " J 0 0
2
( 0 J 0
0 0+ " 0 0 2 0 0+
$ < 0 000! * 0 ( 2 , <; # ) <) *
<) # ) , * * ) #, 7 #,= 5
1%
& $ )
0+
#,= $
,, <) # ) ) , 5 * #, 7A , < A < $ ) < , , * <) 4 )
, * * ) , * 0 ** ,5 0; , * 0; ; 0
,
" 0;
0
&; ' 7 , < ,* , , # ) $
<) * , , , #,= ;
'
"
, $ #, 7 % * ) * D & 8 *' 8 , $ $ #,= ) * <
, ) * 8, * ; Q , < , % ; , 7 < * * , 7 , * ) , 7 *
, 7 , *
$
Q & ' + Q 0
&'
> $
&' 5I
&' ( ' 0
&'0
&'
&'
0
0 "0
&' $ & &' &'
* , * )
,
* ,
I 0 < ;
I
*
I
; ' )
&'
&'
<
&' &'
, * $ , 7 7 ,
$
Q & ' + "
&' I
" 0+
0
&
&' I Q & '&' 0 1 , < 8 5 . < 0; & ' I &# '& # '# I &# ' #
Q & ' I
> , #,=
' %
(
"
$ $ 0 0+ ; $ &; I ' ) # ) . ) , 7 )
&' I %
J %
%
*
%
Q /
0
Q / *
$ ,
&'
% Q & ' J % Q & ' % J %
I I
$ / ; $ ,,
%
%%&
*
&'
J %
'
J% % & '
J%
&'
%
% &
J %
'
J % % & '
0
, ) < * <
% % J
J%
% J J % % J
J % %
J 0
$, 8<
+ + 0
$ % + 5I %
, % * % $ ) ; ) 0
:
; < %
, ,* , , # ) $ <) ,* *< * *, < 5 . ; , I <*A , *,* , / ) )
* *; ; * , * *; % #4 ' & ' I
$ . $ -U ) , & * ,, '5
' 4 I * I
' ,
'
"" *
' 8
, ,
' * , , , ,
" <
&;
'
' & ' I J J
I ' ' < -U ) ,
$ * ,
, & ' 5I
J
" 0
* , $ , < # ) *
$ ,
I 8
%
& '
I
7 *
> ) 5 $ &
5 & ' I
0
/
'
O & ', & 'P
+
; ; * *>
& ' I
'
O & ', & 'P
8 , $ ,
& ', & '
' & '
> , , * * , * * A , * , * ), $ * % ; 5 & ' I ' O & ', & 'P I ' &0' I < # ) - < ; , ; &), ' , , ' < ; < # ) >
& ' I
'
O & ', & 'P
,
; ,
' %
(
;
"!
& ' I ,' O& & ' 'P
, ' O& 'P ) ; ; * 4
*
,-
. *
I
;
0 (
<
& ' I ,
& ' I & '& J
J 0 ( & '
J
J 0 ( & '
J '
0 ! J & ' I
J 0 ! J
$ $ # ) $ * ; ) ) * <) ; * $ *, , %; $ ,
I & ' I
, ) <) ; ) 7 * )
8 &* , I I '
# $ ) ; ) * # ) ; $
$
*
5I ' & ', & '
$
&
$
& ' I
'
O & ', & 'P
$ +
0
+
< # ) B & ' I * & ' I 4 I . / "; > , * 5 & ' I ' O & ', & 'P > , * B ' & ' & ' I , & ' 4 I
'
"( &;
< # ) '
$ ) *, # ) $
,-
* # ) *
I
0 !0 0 + 0 ++ 0 + 0 0 + 0 ++ 0 + 0 !(
#, 7
< 8 0000" , <; # ) <) % , ) ) * ) *, ) / ! $, . ; *, # ) $ $ 5
9
5I ' & ', & '; 4 I
0 ( 0 ! "
I
, *; *, # ) $ 5
0 "
I
9 5I ' & ', & ' $ < ) < * / " # ) ¼
& ' I
& ', & 'P
O '¼¼
$ ) , / = , " "+ & ' I "
J "+
& ' I
;
*,* # )
& ' I
' O & ', & 'P I ¼
0 "+0 (! J ++ 0 "+0 J (! J ++
. ; # )
& ' I
'
O & ', & 'P I
0 0" " 0(2( J " 2! 0 2 2 0 0" J " 0(2( J " 2! J 0 2 2
, * * * 8 ; ) * ; $ 7 * , # * , ) ; *
'
"
$ < , ? A ; & ' ; $ , ? & ' $ $ $ ) * , 7 * * < , ? * , ) $
8
& ' I " & ' J ( & '
$ " * ( ) ) & 7 ,'
,-
. *
! J 0 0
" ) * #
! 0 J 0
# ) <) & < #, 7 8 000! ' , ; < = *, &0 !(+ J 0 & ' I &0 !(+ 0
' &2 J ' J &" 0 J ' J &2 ' J &" 0
" 0 ' " 0 '
/ * , ) * ) , ? , Æ, , "
" I & J '
;
(+ 0 (" + J 2! " & ' I 0 2 J 2 0!!
J 2 2 J +!0 J 0 "0
:"
+ + # )
$ = $ # < * , ) . , $ $
* 4 * , ; / ; 8 / ,
/ )
.7
/ " 0 * , * *>* ) I / &
'
) ; ; ) , < $ % ) , , , * * ) ) $ ; 5 4 I * 4 " 0 ) ; > , *
& ' I / & ' 4 I T , ,, ; , < ; )
) * > , * ;
'
"+ ; , *
/
8
/
7 ,
& ' I / & ' 4 I , < #, ) $ *
/ $
5I * 5I & '
/
, * #, 7 8
, / -
$
4 , * - ; , < ; J
J
. #,= $ , $ , , * / 8 / , , / - 0 , * - 9 . ; , ) <* , < *> ),
* , , 7 < *> / &; 7 , , , I ,' < 8 * * , 7 ; 7 ; < 7 , $ , /
$ " / /
/
,
-,
+
, ),$ *; $ $ ,* < * , )
5
;
5 4 I ; 4 " 0 > * ,
, 5I
5I & ' 4 I J - 5I J
/ 8 < , < # ) $ *
/ )
/
-,
'
"2
5I /
# ) " 8; ;
, 8 / ,
,-
,* *
& ' I 0
JJ
& ' I & & J'& ' !'
5
,I
0 ! 0 ((
I
I I
0 (( 0 0 (!
I 0 0 00 (
:(
0 00 ( 0 00 "
/ I 0 0
! 0 +22 0 !+
I
/ /
I !
00 ! J + 22(! & ' I 00 !
J + 22(!
J 0+" J 0+" & ' I 0 0
J 2 0 0+ J +2
&! '
. , ; , , ,* < * , ) * ) * , )
., *, , * , 5 I
> , & & I & J & $ >* 4
&
& 5I
, *
& & ' I
, - 0
" 0 * & ; *
'
!0
< / < 8 , J , , J ,
--
I I
.* 7 < 8 * , * <, > @ & '
I
=& '
I
I
,
0
8
- 0 & 8 @=
,
" / I 8 * I ,-
. * 67 " ,* , ; ,* * $
& ' I &&
J
'& !'
'& J !'
& ' I & J& J'& 'J !'
J ' & J !' && ' I & 0 &J '& '& !'
I , I 0 0! - I
"
I
0 "++ 0 (0" 0 (0" 0 "
I
8 I 0 0 I
0 ! 0 (( 0 (( 0
0 (2
" =& ' I 0 " @ & ' I 0&
'& !' & J '& J !' & ' I 0 & 0 & JJ '&'&
JJ !' + 2 ' / I 0 0 & ' I 0
& J ' & 0 J '& J + 2 '
'
!
,- < * , )
& ' I J 0 & ' I J J . *
J
#, 7 * , < .*
/ $, 7 , ,
/
&
' I
&' I 0
" < * , ) & ' I J & ' I & J 'J
! # ) * 0
J 0 0
( / , * - ) , 7 9 , $ , " 0 # <
/ < , -, & < / ('
, / - 0 B
# ) * , < * 3 #,; $ $ * 2 ( 2 2 . , #,= $ ** ,; 3
& 2+ ' * , ) ; 4 7 * ) * # ) &; 7' , , # ) A , , C * ) & 2+!' , , 2 T * & 2('; * < = & 2(2' # $ > * , 7 , ) ) ) & 2+0; 2+ ' , ,* , 2! . , & 2+'; $, * * & 2(' * < *
) & 2+0'
!
'
, , $ *,* , " , * * ) >* $, *), ) * * , 7 * $ , ) , *H 8 $ < , ) < ) ; 8 * , * ,
=
½
)
, 4 0; $ *; ) $ , * ) ) * ,
, * $ * , * $ ) ; ** 8 ; * $, ) 4 * / 0 ) < * # < ) ; * , * ,
B & ' 5I &# J
'
, * B 5 * ; < G , 8, I # ; * B $ 0 A 0; < G ; ; I 0 # ; * B 0 * $ 8,; B & ' , 7 )* , ,
$ 0 & B ' I 0
/ * " 0 * " 0 ) < * * B ; # Æ, ; 8 B * $ , ; * * ; * * $ , 0; * " $ & B ' 8 7 7 & 'O B & 'P
*
7 & 'O B & 'P
!
)
!"
> ) ** ) < ) * ; * , * ) B 7 & '
,
B J B I
& B ' 7 * 7 & '
$ <
* # Æ, * * , ) * ) ) ) , , * * ), 7 & ' I & ' I 0
, , * <
Æ " 0; #
; & B ' Æ
* * , , = *< * ,* > $ ** ) ! ) 4 4* ) I
< ) I
& '
$ * I ** ) ; ) ; )
; , = I B $ B ) < * 0 ? B &; 0 8 < * '
I
& B '
$ Æ, # ; ) / ; * ,* $
7 5
)
;
$
*
0 I < * #
&
B '
B & ' 5I &# J
'
)
I B
I & '
) ; 4 ! *
7 5
!!
)
;
5 .* , 8 J I I
, , 4
0 I < * #
$
,-
&
B '
B & ' 5I &# J I B
I & J '&
'
'
* ) * $ ,
& ' I & ' & ' I J00 $ )*$* *@; ) * * , &; 7 W , ; 8,' < ,* * $5
. ; * , , 4
& '
I
< 5
& J ' ' & ' I &&
J '
& ' I
J & ' I
J J
0 I
)
!(
#
00& ' & J ' & J '
&# J '
, * *, < # 5
#
0 0 0 0
#I
0
220 22 22 0 22
'& J ' & ' I && J 0 J '
& ' I 0
& J '
& J '& 0 J '
, , , * $ * ) <* , ( , , , ) $ $ >
,
( * & ' I ( Æ 8< , * & ' & '
$
* Æ *"
0 0
-15+1. +
Æ"
& 0 '
0
* 7 < < 8, O0 P $ B
8, . ! ; ) 4 , J I . , $ >7
* " 0 * Æ "
I &
'
$
% *
& 0'
*
% " 0
& 0 '
)
! & J %'
,
, ;
Æ
& 0"'
, $ 8
J $
I
& ' & ' I
, & ' & ' , , ; ) , & ' & '
$ $ 5
7
,
J %
) &) ' ,
& 0!'
7
7 & ' % 7
J %
* )* , , 7 , ) 7 * 8 5 * * $ , ; * % 8, & ' * * $ , ; * J % & ' ** ; 7 * B 7
7 , , <, , 7 7 D , &# $ $ . ;
)
'&# J '
5I 7
) & 0' <
J
I &
7 '
& '
% * &
*
0 '
"
& ' & J %' & ' & ' & J %'
Æ
& 0!'
& 0"'
)
!+
=
½
0 )
, $ > ) $ * , , *; ;
$ $ ,
4 7; * , * 4
; * 4 &; ) '
) * ,
$ * ) ) 7 ; ) *< $ * ) < ,* $; = $ * ) >* ) 4 , ) * # ) *> I J .
) ) 4 , * Æ, * <
4 ,, & ' ; <
4 * < 0 & , ( 'A ; , *
& ' & '
4 " 0
I 0 " 0 $ * < , 5I & ' I & ' 4 " 0
& ' I 0 " 0 I
8 ) , , , . ; , * 8 ) , , * ) ) >* , , * ;
; * >
) ), ) ,, ), 8 ) , ** , * * ) # 2 . $ ,* < , 4 , , 4 5
I
J
, 4 I * ,
I
J
$ * < ,
I &
'
) ) ) * , > * 8 * >* ) ; ; ; $, ) ) ; * ) ) B 8, $ , ; , 8 8, * * $5
) " "
!2
5
;
, , 4
.* ) ,
5 .* , 8 J I I
,
$
&
B & ' 5I &# J
0 ? B
'
I B
I & J '&
'
*
&
#
B '
?
'
) $ 8
&
B ' I
&
'B J
&
B '
> * * * ,
B ; $ , * 0 # 0 ) /
* , ) ; >* ) , 4
$ 5I ;
=
*
5I
) B
/ ; * ,
,- 3 . -)
, 7 ,* ,* , 7 )* 7 1< , ; * , * . 0 ; $ , 5 G7) ); 8 *, * ); *; * , , $ * , *$ ; $ > * < ; * > )?, < , * * ) % * $ ) * $ ) * * * * . ) $ * * * 6 ) $ * A
** *B 8 * ; G, , , *
)
(0
#
@%
%@
>
)
. 0 5 . 7) )
) > ) * * ) > * , * , 8 * *G, * *
% J
* $ *,*; *
%
J 2 J
> % * , * * ) * $ ) * * , * ;
%
J 2 J
, * > G7) * %* $ * ) *8 * * ) > G7) * * * 8, $ * * 7 . ; > ; ; * $ *,* * > $ * * . , $ , )
"!0 J " 0 0 J ! 00 & ' I &! (
J !(+ J 2 !0 J 0 022'
0 0 000 0 !(! ! 00
> $ , * * ) * A I 0 000 ) )* $ ) ), 6-. $ , 7 , * > G7) *; * ) 00(! 4 " 20+ ! ! 0+ , 4 I ! ! 0+ ; G, , , & ' * , * ) ,* ,* , 8 7; * & ' )* "!0 J " 0 0 J ! 00 & ' I ! J ( !(+ J 2 !0 J 0 022 J 0
) " "
(
% , $ , * * , * , ) . G7) ) , , & ' * *, & '
+
0W
<
$ ,, ) & '; , * * , * * 5 * & '
; 7
& ' 5I J 2
J
%
+ 8
" (
2 + * < 0W 8
) 7
& '
2 I 0 !2
*
2
*
2
I 0 2!+
I 0
/ = *
2 I 0 ( * I
*
& ' I J J
* < ,
& J '
J J $ $ , & ' ) & ' ; ; & ' 5I
& ' I
J & ' I J & J '
, , $ * ,* ,* , A ,
3
5I
&
'
8 , , ,* B $ * < , 5I & B '
3
7, 8,; ;
3 $ 3 )< 7 * 7, 8, & , ' $ < 7
& * '
)
( 9, * * *,
, * * *
*? 8 * ) 5 , ) < *>*
) ) * , ;
J & ' I & J 0 00 '& JJ '&0 00 J '
,* , $ ) *
,
$ I I I 0
* , ) 4
,
I
&
' I & '
4 ;
I ! ! 0+; $ < , 2
& ' I &! ! 0+' I ,
,<)
0 2 0 0
!
&! ! 0+' I 0 2 *
*
0 0 / ,
I 0 2
;
& ' I &0 000+
J 0 0
J 0 (+ J 0 00 J +2 0 J 0 00('
J ( 0+ J ( ++2 J " 2+0 B & ' 5I &# J
'
& B ' *, <
#
0 00! 00"
# I 0 0" I B I & '
0 02++
#
5
) " "
(
10 1
10 0
10 -1
10 -2
10 -3 10 -5
10 -4
10 -3
10 -2
10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
9
10
. 05 *
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
. 0 5 %, & *' * * &*'
)
("
% * * < , $ . 0 . 0 $ $ * &; ' , , * ) <; $ ,< ; ) , A 7 ; ) & , ; * $ > $ * * ' ) $ < ,* , )*$* 7 * $ , , *>,, % **< * ) <
* , $ < 7 ) $ * , & *Æ, *, * , ), ) , ; $ ) ) * '
="
+2
)?, , 4 * * , * , % , ,; $ , * , ; ; - < , * $ * , . 7 ; &' ;
&' 8 ; 8 ) G7) ; ) $ , D $ ) *,* 8 * ) , * 5 3< * ; * ) 4 4 * 4 ) 4 * , ; ) $ * . ; * ) , )
, ; , , , 0; * J
J , , , , $ 7 / > , J . ; < , 3 J , ) 8 7 *
3 I 3 J 3 3 3
7 ; ) , 7 &3 ) ; 3 ) ' # = *
$ 3 0 3 J I 3 J
3 J
I
I 3
3 & ' J & ' J
J
3 &'&'
Æ, $ 8 4 < , ) , 7 $ > * , , 5
3 &'&' I
3 & '& '
)
(!
* * 8 4 ) ,= .
J I
J
I I
$ <
) *, 5
I ) 4
6<* ; * , ) , < / $ * , ; 5I ; I ; ;
, ; ) < & $ , ), < '; ** * < 4 7 $ $ , ; * 7 $ . >7* $ < I ; I I I I
; ; &; ; ' ; ; &; ' J &; ' ; &; ' J &; ' ;
/ $ * 8 $ , 8 ; I ; &; ' I & ' & ' * , 8 < 8 &; ' ) * B 8, ) ; ? , 0 A * *
*
,-
7 4* * ), & ' I % *>, * < ) < 8 * ), ) & ' I J J ) ) ; $ * I
7 8 ) , $ ) 4* I & ' & 0('
)
((
. < > $ & ' 4 I 0 ,, A 8 < 4 I 0; ; &0' I &0' I ) &0' I
& ' I J & '
) & 0('
)
I ;
$
& '
5I I
; & '
5I I
& ' & 'O & 'P & '& J '
& J J ' & ' & ' & J J '
8 ; &; ' ; ;
J J & J J ' & J ' & '& J ' & ' I & J ' I & J J ' & J ' ; * ) * , ;
& ' I &# JJ 'J& J ' ) <;
%
& ' I J &# JJ 'J& J '
# 0; , <
,- , ,<
& '
I
& '
I
& J '
J J 0 ( & J 0 00 '& J '&0 00 J '
#
& ' I & & J'& ' ' & ' I
00 J
, ,< T = < *?
, ,<) , * ; ; *
)
(
$
& ' I & '&
J '
" ) , * $ 7
) <
& ' I & ' I J00
&' # ) & ' I & J *'; * " 0 .* , & ) 4'
/ * 4 , Æ, < , * ) H &)' .,
I & ' I J & ' I J
< , * ) A
)
I < , * ) H ; 7 $ !
/
*
& ' I & '&
J ' * < * , < , # <
I
& 0'
$ ) > < , $, ) 4 *),
9 < $ 5 , ) <* $ , , , , 4 ( & ' I ,
* / ; * ) 4 & '
0 0!
"
# <
) * , ; & B ' I 0
+
) 4
& ' I &
0 '& J '
4 ,
(+
)
, 0 * $ : & 2+ '; & 2+"'; . , * : & 2+"'; * . , & 2+' ) 4 , * / & 2+"' ) * . , & 2+' , , 0 )* : * . , & 2+ '; . , * : & 2+"'; * C * ) & 2+!' $ * , $, * * , ; ) < < ) * # ,8 , 0"; 4 ; $ 5 4 * $ $ , * & ' & '; < , 8 7, % * )?, < - * :> & 2+2'
! , " $ * < ) &; * '
, $ ) * , $ 74 ) 7 ) ) ) $ *Æ,
, A 7 ; $ 4 < ) ; * , < *Æ, , ) *; ; , < ) ; ; * $ ) 4 ) , ) *,* * , ) ; ** 2 *, * 8 , ; * ,
! ) )
) <$; $ ) $ ) ) ) * *), $ , * , , 4* >7* ) ) >*; 7 ; ,
,< ) < $ * $ $ 5 , *
7 * ,* , , , ) ) ) <* , , , , , $ , , < ) . $ , " ; ) & J K ' ; $
* & J K ' < )
K * & , " $
*I
0
'
9 >7* ) $ , * * " 0 $ ) $ 7 ,
* *, * / * * ) * * , ) 4 < ) * 7 ) * , , " & " ' $ , ,< ) < ) B ,< ) * *; $ , < , ;
I J (2
&
'
0 >
/
5I
&
> ) < ) 4 ,
* * ; 7
'
* I /
) 4 ) ; *
*
/ * , * , * < ) ) , / * < 8 <* $
* ;
)
$ * , * ; 8< ; / / *, * , ) $ $ % , !; * , , 4 5
I
J
! I
I
J
7 , ,< )
& ' < I & J '
)
I & J '
* ,
/
68 &
I & J ' *
&
'
&
"'
' * , ) , 2 5
/ I * !"
6<* ; I ; I 4 7 & , 2 '; $ $ 4 7 * 4 7 *B , ) $ $ ) ) ) * & '; ) * ) ) & "'A > & ' ,<*; $ & "' ,<* < ; / 8 / ; * , ; , 8, , ; , ; , &67 , ' 4 ) *>* ) & ' < , , * ) , 0 ,* , ) * * < $ , * $ , $,; * * ; ,< ) )
5
;
5 .* , 8 J I I
, , 4
< * , ) I ; I / * * / * * , * I /
/
* ) ) ) *
B & ' 5I &# J $
0 ? B
'
*
#
& J B '
,-
I B
I & J '&
?
*
'
*
& ' I & J
'& '
0
I
$ ) I * 4 I , *Æ,
, $ ,
& ' I
JJ0 ,* ) < 5
.,
& '
I
& '
I
& '
I
& '
I
& J '
J & J '
& J '& '
J
I $ & ' I
& ' I J J
& J ' I & J '
8< * , )
I ;
I ; ;
J 0 ' & J 0 '& ' & ' I && J ''&&
J
& ' I ' & J '
, 4 ; ;
, & , 2 '
/ I & ' I
J 0
* I
J 0
I
; *
* < *, , , * , , ) * ,
) < ) $
,*; = , < ; I 0 !; $, * , ) ; ; >
$, *
I & '
& ' I & J '&J 0 !' * I 0 + & ) ' * B & ' I # J
<
# I 0 0
< & J B ' I
2( *
I
!
& ' I & & JJ0 '&'&0 0 !' J '
& ' I
& J '& " ! J "0 "! J 0'
J J ""0 J 0
*
I 0 +
+
. * ; $ * , / * * % ; " * % $ $
,8 * " , J
A ; , " * < ;
J
, , , 7 ; " * * )
/
) , 8< H ) * ) * , , * &; < 'D 7 ; , , * , $
,-
/ # ) , < 7; 5 * 0
# * , , * , , , # , $ 5 ? 5 # " ? & ' I *
? 5 "
? & ' I
( & ' 5I ? &? & '' I
(
5
J
J
$ , 8; , )
,-
(
?
/ ) < ) * # ) , 4 ; ; , 5 *
,
J
( < J J J
# , # $
( & ' 5I
, # ; 0 0
"
,-
/ I J ) , 7 ) > 8* &; " 0' *
$ < , * < , * $A
J 5 0 5 0
/ # * , , , , ( # < . ; , ? & ' 5I 7
, *; ? & ' 5I 7 ; ? Æ ? # , ,
5 *;
? & ' 5I
'
J
, " $ = * $ 0 * * ? Æ ? Æ ? 5 0 %
$
% 5I . ; " )
(
'
J
% ? & ' 5I
J% ( 5I ? Æ ? Æ ? Æ ?
0 0 , 67 * ) 0 0; $ ) ** , $ 8 - , ; # ; , , * ) ; * ( * ( $ , # 0 0A 7 ' ,
( I ( &; ( ( ' 8 ; ( * ( < 8 * < #A ; #; ( & ' * * * , ,
1 + ! 2
, , $ ) ) ) ; ) $ I 0 5
0 0
9 , * $ < O 0 P &
0 , *
I 0 5 0 0 0
0 0
0
!
>, A , ) *,* , 0 I ) , ' 8 5 9 $ , 0 ) ) 7 , ,< ) < H / 0 * , 0 = 0 * 4 7 0 , * > &$ *' , < , O & 'P; / 5I
, ; , $, $ $
/ I 0 / I / "
1%
, ) , < * * , ) ;
) ) ) ) *
0 I + / J /
0
0 I
% 0
% , ; $ )
* 0 I $ ) < 5 4 , ; I 0 $ ,* * ) Æ, $ 7 ) 4 0 0 0 B
0 // 8< B
/ 0 0
J J
$ < , ; % ,
,
) 4 ;
.7
& 7
; < J I
0 0 &
* < / ! 5 ,
) 4
0 ;
' J 0 & J ' < )
* $ ,5
J 0 J &0 ' < )
& ' J 0 J &0 ' < )
J &0 ' & J ' < )
0
J & J ' < )
!'
(
/ " * , * $ > , , *
, & J ' " , &0 ' , * 0 0 ; & J ' " ,
5 *
5I 0
/ # * , & J ' 8 ; , < , , * * $ > , , * O 8 &('P / * * * 4 A , ; * ) * , & ' I & ' I 0
% 67 ,* , ; ) , # *; 5 (& ' 5I J J J
> ,
I ( Æ
.
&
> ,
'
5
I (& '
$
" *
& ' I (&0' I 0
>
$ 5I (& '
$ " * * (& $&
'
I
' O; $
(&
'P *
$ & ' I 0
, $ , " ; ) , ), ( * < < ; , ) <* 7 , ; A ; $, * $ , , , * 7 , A < A
(& '
&
('
A & ' I A & ' I 0 A , < , , A
; A I & J ' & (' / (& ' ,
(&
'I
0 J 0
< & !' , 0 8 <
0
8
/
I
(& '
$ ,* < $ , , ,< 0 ; ) 0 * < ) < % < ; ,* $5 < * , ) , * A )
3 ) B , B
A ) , < , , * , B
I (& 'A
< I ( Æ ; $, $ ) , < ,
< I & J '
I & J '& '
/
" ! (
7 5
1 ) ; #; %7 # :
5 J I
, , 4
I
< * , ) I ; I /
* / * * ,
0 I // J
/
0
) ) $
0 0
0 ? B
B & ' 5I &# J $
*
'
*
& J B '
#
?
0 J 0
+
A
,-
&J B '
0 A
I J 0 ! " I
0 J I ' I
I & J '&
*
& ' I & J
'& '
$, $ ** ,
.,
I
,* ) < 5
0
& '
I
& '
I
& '
I
& '
I
& J
J
'
& J '
& J '& '
J
I $ & ' I
& ' I J J & J ' I & J '
I ; ; & J '
& ' I '& J ' & J ' J / I & ' I
8< * , )
& ' I &
*
0 I
J J J
I ;
I
% $
2
* ; ,
I
,*; = I & ) '; $, , ) ; ; >
$, *
0
I " *
I & '
& ' I & J ' 0
I ! & ) ' *
B & ' I # J <
# I 0 0
< 0 J & J B ' I 0+ 0
I 2(
& '& 0 J ' & J ' &0 0 J '
J ' & ' I 0 2 00 &&
J ''& &0 0 0 J ' 0 ! J + J ++ 0 + "! (" & ' I 0 000
0J 0 00" J 0 20 J 0 2 + J (( J 2 "!( J 2 0"
J 2 ! J ("+ J !2 + (+ J " !" & ' I 0 00 ! 000 J 0 00 ( J 0 ( J 0 ! J 2 ((0
A & '
"
I
# + ! 2
$ ) ) 4*
%
I
5 )
) )
&
$ , * ) , $ < O) ) PA ) &0 P / ) * ) $, 7 ) 4 , 1* 4 7; , ) * <* ) / 5I ? ,* ,
1%
0
) I +
% 0
) I /
, ) * * $ $ ) $ %; , ) <
0I
+0 . ;
# ,
0
50I
)
) )
< ,
I
J 5I
) , )
J
* * $ , *; ; 67 ,* , , # ( I ? Æ ? Æ ? Æ ?
$
? & ' ? & '
I
? & '
I
? & '
I
%
I
I
'
J
%
J% '
J & ' & '
. ; , ; 8
/
$
I
(& '
(& ' I
) 8 < )
)
6 , <
(&
,-
'I
%
%
(& ' I
)
* ,
& ' I & J
'& '
* ,* ,
0
/ I
J
) I
J
;
I
+
,-
*
,
J & ' I & '&
& ' I
'
J 00
* * * , ) ,
& ' I & ' I 0 0
J
$ < ) ) * $, ) ) ,<) #, ) * * * ) ,
/ I * < 4 7; < / I 0 ) ; / I ) ) ; / " ) * 7 0 & ' I & '&
'
, 0 0 * , ) ,
"
! (
67 , " ) , , " 8 * , , , 8 ; * $ 8 > ) ; ) 67 , "
1 8
& J B ' I & J 'B J & <
/
&
' *
/ &
B '
"' 8
) , $ > <* ) C & 2+"' ) $ >
<* ) ) & 2+0; 2+ ' < #, C * ) & 2+!' $* , 8< , ) 4 ;
< 4 ; * ) ) 4 T * %* & 220' , * * )
7 , *
+
, , ,8 * , ,< ) , * , * $ * ) < $$ * * *, ,* , , ) *
+ > # )
% *>* , " ; ) , ) * ,
*), ) * 8
J
& '
* % * ; 7, ) ? * <* $ ) ) <) , 8 & ' $ , ) .7 8, * *> + 5I * 5I &+ ' $ + J $ 5
, , $ , 0; *
+ J
,
+J
Æ, , * & '
J
& '
$ $ < ( 5 .* ; ) 4 & ' * ) , A 7, ) $ +
+"
$ * <; ) ) * * ) ) <) $ , *Æ, $ < *>* ) * $ 5
, * 4 7 * ) * * < , 4 7
, * ) 7*; ) $ , = * ** ; , < * 7 ,
. 2
. ,
3 & ' $ , Æ, ; 3
* ,
3 & '
3 &' I 3 &' I 3 &' $ / ( ; <** 3 ; , 4 3 I 3 3 % 4 , ; * 7 , , 3 & '3 & ' I * , 4 3 3 I 3 * 4 7 4 3
, $ ,
) * 7 ; 4 ; ), 3 & ' I 3 & ' $ < 4 ; 3 *<) ) & '& J '
9, $ , $
3
; ; * 4 5
+ '& J ' + 3 & ' I %3 & ' 3 & ' I &&
'& J '
* 4 * 3 &0' " 0 . 3 , ) , , , * 4 * 0;
; +
' + & ' 5I && J J
' * ) 4 *
, * $ < , 4
3
3 I % $ . ;
% " 0; $ *> 3
3 I 3 3
)
+
' 3 & ' 5I % +&& J J '
, 3 &0' " 0; % " 0 B 3 &0' " 0
) )*
,
+!
3 D$, 8 3 & 'D 3 I 3 3
$
3 3
)
* , *
3 , 4 3 , *
% < , , 4 , * 3 I 3 5 3 I 3 B 3 , ) < 4* $
$
3
3
I 0 &0' 00
+
,-
3
"
3 & ' I 3 & ' I
) , ,
3 & ' I &
J
* , 0
" ! J ( J
* 4 ,
& ' I &
J J I J J '& J ' ! J J
, ,
3 & ' I ,
, , 4 ),
J ' & J '
3 & ' I
,-
,
, ) , *
,-
30
0
J ! J J
3 & ' I J
3 &0' 0
+ > # )
*>* ) < < * , ) 2 ,
< <*; $ *, ) > < ; $
+(
) $ , 4 ) 4 , ! ., 4 5
J I
I
$ < I & &
J
'
*>* ) *, 5
I
I & J ' >* ,
' J & J '
& '
/ = ) *>
& 5I 5I
& 5I 5I & ' ),
& & J
& "'
8 & "' < < $ 8 , * , ) $ & "' 8 ; ;
& !' ; ; J ; ) , ; ; 4 I > $ ; ; * ; ; $ ) ; $ ; $ ) $ ; I ; $ $ $ *
* *, ; ; , ,
& !' ; ; J ;
; 5
; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ;
> * , ) >* ; ;
;
;
;
;
$ * . 8< , & "' * & !' Æ, < $ 8 *5 && & '&& & ' J & '& ' I &; ; '&; ; ' J ;
+
- , * , , * <** $
8 *5
& & J & & J & & J
; ;
; ;
; ; J ;
I I I
* ; * ; & (' * & '; *
$ , < ; $5
& (' & ' & +'
; &
+' , ;
; I J
. & ' $ <
;
* ,
;;
I
&&
I
& &
& 2'
J
;
& J '&& & J ' ; ;
) & (' * <
;;
I
&&
& J '&& & J ' & & J
1 & +' <
& J '&& & J ' & & J . ; ) *> & * * & ; I & &
J
&&
$ $ & (' * & ' $ $ < <*; 7
,-
;
2' *
;
& & ' I J & ' I 0
& & ' I J & ' I
8 & (' * & ' & '& J ' & '& J ' & '& J '
I
; & '; & '
& 0'
I
; & '; & '
&
& 0'; )< , , , , ; & ' I JJ
'
++ &
' 8
; & ' I
& J '& '
$, , ; ) & 0' ; & ' I JJ
7 & '
$
7
, ; $ %; & '
; & ' I
;
$ *
7
7 & ' & J '& '
< 4
I
; 7 ;
7 & ' I J $ ,* * ,
;
*
; &
(' * & '
' 5
& ; & ; ;
3 5I & & J 3 I 3 ; * 3 &0' " 0
5
, ,
3
,
7
;
5I
& &
4 7;
3
,
& &
3
J
3
J
3
7
7 ; 5I 3 7
. ; $ ,* < *>* ) , )
5
; ;
, ;
+2
; I J
; ;
J
; , ; ) <) A
, 4
5
J I
I
& 5I 5I
& 5I 5I
% # ,* % ; * ; , , ; ; " 5I ; ; * 5I ; ; 5 * 4
7
/ ; * , /
*>* ) , ) <) A
; , / ;
&
; * , ) ;
B Æ, 8, $
I
J
7 7 ,* ) < * ) 4* < * * , * ) *
,-
& ' I J & ' I J & ' I 0 00 0
J < , ,>* , $ $ >*
*>* ) , ) <)
; & ' I &0 000 0 J000" 0 000"' J 0 000" ; , * , * < 5
$,
20
!0 ! !" !( !+ (0 ; <
I I I 0
$, ; ) !
I
& & ' I J & & ' I & J
# ,* %5
0"""" 0"(0 0"! 0"2 0!0(" 0!
3 & ' I &
'
0 0
& ' I 0 & ' I & J '&0 0 J
&0 000 J 0 000"' J 0 000" ' & J ' & 0 0 '& J 0 0 '
J 0 0 3 & ' I & JJ ' & J 0 0 '
5I &0 000 J 0 0" J 0 000"'
J 0 0 7 & ' I J J 0 0
; & ' I &
0 0
J '& J J 0 0 '
J 0 0 ; & ' I & J ' & J 0 0 '
; & ' I J % J 0 0 & J J 0 0 ' % 5I &0 000 J 0 0" J 0 000"'
" 0 0 & J '& J % J 0 0 ' 0 '& J 0 0 ' & ' I & & JJ% JJ00 0
'& J ' & J 0 0 '
& '
I
/ , * , * < 5
'
" "
( + 2 "0
I 2 ) ; $ I "0
&
2
/
02 + 02!(0 02" 022+ 0 +
/ = ,* $
I (
* , ) 2 J + + J (" ! J ( & ' I 0 J J!!2 " J 2+ J (!+!
"
) * B5
& ' I & ' # J < # I 0 0002 * I 0 222(; * , I & ' * * * . 10 2
10 1
10 0
10 -1
10 -2
10 -3 10 -1
10 0
10 1
10 2
10 3
10 4
. 5 * & *'; &*'; &* '; * &* *'
"
,- 3 . -)
,* , $ * ,* * , ,< * B ) $ * ,* * , ; ) * )*
2
8, * 9 $< ; ) *
* $ * ) ) < * 4* ) ), , $ , , * , < - * $ , * )* , *; )* $, ) * , ) , $ , -%/% $ C ) 7 , $ , G7) ) 7 ) , 0 , , $ * -%/%; * , * 7 *, $ , ; , ;
, , $ * , , ,
"!0 J " 0 0 J ! 00 & ' I &! (
J !(+ J 2 !0 J 0 022'
< $ > * *G, ) , , , 0 $ 5
+
<
0W
1 , $
J & ' I 00 2 0 & J 0 00 '& JJ '&0 00 J '
$ ** , ,< $ , , $ , ** , ; ; * ,
5 &' 0 ! & ' G, , $ > $ *
, 0 * < ,; &' 7) < < < O0 0 0 P 8, * * ,* , ,>, & ' , 5 % * ) * * * < ,
, ) 8, * $ < ) , $ * ,* < ; $ < 7 , * ,< & 'A *, J & ' I & J 0 00 '& JJ '&0 00 J '
$ * , , & ' ,< & ' *, $ $ ; ; * , * *>* , ;
J
& '
% *B , , ; , ) * * 7, $D , )< A 7 ; $ , $ *
I & J '
" "
2
$ $ <
I & J ' ) < ) <; &' 7) ; 4 8, , , ) ) > ; & ' I J J0 0% % , % $ ) % I 0 0 I *@; , * < O0 0 0 P $ $ * $ 5 < ; )
A < ; , $ * * ) $ < ,* 5
I 0 2 0 0; < < * , < & ' ,<) ) ,
, , * * , , >*
, ; *, <
I 0 +; I
)
*
$ ) *; * , * ,
"" J 2 0(
0
J " 0 J J 2( 0 J
0(
0 J 2 0 0
0 J 0 0 "0(
* *
J 0
0 J ( 0
J
2 0 J ( ( 0
J "+ 0 J " 2"0 0 J ""0 0 J " ! 0
* , &+' 8 * ; ; * . $
* * . , < ) , . $ . 0 ; $ , $ , *5 7) ,*
; <* , * , * ,
,- 7 , $ 4 , * 4 * , ,
J
& "'
J
& !'
<, + I &+
+ '
) ,A
+ 5I + J + * + 5I &+ J + '
2"
10 3 10 2 10 1 10 0 10 -1 10 -2 10 -3 10 -4 10 -5 10 -6 10 -7 10 -3
10 -2
10 -1
. 5 * & *';
10 0
10 1
10 2
&*'; &* '; * &* *'
1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4
0
1
2
3
4
5
. 5
6
7
8
9
10
& *' * &*'
" "
2!
$, & "' * & !'; , < 6, * , $ ) ; + 5 +
+ 5 +
* $ $ ; $ $ 7 ) / $ * ) , * ) & '; ;
* . + I &" '; , <, $ $, , +
4 + 8 ?, + $ $ , 4 + ) < * + # < * , , , * <) *>* ) , ) J $
J
J
" * 7 , / * < $,
) , ) <) $ $ < I 2 ) *>* ) , ) ; * , 2 1 67 , ; >* ) * ! * 7 , ;
)
, )* & 2+ ' * . , & 2+ ' ) 4 J < ) 4 , , * $ <* &
, < ) ' ) C$ & 2+!' * L * Z , & 2+"' 7* < ) , , 4 ) * & 2+"'; . , & 2+'; * . * ) & 2++'
2(
%) ; Z; C / ; - ; * Z6 & 2+' E, , < , * * - C, , ;F 666 + # +; < ; (; 0 %) ; Z; C / ; 9<; * 9 & 2++' E# ,
* , , ;F " ; < "; " "!" ; & 2+"' E < *, ;F + 7+ ; < 2; ! *; 9 & 2"!' "
2 " ( Z $ ; Z/ * # , & 2( ' T
; L *; # , ;
; ; $
*; #; L ; 9
; - C ; X /; 3 - ; * % & 2++' E% $ % * * , * , , , ;F 666 & + "+ ; < % ; (+ + *; #; L ; * # C)) & 2+2' E% ), * , 0 7 * * ) ;F # +
+; < ; 0 2 ; -Z * % & 2+' E, * Æ, , * ) ) * ) * *), ;F + 7+ ; < !; !! ( ; % * / 3 & 2+"' E% ) , < ) ;F 666 & + "+ ; < % 2; 202 2 ; % * - L* & 2!' 2 , % $ ; %,*, # ; $ T ; %; /; Z - ; * & 2+0' E.*), *5 , , * ;F 666 & + "+ ; < % !; 22 " ; Z & 2+ ' E ) , * > ;F $ + '' 666+ +
2
2+
; Z & 2+"' ! " # ; @9 $ ; - ; - ; Z * 3 & 2+ ' E- < ) *), *5 , , , , * ;F 666 & + "+ ; < % (; " ( 6; & 2+(' ! 8'9; ,, , ; - ; -
; 9 $ *
. ; * % ) & 2++' E ) , ) ; 5 ;F
6/ % & ; < ; ( ( . ,; % & 2+ ' " %
! 2 ; /, < / 1< . ,; % & 2+' " " & ; < ++ /, * ,,; L ; $ T . ,; % * - L* & 2+ ' E% ) , * , , ) * ;F " ; < 2; + 20 . ,; % * 3 : & 2+"' E " < *), ;F 666 & + "+ ; < % 2; 2 ( . ; 3.; Z # $ ; * % 6 & 2+(' 2 %** ; *; -
;
. *) ; Z * # / 4 & 2+!' E * 4 * * * B *), ;F 666 & + "+ ; < % 0; !!! !(! . *) ; Z * # / 4 & 2++' 2 / $
# 2 ; < 0" /, * ,,; L ; $ T 3
; Z & 2+ ' "
2 ; %,*, # ; $ T 9 4; Z- & 20' & ; # , 9 ; 6 $ * B; Z 9 $ 4; - & 2( ' 2 ; %,*, # ; $ T Z ; - & 2+2' ! 2 ; < /, * ,,; L ; $ T C ; # * 6 & 2+' E ) $ ) 7 , , 4 * ) 4 < ;F 666 & + "+ ; < % ; ( ( + C ; # * % ) & 2+!' E , * , * ) ) 4 $ , ;F 666 & + "+ ; < % 0; 00! 0
" "
22
C ; 9 & 2+"' E ) ) 4 , , ;F 666 & + "+ ; < % 2; ++ 2 C, ; L & 22'
! , & $
6/ " ; ; $ T
C$ ; 9 & 2+!' E-7 8, * , * ) 4 *), ;F 666 & + "+ ; < % 0; 22" 00" /4; C6; ## C ; * Z & 2++' E ,
+; < ; 0
$ ;F # +
-,. ; * C 3 < & 220'
2 $ ; < + /, * ,,; L ; $ T -; % & 2+ '
2 ; ; $ T
- ; - * 6 :> & 2+2' $ ; # , 9 ; 6 $ * B; Z
; ; % Z, ) ; * -Z & 2+"' E% , , ) $ , * * ) , , ;F 666 & + "+ ; < % 2; + + $ ; 3; /% 3 *; * Z. C & 2!' "
; $ T
! 2 ;
4; Z * 3. . & 2!+' ; -,3 $ 9 ; $ T
; * Z - & 2+'E. , ; ) , ; * ) 4 ) ;F 666 & + "+ ; < % ; +2! 20
; & 2(' E3 4*
$ ;F & +
"#; <
; 2 0
< ; / * -
) & 2+0' E 7 ;F $ + 7" ); % & 2+0' E.*), ) 4 *, $ , , ;F + 7+ ; < ; ( ); % & 2+ ' & , " : " ; < +"! /, - ,; L ; L ; - * 6 Z , & 2+"' E% , $ 7* < ) *)* , ) ;F + !+; < "; ! 2 L* ; - & 2' E ) ) * , < < ) ;F "# 7+ ; < 0; 0 02 L* ; - & 2+!' , " 2 " ; - # ; ) *; -
00
; Z/ & 2(2' "
2 ; ! *; % , - , , ; # <*,;
; Z & 2 ' & "
2 ; - # ; ) *; - T; * %* & 220' E 4 ) < * ;F 666 & + "+ ; < % !; !!+ !( T ; ; ZZ ; Z ; * / & 2"' E *), ) 4 < ) *, ;F " ; < 0; !2 T ; ; 9% Z) ; * ZZ ; Z ; & 2(' E- * 9 * , ; 5 < ) ,;F 666 & + "+ ; < % ; 2 + T ; * - ; & 2(' E $ < , ;F 7+ 2 +; < +"; ; 0+ :; 3 & 2+ ' E.*), * < 5 * , ; , < ; * 7 < ;F 666 & + "+ ; < % (; 0 0 :; 3 * % . , & 2+ ' E.*),; 7 < ; * ) ;F
666 & + "+ ; < % +; !+! (0
" ; ; ; ( 4 ; + Æ , ; (( ) , , ; +2 $) ) ; "( , ; 2 , , ; 20 ; 2+ , ,; + , , ; 2 < $ ; "
G7) ); +; " 8, 7 ; "(
) ; (
, ; 2 ; 0!
; ! 4 ; 2! 9 7; ! ; "; ( $ ; " * , ; ++ ) ; ! , ; 20
,= ; 20 ,= ; 20 , , , ; ( , * ; ( , , *; ( , * ; ! , < , ; " , ; ; ! , ; ; , ; 2 , 8< ; 2 , < <; "2 , 4 ; , , 4 ; (+ , , ; (+ , , , ; 0 , $ , * , ; 0
- 0 7 * ; 20 7 ) ; +2 < , , ; + , ; 2 7* < ) ; + * ,; !! * , ; !! *>* ) , ) ; 0( , < ) ; "( < #, ) ; !( < = ; (0 ,; !" , , *; ( ; 8 , ; + 8 ; +
* < ; !+
; !! ) ) ; +2
; " , * ; " 6, *= ; (2 7 ;
# ; "" ; 02 ; !
> < ; 2 0
0 4 ; 00 #, 7; ! #,= ; ! # ; 2 < *> ; ! < *> ; ! ; "" 8 ; "" $ ; " $ , * ; 0 ; ( # = ; +" ; 2 < * ; 2+ ; 2 ) , ; !0 ) ,; !" ) ) ; !0 ) ) ) ; +2 ; "! < , ; 2 "0 ; ! , , ; 0 , , 4 ; 0 8 7; (! ) ; !0 ) ; (; ! ; 2 , ; ( ) 4 ; + # ; "" , * , ; "! ) , <; ( ; +
; "
$ * * , ; ! 8 ; "" 8 ; "! *),; + , * , ; "! $ )* B, ; 2( $ * < ) ; + $ *;
"
Related Documents
Feedback Control Theory
November 2019 16
Inroduction To Feedback Control Systems
June 2020 6
Modern Control Theory - Bakshi.pdf
October 2019 18
Matlab For Control Theory
May 2020 15
-control Theory Pdf-
November 2019 11