Etapa5 Aporte Individual

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  • Words: 735
  • Pages: 6
π‘…π‘’π‘ π‘–π‘ π‘‘π‘’π‘›π‘π‘–π‘Ž π»π‘–π‘‘π‘ŸΓ‘π‘’π‘™π‘–π‘π‘Ž 𝑅𝐻 = 0.62 π‘š2 /𝑠 πΆπ‘Žπ‘’π‘‘π‘Žπ‘™ 𝑑𝑒 πΈπ‘›π‘‘π‘Ÿπ‘Žπ‘‘π‘Ž 𝑄𝑖 = 5.5 π‘š3 /𝑠 Γπ‘Ÿπ‘’π‘Ž π‘‡π‘Ÿπ‘Žπ‘ π‘›π‘£π‘’π‘Ÿπ‘ π‘Žπ‘™ 𝑑𝑒𝑙 π‘‘π‘Žπ‘›π‘žπ‘’π‘’ 𝐴 = 10 π‘š2 π΄π‘™π‘‘π‘’π‘Ÿπ‘Ž π‘šΓ­π‘›π‘–π‘šπ‘Ž β„Ž0 = 0.15 π‘š π΄π‘™π‘‘π‘’π‘Ÿπ‘Ž π‘šΓ‘π‘₯π‘–π‘šπ‘Ž β„Ž = 7.85 π‘š

Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes actividades:

1. Exprese el modelo matemΓ‘tico del sistema no lineal mediante una ecuaciΓ³n diferencial. Para el sistema de llenado del tanque tenemos una variaciΓ³n de la altura con respecto al tiempo, la cual va a dar como resultado una acumulaciΓ³n:

π΄π‘π‘’π‘šπ‘’π‘™π‘Žπ‘π‘–Γ³π‘› = 𝑄𝑖 βˆ’ π‘„π‘œ

En funciΓ³n del tiempo se puede expresar como: 𝑑𝑉 = 𝑄𝑖 βˆ’ π‘„π‘œ 𝑑𝑑 El caudal se puede calcular como: 𝑄 =π‘£βˆ—π΄

Donde A es constante y v es la velocidad, la cual se calcula aplicando el Teorema de Bernoulli. 1 π‘šπ‘£ 2 = π‘šπ‘”β„Ž 2 Ahora se despeja la velocidad: 𝑣 = √2π‘”β„Ž Por tanto, reemplazando la velocidad en la ecuaciΓ³n para el caudal, se tiene que: 𝑄 = 𝐴 βˆ— √2π‘”β„Ž Para efectos prΓ‘cticos, el caudal de entrada se supone constante. Para el caudal de salida, se supone una vΓ‘lvula inteligente: 𝑄𝑠 = π΄πΆπ‘ž √2π‘”β„Ž Donde Cq es el coeficiente de descarga de la vΓ‘lvula. Se reemplaza en la ecuaciΓ³n: 𝑑𝑉 π‘‘β„Ž =𝐴 = π‘žπ‘– βˆ’ π‘Ž βˆ— πΆπ‘ž √2π‘”β„Ž 𝑑𝑑 𝑑𝑑 π‘‘β„Ž 1 = (π‘ž βˆ’ π‘Ž βˆ— πΆπ‘ž √2π‘”β„Ž) 𝑑𝑑 𝐴 𝑖 Asociando la constante hidrΓ‘ulica: π‘Ž βˆ— πΆπ‘ž √2π‘”β„Ž 2βˆšβ„Žπ‘œ

=

1 𝑅𝐻

Reemplazando en la ecuaciΓ³n diferencial: (β„Ž βˆ’ β„Ž0 ) π‘‘β„Ž 1 = (π‘žπ‘– βˆ’ π‘ž(β„Ž0 ) + ) 𝑑𝑑 𝐴 𝑅𝐻 𝐴

π‘‘β„Ž (β„Ž βˆ’ β„Ž0 ) + = π‘žπ‘– βˆ’ π‘ž0 (β„Ž0 ) 𝑑𝑑 𝑅𝐻

Con el objetivo de organizar mejor la ecuaciΓ³n diferencial, se sustituyen las diferencias por: 𝑄 = π‘žπ‘– βˆ’ π‘ž0 β„Ž0 𝐻 = β„Ž βˆ’ β„Ž0 Si se sustituye en la ecuaciΓ³n: 𝐴

𝑑𝐻 𝐻 + =𝑄 𝑑𝑑 𝑅𝐻

Se despeja la derivada: 𝑑𝐻 𝑄 𝐻 = βˆ’ 𝑑𝑑 𝐴 𝐴𝑅𝐻

2. Exprese el modelo matemΓ‘tico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante variables de estados. La ecuaciΓ³n de estado es: 𝑑𝐻 𝑄 𝐻 = βˆ’ 𝑑𝑑 𝐴 𝐴𝑅𝐻 La ecuaciΓ³n anterior la podemos escribir como ecuaciΓ³n de estado de la siguiente manera [

π‘‘β„Ž(𝑑) 1 1 ] = [βˆ’ ] [β„Ž(𝑑)] + [ ] 𝑄𝑖 𝑑𝑑 𝐴𝑅𝐻 𝐴

La salida del sistema es la altura del agua en el tanque, por ende, 𝑦 = [1][β„Ž(𝑑)] Las ecuaciones de estado son: [

π‘‘β„Ž(𝑑) 1 1 ] = [βˆ’ ] [β„Ž(𝑑)] + [ ] 𝑄𝑖 𝑑𝑑 𝐴𝑅𝐻 𝐴 𝑦 = [1][β„Ž(𝑑)]

3. Exprese el modelo matemΓ‘tico linealizado mediante una ecuaciΓ³n diferencial.

π‘‘β„Ž β„Ž = 0,55 βˆ’ 𝑑𝑑 6,2

4. Exprese el modelo matemΓ‘tico del sistema mediante una funciΓ³n de transferencia.

𝐺(𝑠) =

𝐻(𝑠) 𝑄(𝑠)

La ecuaciΓ³n diferencial que describe al sistema es: π‘‘β„Ž 𝑄𝑖 𝐻 = βˆ’ 𝑑𝑑 𝐴 𝐴𝑅𝐻

BasΓ‘ndose en la ecuaciΓ³n diferencial, es posible obtener una funciΓ³n de transferencia en el plano de Laplace: 𝐴 βˆ— 𝑠 βˆ— 𝐻(𝑠) + 𝐺(𝑠) =

1 βˆ— 𝐻(𝑠) = 𝑄(𝑠) 𝑅𝐻

𝐻(𝑠) 1 = 𝑄(𝑠) 𝐴 βˆ— 𝑠 + 1 𝑅𝐻

Normalizando: 𝐺(𝑠) =

1/𝐴 1 𝑠+π΄βˆ—π‘… 𝐻

Reemplazando los datos en la funciΓ³n de transferencia: 𝐺(𝑠) =

0,1 𝑠 + 0,1613

5. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.

𝑄𝑆

0,1 𝑠 + 0,1818

𝐻𝑆

6. Determine el error en estado estacionario del sistema. El error de estado estacionario se encuentra al realimentar el sistema, introducir una seΓ±al escalΓ³n unitario y ver el lΓ­mite cuando 𝑑 β†’ ∞ 1 𝐺(𝑠) 𝑒𝑒𝑒 = lim 𝑠 β‹… β‹… 𝑠→0 𝑠 1 + 𝐺(𝑠)

𝑒𝑒𝑒 = lim

𝑠→0 𝑠 2

0,1𝑠 + 0,01613 + 0,4226𝑠 + 0,04214

𝑒𝑒𝑒 = 0,3828 7. A partir de la ecuaciΓ³n caracterΓ­stica del sistema, determine la estabilidad del mismo. Para analizar la estabilidad del calculan los polos de la funciΓ³n de transferencia 𝑠+

1 =0 𝐴𝑅𝐻

𝑠=βˆ’

1 𝐴𝑅𝐻

En este caso el valor del polo es, 𝑠 = βˆ’0,1613 La raΓ­z del sistema es real negativa, lo que indica que el sistema es Estable.

Practica El sistema a simular se muestra a continuaciΓ³n, para simularlo se usΓ³ la funciΓ³n de transferencia obtenida, y las variables de entrada son el caudal de entrada y dos segundos despuΓ©s el escalΓ³n unitario.

Los resultados de la simulaciΓ³n son mostrados a continuaciΓ³n, en azul se muestra la seΓ±al de salida, mientras en rojo se muestra la seΓ±al de entrada.

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