π
ππ ππ π‘πππππ π»πππΓ‘π’ππππ π
π» = 0.62 π2 /π πΆππ’πππ ππ πΈππ‘ππππ ππ = 5.5 π3 /π Γπππ ππππ ππ£πππ ππ πππ π‘ππππ’π π΄ = 10 π2 π΄ππ‘π’ππ πΓππππ β0 = 0.15 π π΄ππ‘π’ππ πΓ‘π₯πππ β = 7.85 π
Para cada modelo seleccionado, el estudiante desarrolla las siguientes actividades:
1. Exprese el modelo matemΓ‘tico del sistema no lineal mediante una ecuaciΓ³n diferencial. Para el sistema de llenado del tanque tenemos una variaciΓ³n de la altura con respecto al tiempo, la cual va a dar como resultado una acumulaciΓ³n:
π΄ππ’ππ’ππππΓ³π = ππ β ππ
En funciΓ³n del tiempo se puede expresar como: ππ = ππ β ππ ππ‘ El caudal se puede calcular como: π =π£βπ΄
Donde A es constante y v es la velocidad, la cual se calcula aplicando el Teorema de Bernoulli. 1 ππ£ 2 = ππβ 2 Ahora se despeja la velocidad: π£ = β2πβ Por tanto, reemplazando la velocidad en la ecuaciΓ³n para el caudal, se tiene que: π = π΄ β β2πβ Para efectos prΓ‘cticos, el caudal de entrada se supone constante. Para el caudal de salida, se supone una vΓ‘lvula inteligente: ππ = π΄πΆπ β2πβ Donde Cq es el coeficiente de descarga de la vΓ‘lvula. Se reemplaza en la ecuaciΓ³n: ππ πβ =π΄ = ππ β π β πΆπ β2πβ ππ‘ ππ‘ πβ 1 = (π β π β πΆπ β2πβ) ππ‘ π΄ π Asociando la constante hidrΓ‘ulica: π β πΆπ β2πβ 2ββπ
=
1 π
π»
Reemplazando en la ecuaciΓ³n diferencial: (β β β0 ) πβ 1 = (ππ β π(β0 ) + ) ππ‘ π΄ π
π» π΄
πβ (β β β0 ) + = ππ β π0 (β0 ) ππ‘ π
π»
Con el objetivo de organizar mejor la ecuaciΓ³n diferencial, se sustituyen las diferencias por: π = ππ β π0 β0 π» = β β β0 Si se sustituye en la ecuaciΓ³n: π΄
ππ» π» + =π ππ‘ π
π»
Se despeja la derivada: ππ» π π» = β ππ‘ π΄ π΄π
π»
2. Exprese el modelo matemΓ‘tico del sistema no lineal en el espacio de estados mediante variables de estados. La ecuaciΓ³n de estado es: ππ» π π» = β ππ‘ π΄ π΄π
π» La ecuaciΓ³n anterior la podemos escribir como ecuaciΓ³n de estado de la siguiente manera [
πβ(π‘) 1 1 ] = [β ] [β(π‘)] + [ ] ππ ππ‘ π΄π
π» π΄
La salida del sistema es la altura del agua en el tanque, por ende, π¦ = [1][β(π‘)] Las ecuaciones de estado son: [
πβ(π‘) 1 1 ] = [β ] [β(π‘)] + [ ] ππ ππ‘ π΄π
π» π΄ π¦ = [1][β(π‘)]
3. Exprese el modelo matemΓ‘tico linealizado mediante una ecuaciΓ³n diferencial.
πβ β = 0,55 β ππ‘ 6,2
4. Exprese el modelo matemΓ‘tico del sistema mediante una funciΓ³n de transferencia.
πΊ(π ) =
π»(π ) π(π )
La ecuaciΓ³n diferencial que describe al sistema es: πβ ππ π» = β ππ‘ π΄ π΄π
π»
BasΓ‘ndose en la ecuaciΓ³n diferencial, es posible obtener una funciΓ³n de transferencia en el plano de Laplace: π΄ β π β π»(π ) + πΊ(π ) =
1 β π»(π ) = π(π ) π
π»
π»(π ) 1 = π(π ) π΄ β π + 1 π
π»
Normalizando: πΊ(π ) =
1/π΄ 1 π +π΄βπ
π»
Reemplazando los datos en la funciΓ³n de transferencia: πΊ(π ) =
0,1 π + 0,1613
5. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.
ππ
0,1 π + 0,1818
π»π
6. Determine el error en estado estacionario del sistema. El error de estado estacionario se encuentra al realimentar el sistema, introducir una seΓ±al escalΓ³n unitario y ver el lΓmite cuando π‘ β β 1 πΊ(π ) πππ = lim π β
β
π β0 π 1 + πΊ(π )
πππ = lim
π β0 π 2
0,1π + 0,01613 + 0,4226π + 0,04214
πππ = 0,3828 7. A partir de la ecuaciΓ³n caracterΓstica del sistema, determine la estabilidad del mismo. Para analizar la estabilidad del calculan los polos de la funciΓ³n de transferencia π +
1 =0 π΄π
π»
π =β
1 π΄π
π»
En este caso el valor del polo es, π = β0,1613 La raΓz del sistema es real negativa, lo que indica que el sistema es Estable.
Practica El sistema a simular se muestra a continuaciΓ³n, para simularlo se usΓ³ la funciΓ³n de transferencia obtenida, y las variables de entrada son el caudal de entrada y dos segundos despuΓ©s el escalΓ³n unitario.
Los resultados de la simulaciΓ³n son mostrados a continuaciΓ³n, en azul se muestra la seΓ±al de salida, mientras en rojo se muestra la seΓ±al de entrada.