Damh Tk He Thong Cdt De 7
This document was uploaded by user and they confirmed that they have the permission to share it. If you are author or own the copyright of this book, please report to us by using this DMCA report form. Report DMCA
Overview
Download & View Damh Tk He Thong Cdt De 7 as PDF for free.
More details
- Words: 530
- Pages: 2
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA TP.HCM KHOA CƠ KHÍ BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ
ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Sinh viên thực hiện:
Đào Duy Tâm Phạm Trường Sơn Người hướng dẫn: TS Phan Tấn Tùng Ngày bắt đầu: 09/02/2009 Ngày kết thúc: 29/05/2009
20502453 20502411 BM Cơ Điện Tử Ngày bảo vệ: 1~5/06/2009
Đề tài Đề số 7: THIẾT KẾ TAY MÁY 4 BẬC TỰ DO
Cho tay máy luôn luôn chịu lực F = 50N thẳng đứng như hình vẽ. Các số liệu thiết kế cho như sau Ký hiệu Chiều dài (mm)
L1 300
L2 250
L4 200
KẾT QUẢ YÊU CẦU 01 tập thuyết minh (khổ A4, không quá 30 trang) 01 bản vẽ lắp (A0) 01 chương trình mô phỏng trên máy tính NỘI DUNG THUYẾT MINH Lời nói đầu Mục lục Chương 1: Khảo sát động học cơ cấu • Bậc tự do • Đặt các hệ tọa độ - Bảng thông số DH • Bài toán thuận (vị trí) • Bài toán nghịch (vị trí) - Vẽ đồ thị θ 2 = f ( p E ), d 3 = f ( p E ), θ 4 = f ( p E ) khi các khâu nằm trong cùng 1 mặt phẳng, điểm E (End – Effector) di chuyển trên đường thẳng xiên 450 và khâu 4 luôn luôn vuông góc với đường xiên đó. • Bài toán thuận (vận tốc)
•
Bài toán nghịch (vận tốc) – Vẽ đồ thị
ω 2 (t ), v3 (t ), ω 4 (t ) của trường hợp bài tóan
⎡ 0 .5 ⎤ ⎢ ⎥ nghịch vị trí và V E = − 0.5 (m/s) ⎢ ⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ • Lực và mô men – Tính mô men cực đại tại các khớp – (bỏ qua trong lượng của robot) Chương 2 : Mô phỏng cơ cấu trên máy tính Chương 3: Chọn các động cơ và hộp giảm tốc cho các khớp, tính bền cho các khâu Kết luận NỘI DUNG BẢN VẼ Bản vẽ lắp A0 trình bày kết cấu lắp ráp của tay máy MÔ PHÒNG TRÊN MÁY TÍNH Sử dụng các phần mềm như MATLAB SIMULINK, INVENTOR, VISUAL NASTRAN, SOLID WORK, CATIA v.v để mô phỏng (đồ họa) hoạt động của robot TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN Tuần lễ 01-02 03 – 07 08-13 14 15
Nội dung thực hiện Nhận đề tài, phổ biến nội dung ĐAMH Khảo sát động học cơ cấu Vẽ và mô phỏng cơ cấu Viết báo cáo và hoàn thiện các bản vẽ, chuẩn bị bảo vệ Bảo vệ
Lịch duyệt ĐA tại BM Cơ Điện Tử (7) Ngày
Giờ
Nội dung phải hoàn thành
1 Thứ sáu 06/03/2009 10h05 Bài toán thuận - nghịch (vị trí) 2 Thứ sáu 20/03/2009 10h05 Bài toán thuận - nghịch (vận tốc) Lực và mô men 3 Thứ sáu 24/04/2009 10h05 Mô phỏng – Bản vẽ lắp 4 Thứ sáu 08/05/2009 10h05 Mô phỏng – Bản vẽ lắp 5 Thứ sáu 22/05/2009 10h05 Mô phỏng – Bản vẽ lắp 6 Thứ sáu 29/05/2009 10h05 Ký duyệt để bảo vệ
Ghi chú ……………
ĐỒ ÁN MÔN HỌC THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ ĐIỆN TỬ Sinh viên thực hiện:
Đào Duy Tâm Phạm Trường Sơn Người hướng dẫn: TS Phan Tấn Tùng Ngày bắt đầu: 09/02/2009 Ngày kết thúc: 29/05/2009
20502453 20502411 BM Cơ Điện Tử Ngày bảo vệ: 1~5/06/2009
Đề tài Đề số 7: THIẾT KẾ TAY MÁY 4 BẬC TỰ DO
Cho tay máy luôn luôn chịu lực F = 50N thẳng đứng như hình vẽ. Các số liệu thiết kế cho như sau Ký hiệu Chiều dài (mm)
L1 300
L2 250
L4 200
KẾT QUẢ YÊU CẦU 01 tập thuyết minh (khổ A4, không quá 30 trang) 01 bản vẽ lắp (A0) 01 chương trình mô phỏng trên máy tính NỘI DUNG THUYẾT MINH Lời nói đầu Mục lục Chương 1: Khảo sát động học cơ cấu • Bậc tự do • Đặt các hệ tọa độ - Bảng thông số DH • Bài toán thuận (vị trí) • Bài toán nghịch (vị trí) - Vẽ đồ thị θ 2 = f ( p E ), d 3 = f ( p E ), θ 4 = f ( p E ) khi các khâu nằm trong cùng 1 mặt phẳng, điểm E (End – Effector) di chuyển trên đường thẳng xiên 450 và khâu 4 luôn luôn vuông góc với đường xiên đó. • Bài toán thuận (vận tốc)
•
Bài toán nghịch (vận tốc) – Vẽ đồ thị
ω 2 (t ), v3 (t ), ω 4 (t ) của trường hợp bài tóan
⎡ 0 .5 ⎤ ⎢ ⎥ nghịch vị trí và V E = − 0.5 (m/s) ⎢ ⎥ ⎢⎣ 0 ⎥⎦ • Lực và mô men – Tính mô men cực đại tại các khớp – (bỏ qua trong lượng của robot) Chương 2 : Mô phỏng cơ cấu trên máy tính Chương 3: Chọn các động cơ và hộp giảm tốc cho các khớp, tính bền cho các khâu Kết luận NỘI DUNG BẢN VẼ Bản vẽ lắp A0 trình bày kết cấu lắp ráp của tay máy MÔ PHÒNG TRÊN MÁY TÍNH Sử dụng các phần mềm như MATLAB SIMULINK, INVENTOR, VISUAL NASTRAN, SOLID WORK, CATIA v.v để mô phỏng (đồ họa) hoạt động của robot TIẾN ĐỘ THỰC HIỆN Tuần lễ 01-02 03 – 07 08-13 14 15
Nội dung thực hiện Nhận đề tài, phổ biến nội dung ĐAMH Khảo sát động học cơ cấu Vẽ và mô phỏng cơ cấu Viết báo cáo và hoàn thiện các bản vẽ, chuẩn bị bảo vệ Bảo vệ
Lịch duyệt ĐA tại BM Cơ Điện Tử (7) Ngày
Giờ
Nội dung phải hoàn thành
1 Thứ sáu 06/03/2009 10h05 Bài toán thuận - nghịch (vị trí) 2 Thứ sáu 20/03/2009 10h05 Bài toán thuận - nghịch (vận tốc) Lực và mô men 3 Thứ sáu 24/04/2009 10h05 Mô phỏng – Bản vẽ lắp 4 Thứ sáu 08/05/2009 10h05 Mô phỏng – Bản vẽ lắp 5 Thứ sáu 22/05/2009 10h05 Mô phỏng – Bản vẽ lắp 6 Thứ sáu 29/05/2009 10h05 Ký duyệt để bảo vệ
Ghi chú ……………
Related Documents
Damh Tk He Thong Cdt De 7
April 2020 9
He Thong Tk Nhtm
November 2019 17
Damh
October 2019 4
Cdt-cdt
May 2020 4
Sao Luu He Thong
November 2019 11