Actividad_fase 2.docx

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Robótica. Fase 2 – Realizar diagnóstico de necesidades de aprendizaje.

Presentado a: Sandra Isabel Vargas Tutor.

Entregado por: Héctor Eduardo Otálora Bautista Código: 7183223 Grupo: 8

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS TECNOLOGÍA E INGENIERÍA 27 DE FEBRERO 2019 BOGOTA.

1. Identificar qué conceptos referentes a la morfología del robot sabe y cuales se desconocen. Seleccionar de los siguientes términos, los desconocidos y buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento. Escribir las definiciones en idioma español y en idioma inglés.

Tabla 1. Conceptos referentes a la morfología del robot Concepto

Definición en

Definición en

Explicación del

español

Ingles

concepto en un robot comercial

Articulación Partes esenciales con Essential parts with Es las

cuales

manipulan

se which

they

diferentes perform

movimientos.

unión

de

are variedad de piezas

para manipulated

realizar

la

to con las cuales se

different pueda tener libertar

movements.

Grados de Son los movimientos

They

libertad

independientes que

independent

(GDL)

cada articulación que

movements

that pueda

puede realizar con

each

can forma independiente.

relación al anterior

perform in relation

movimiento.

to

the

are

de movimiento.

joint

the Cantidad de posibles movimientos

que

realizar

de

previous

movement. Zona trabajo

de Es el campo de acción It is the field of Es donde el

el

volumen action where the trabajo

espacial

tiene

o

que

a

puede

mecanismos

mano reaching the end or pueden

mecánica del robot a mechanical hand of libremente acceder

de

la spatial volume has tener el robot, donde

posibilidad de llegar el the possibility of los extremo

espacio

distintos the robot to access tropiezos.

espacios del entorno.

different spaces of the environment.

trabajar sin

Volumen

Es

la

de trabajo

espacio

cantidad

de It is the amount of Son

puntos

del

que

tiene

de travel space that espacio

desplazamiento

que the doll has

accesibilidad al punto

tiene la muñeca

terminal,

es

dependiente

de

la

distribución geométrica que tiene el manipulador. Sensores

Elementos

internos

medio

que

del

por Elements

that Se

de

sistema through the system monitorear el estado

realiza el control del performs robot,

encargan

otorgando

información

the interno

de

los

la control of the robot, elementos del robot

relativa giving the relative como su velocidad,

para la posición de las information for the aceleración, posición, articulaciones.

position

of

the entre otras.

joints. Sensores

Son elementos que a These

externos

través del sistema de elements control

verifica

are Se utilizan para saber that, el

entorno

en

que

se

espacial report the state of encuentra,

donde se sitúa.

the

spatial básicamente

environment where los it is located. Actuadores

el

e through the control ambiente espacial del

informa el estado del system, verify and robot entorno

y

ubica

objetos

que

manipula.

Son dispositivos con They are devices Es un conjunto de los cuales a través de with which, through elementos

como

órdenes de la unidad commands of the herramientas de control se generan control los movimientos físicos physical a los elementos del movements robot.

o

unit, pinzas, los cuales se adecuan al robot para are realizar

una

generated to the determinada

tarea y

se

elements

of

the controla por medio de

robot.

una

unidad

de

control. Eslabón

Forma parte de una It cadena que

is

part

cinemática, kinematic

constituye

a Son

diferentes

chain, elementos

que

una which is a series of forman

serie de barras unidas bars por articulaciones.

of

joined

joints.

una

by estructura rígida que se unen entre sí a las articulaciones de esta manera se genera el movimiento adecuado

para

determinada función. Efector

Es

el

final

adecuado

elemento It en

is

el element

the in

extremo manipulador. manipulator

right Es

una

the manipuladora end. células

Que puede ser como That can be like a realiza una mano mecánica mechanical

parte de

fijas

que

tareas

de

hand montaje

con la cual podemos with which we can significativas

muy y

las

maniobrar objetos y maneuver objects ejecuta accionado

por

brazo robótico.

un and powered by a automáticamente con robotic arm.

gran precisión.

2. Investigar e identificar los aspectos fundamentales a tener en cuenta para automatizar mediante un sistema robótico, el proceso de ensamble y pintado de una silla, por ejemplo Tabla 2. Aspectos para la implementación de un sistema robótico. Aspecto

Descripción

Infraestructura física

Se requiere de un espacio dimensional capacidad

de

buena

dependiendo

el

tamaño de la silla, que puede ser de un área de 3 metros cúbicos. Se requiere de un robot con cabezal esférico que otorgue

el

posicionamiento

ideal utilizando servomotores. La silla puede cambiar de posición para que tenga una pintura homogénea. Costo económico

Su

costo

es

mayor

dependiendo de la tecnología que podamos aplicarle en caso se

servomotores,

sensores

cámaras, sistemas de cómputo con las cuales logremos una mayor

precisión

en

la

realización del trabajo Requerimientos de energía

Se requiere de energía de corriente alterna monofásica para la alimentación principal ya

sea

para

fuentes

de

alimentación o actuadores que

funciones con este tipo de energía. También se usa la corriente de tipo DC para alimentar

los

sensores,

sistemas motores

ttl y

computadoras que posea. Requerimientos de seguridad

Es

necesario

un

cuarto

perimetral para que no se expanda

los

residuos

de

puntura al exterior y para evitar riegos de seguridad por una accidente al personal que este alrededor

del

entorno

de

trabajo Otros aspectos

Se piensa que el robot tenga diferentes grados de libertad, que el efector final posea un dispersor

de

pintura

minimice desperdicios

que

3. Investigar las características principales de robots industriales, relacionándolos con su posible aplicación en la solución del problema planteado, diligenciando la siguiente tabla:

Tabla 3. Características de robots industriales Robot

Empresa

Precio en Imagen

fabricant

el

e MS80W Yaskawa

medidas)

(con Grados

Capacida

de

d

de

mercado

libertad

carga

US$39,000

6

80 kg

US

6

12 y 20kg

6

5 kg.

Soldad or

de

puntos robótico s IRB

ABB

2400

$19,815

El robot industri al más popular

KR5

KUKA

US $7,600

LR

FANUC

Mate

US

6

7 kg.

US $9,995

6

3.5 kg.

$31,275

200iD

RV 3SB MITSUBI SHI

MPP3S

Yaskawa

US$12,500

4

3 kg.

SDA5F

Yaskawa

US$45,200

15

5 kg.

RS007

Kawasaki

US$9,000

6

7 kg.

L

TP80

Stäubli

US$11,000

4

1 kg.

4. De acuerdo a lo investigado en los numerales anteriores, como grupo definir qué conceptos (necesidades de aprendizaje) de sistemas robóticos son necesarios, para que el grupo proponga posteriormente una solución al problema planteado, tales como: la configuración mecánica, volumen de trabajo, capacidad de carga, etc. Realizar un listado de los mismos indicando las fuentes y fechas de consulta (use normas APA).

Bibliografía. 

Salvador

García

Chinchilla.

(2009).

Robótica

General.

Recuperado

de,

http://www.infoplc.net/files/documentacion/robotica/infoplc_net_RoboticaGeneral_.pd f 

Diego Armando Ramírez Avelino (2017). Fundamentos de Robótica. Recuperado de, http://ri.uaemex.mx/bitstream/handle/20.500.11799/63817/secme29743.pdf;jsessionid=058312F27F52FBE200F5DADB59F76992?sequence=1



KUKA AG (2019). Robots industriales KUKA. Rcuperado de, https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-robot/robot-industrial#

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