2a1_tunning Zn1_m Kemal Erlangga.docx

LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI LANJUT

Kelas

: 2A1 D3-T.Elektronika

Nama/NIM Praktikan Judul Praktikum Tanggal Pelaksanaan Tanggal Pelaporan

: M Kemal Erlangga / 171311011 : Pengenalan Modul Sistem Pengendali (Kecepatan Motor DC) : 4 Maret 2019

: 1 April 2019

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRONIKA POLITEKNIK NEGERI BANDUNG SEMESTER GENAP 2018/2019

I.

Pendahuluan Pada modul kendali motor DC ini memiliki 2 jenis output yaitu dalam bentuk f2v (1V/1000rpm) dan bentuk pulsa. Kecepatan pada plant motor DC ini bergandung dari set point yang diatur dari modul RVG. Semakin besar tegangan yang dimasukkan, maka kecepatan motor akan semakin cepat. Motor akan berputar ke kanan saat diberikan input (+) dan akan berputar ke kiri saat diberikan input (-). Contoh pembacaan. Jika pada multimeter terbaca tegangan sebesar 3V maka kecepatan motor DC ini adalah sebesar 3000rpm.

II.

METODOLOGI (TAHAPAN) PELAKSANAAN PRAKTIKUM Pada praktikum kali ini akan dilakukan pengamatan mengenai struktur plant yang di set open loop, pengukuran nilai SV,MV, PV saat open loop, melakukan pengambilan data SV-PV plant dengan data akusisi (Arduino), dan men set plant menjadi closed loop. Lebih detail akan dijelaskan pada sub bab berikut. a. Set plant menjadi open loop Gambar 1 merupakan blok diagram plant ketika diset menjadi open loop.

Gambar 1. Blok diagram Plant open loop. b. Pengukuran SV, MV, PV Pengukuran SV, MV, dan PV dilakukan untuk mengamati hubungan besarnya SV, MV, dan PV. Letak pengukuran nya seperti pada Gambar 2.

Gambar 2. Posisi pengukuran SV, MV, PV c. Pengambilan data SV-PV dengan akuisisi data Pengukuran nilai SV-MV dengan data akusisi dilakukan sebagai data untuk perancangan kendali dengan Ziegler Nichols tipe 1. Gambar 3 merupakan set plant dan data akuisisi.

Gambar 3. set plant dan data akuisisi. Selanjutnya pada Simulink, dibuat blok untuk proses pembacaan. Detail blok diagram dapat dilihat pada Gambar 4.

Gambar 4. Blok untuk proses pembacaan

d. Set plant menjadi closed loop

III. Hasil dan Analisa Tabel 1. Data Hasil Pengukuran Modul

Input

PS

Input PS = 15V

RVG

Input RVG = 1.5V

PA

Input dari RVG = 1.5V

Vout = 1.48V

Input dari RVG = 3V

Vout = 3.825V Kecepatan motor maks = 3825rpm Hasil kalibrasi = 1635rpm

Plant

Output Vout max = 15.30V Vout min = -15.29V Vout max = 10.13V Vout min = 0.3V

Konversi dari besaran frekuensi to voltage pada plant motor DC ini adalah 1V/1000rpm. Maka semakin besar nilai SV maka output dari plant ini juga akan semakin besar. Plant ini mampu mengeluarkan kecepatan maksimum sebesar 3825rpm atau 3.825V.

Gambar 5 . Grafik keluaran respon

Gambar 6. Hasil design

Gambar 7. Hasil Respon dengan PID Sebelum Tunning

Gambar 8. Hasil Respon dengan PID Setelah Tunning

Gambar 9. Hasil Respon dengan Gangguan Saat respon diberi gangguan dapat dilihat pada gambar 9 bahwa respon sempat terganggu hanya sesaat. Setelah itu respon kembali stabil

Waktu Stopwatch Range Pada Matlab Kt =

10.28 100

= 10.28s = 100

= 0.1028 second

Sebelum tunning

PID Control Titik 1 Titik 2 Titik 3 Lm Tm L=Kt*Lm T=Kt*Tm Kp=1.2*(T/L) Ti=2*L Td=0.5*L 82.8 83.27 100.2 0.47 16.93 0.048316 1.740404 43.22553191 0.096632 0.024158

Sesudah tunning

PID Control Titik 1 Titik 2 Titik 3 Lm Tm L=Kt*Lm T=Kt*Tm Kp=1.2*(T/L) Ti=2*L Td=0.5*L 82.8 83.27 100.2 0.47 16.93 0.048316 1.740404 60 0.005 0.024158

IV.

Kesimpulan Setelah melakukan percobaan, dapat disimpulkan bahwa: 1. Kecepatan maksimum dari plant motor DC ini adalah 3825rpm 2. Hasil kalibrasi saat set point 1V adalah sebesar 1635rpm 3. Konversi waktu nyata sebesar 0.1028 second 4. Plant dalam keadaan bagus saat diberi gangguan karena respon kembali stabil