1.introduction

‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ﻋﻠﯽ ﺧﺎﮐﯽ ﺻﺪﯾﻖ‬ ‫ﮔﺮوه ﮐﻨﺘﺮل‪ -‬ﺷﻬﺮﯾﻮر ‪1386‬‬

‫‪1‬‬

‫‪ -1‬آﺷﻨﺎﺋﯽ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫‪2‬‬

‫‪1‬‬

‫™‬

‫ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺮای دﺳﺘﯿﺎﺑﯽ ﺑﻪ ‪:‬‬ ‫‪ -1‬ﭘﺎﯾﺪاری‬ ‫‪-2‬ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻄﻠﻮب )ﻣﺎﻧﺪﮔﺎر‪+‬ﮔﺬرا(‬

‫™‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز ﯾﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ؟‬

‫™ ﭼﻨﺪ واﻗﻌﯿﺖ ‪:‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬

‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی واﻗﻌﯽ و ﺻﻨﻌﺘﯽ ﭘﯿﭽﯿﺪه اﻧﺪ‪.‬‬ ‫ﻣﺪﻟﺴﺎزی دﻗﯿﻖ؟‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺑﺎ زﻣﺎن ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻣﯿﮑﻨﻨﺪ‪.‬‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ﻧﺎﮐﺎﻓﯽ ﻣﺪل‪ :‬ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ‪.‬‬ ‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت و ﻧﻮﯾﺰﻫﺎی ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم‪.‬‬

‫‪3‬‬

‫™ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﻓﯿﺪﺑﮏ ‪:‬‬ ‫ﻃﺮاﺣﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﮐﻨﺘﺮل ﺑﺮای ﺑﻪ دﺳﺖ آوردن ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ‬ ‫ﺑﺴﺘﻪ ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺎ ﻋﻤﻠﮑﺮدﻫﺎی ﻣﻄﻠﻮب در ﺣﻀﻮر‬ ‫ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ ﻫﺎی ﻣﺪل‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬ ‫اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت و ﻧﻮﯾﺰﻫﺎی ﻧﺎﻣﻌﻠﻮم‬

‫‪4‬‬

‫‪2‬‬

‫™ راه ﺣﻞ ﻫﺎ‪:‬‬ ‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬

‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ‬

‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ‪LTI‬‬ ‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﺤﺪود‬ ‫ﻣﺒﺎﻧﯽ رﯾﺎﺿﯽ ﻗﻮی‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ‪NLTV‬‬ ‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﻧﺎﻣﺤﺪود‬ ‫ﻣﺒﺎﻧﯽ رﯾﺎﺿﯽ‬ ‫ﺳﺎﺧﺘﺎر ‪NLTV‬‬ ‫ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺗﻘﺮﯾﺒﺎ ﻧﺎﻣﺤﺪود‬ ‫ﻣﺒﺎﻧﯽ رﯾﺎﺿﯽ ‪soft computing‬‬

‫‪5‬‬

‫™ ﺗﻌﺮﯾﻒ‪:‬‬ ‫‪ - To Adapt‬ﺗﻐﯿﯿﺮ رﻓﺘﺎر ﺑﺮای ﺗﻄﺎﺑﻖ ﯾﺎ وﻓﻖ ﭘﯿﺪا ﮐﺮدن ﺑﺎ‬ ‫ﺷﺮاﯾﻂ ﺟﺪﯾﺪ‪.‬‬ ‫‪ - Adaptive Controller‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ای اﺳﺖ ﮐﻪ ﻣﯽ‬ ‫ﺗﻮاﻧﺪ رﻓﺘﺎر ﺧﻮد را ﺑﺮای ﭘﺎﺳﺦ دادن ﺑﻪ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺣﺎﺻﻞ ﺷﺪه در‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﺳﯿﺴﺘﻢ و اﻏﺘﺸﺎﺷﺎت اﺻﻼح ﮐﻨﺪ‪.‬‬

‫‪6‬‬

‫‪3‬‬

‫™ ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ ﮐﻮﺗﺎه‬ ‫‪ 9‬ﺷﺮوع در دﻫﻪ ‪ : 1950‬ﻃﺮاﺣﯽ اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت ﺑﺮای ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺮواز‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮات ﺳﺮﯾﻊ دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬ ‫رﻓﺘﺎر ﻋﻤﻠﮑﺮد ﺑﺎﻻ‬ ‫روﺷﻬﺎی ﺳﻌﯽ وﺧﻄﺎ ﺑﺪون ﻣﺒﺎﻧﯽ ﻧﻈﺮی ﻗﻮی‬ ‫ﺣﺎدﺛﻪ ﺳﻘﻮط ﻫﻮاﭘﯿﻤﺎ‬ ‫اوﻟﯿﻦ ﺳﻤﭙﻮزﯾﻮم ﺗﺎ ‪1981‬‬ ‫‪Kalman Self-tuning Controller(1958), Honeywell +‬‬ ‫‪General Electric‬‬

‫‪7‬‬

‫• ‪ 2‬دﻫﻪ رﮐﻮد‪:‬‬ ‫‪ 9‬دﻫﻪ ‪ : 1960‬ﻣﺒﺎﻧﯽ ﻧﻈﺮی ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری ﻟﯿﺎﭘﻮﻧﻒ‬ ‫ﺗﺤﻠﯿﻞ ﻓﻀﺎی ﺣﺎﻟﺖ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﺼﺎدﻓﯽ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی زﻣﺎن ﮔﺴﺴﺘﻪ‬ ‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ‪ :‬ﺗﺤﻘﯿﻘﺎت ﺑﻨﯿﺎدی و ﻓﻬﻢ ﮐﻠﯽ‬

‫‪8‬‬

‫‪4‬‬

‫‪ 9‬دﻫﻪ ‪ : 1970‬ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری و ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫اﺛﺒﺎت ﭘﺎﯾﺪاری ﻟﯿﺎﭘﻮﻧﻒ‬ ‫اﺛﺒﺎت ﭘﺎﯾﺪاری ‪I/P-O/P‬‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﺎﯾﺪار‬ ‫و‬ ‫اﺛﺒﺎت ﻗﻀﺎﯾﺎی ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ ﺗﺤﺖ ﺷﺮاﯾﻂ ﺳﺨﺖ‬

‫‪9‬‬

‫دﻫﻪ‪ :1980‬ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻘﺎوم‬ ‫ﻣﺜﺎل ﻧﻘﺾ )‪Rohrs(1980‬‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﻘﺎوم‪ :‬ﺷﺮوع اﯾﺪه ﻫﺎ‬ ‫ﺳﺎﺧﺖ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺻﻨﻌﺘﯽ‬

‫‪10‬‬

‫‪5‬‬

‫دﻫﻪ ‪ :1990‬ﺗﺎ ﮐﻨﻮن‬ ‫اﺛﺒﺎت دﻗﯿﻖ ﺗﺮ ﻧﻈﺮﯾﻪ ﻫﺎ‪ :‬ﭘﺎﯾﺪاری‪-‬ﻫﻤﮕﺮاﯾﯽ‪-‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬ ‫‪Artificial Intelligence, Neural Networks,‬‬ ‫‪and Fuzzy logic‬‬

‫ﺗﻠﻔﯿﻖ اﯾﺪه ﻫﺎ و روش ﻫﺎ‬

‫‪11‬‬

‫• روﻧﺪ ﮐﺎر در ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫‪12‬‬

‫‪6‬‬

‫‪13‬‬

‫™ اﺛﺮ ﺗﻐﯿﯿﺮات ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ در ﺳﯿﺴﺘﻢ‬

‫‪14‬‬

‫‪7‬‬

15

16

8

17

18

9

19

20

10

21

22

11

23

24

12

‫‪25‬‬

‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫•‬ ‫‪26‬‬

‫‪13‬‬

‫ﻫﺪاﯾﺖ ﮐﺸﺘﯽ ﻫﺎ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﯿﻔﯿﺖ ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎ در ﮐﻨﺘﺮل ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬ ‫رﺑﺎت ﻫﺎ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺳﻄﺢ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﻓﺸﺎر‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﻓﻠﻮ‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ﺣﺮارت‬ ‫ﮐﻨﺘﺮل ‪PH‬‬

‫™ راﻫﮑﺎرﻫﺎی اﺻﻠﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﮐﻼﺳﯿﮏ‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬

‫زﻣﺎن ﺑﻨﺪی ﺑﻬﺮه )‪(Gain Scheduling‬‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ)‪(MRAS‬‬ ‫رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ)‪(STR‬‬ ‫‪ PID‬ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺧﻮد ﻧﻮﺳﺎن ﺳﺎز)‪(SOAS‬‬

‫‪27‬‬

‫™ زﻣﺎن ﺑﻨﺪی ﺑﻬﺮه‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ ﺑﺎ ﺑﮑﺎرﮔﯿﺮی ﻣﺘﻐﯿﺮﻫﺎی ک از ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎی دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬ ‫اﻧﺪزه ﮔﯿﺮی ﮐﻤﮑﯽ ﯾﺎ‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر‬

‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‬ ‫ی ﮐﻨﺘﺮل‬ ‫ﮐﻨﻨﺪه‬

‫زﻣﺎن ﺑﻨﺪ‬ ‫ﺑﻬﺮه‬

‫ﺧﺮوﺟﯽ‬

‫‪14‬‬

‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬

‫ﺳﯿﮕﻨﺎل ﮐﻨﺘﺮل‬

‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫‪28‬‬

‫ﻣﮑﯽ‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫‪29‬‬

‫• وﯾﮋﮔﯽ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه زﻣﺎن ﺑﻨﺪ ﺑﻬﺮه‬ ‫‪ 9‬ﮐﻨﺘﺮل ﭘﺮواز و ﻃﺮاﺣﯽ اﺗﻮﭘﺎﯾﻠﻮت )ﻋﺪد ﻣﺎخ – اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی ﻓﺸﺎر‬ ‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ ﺗﻮﺳﻂ ﺳﻨﺴﻮرﻫﺎی ﻧﻮک ﻣﻮﺷﮏ(‬ ‫‪ 9‬ﺟﺒﺮاﻧﺴﺎزی ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺎز )ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ(‬ ‫‪ 9‬ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺑﻮدن ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه زﻣﺎن ﺑﻨﺪ ﺑﻬﺮه؟‬ ‫‪ 9‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻓﺮاوان در ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫‪ 9‬ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺴﯿﺎر ﺳﺮﯾﻊ ﺗﻐﯿﯿﺮ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه )اﻧﺪازه ﮔﯿﺮی‬ ‫ﮐﻤﮑﯽ(‬ ‫‪ 9‬ﺗﺎ ﭼﻨﺪ ﺻﺪ ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر در ﻫﻮاﭘﯿﻤﺎ و ‪ 90‬ﻧﻘﻄﻪ ﮐﺎر در‬ ‫ﻫﻠﯿﮑﻮﭘﺘﺮ‪CH-47‬‬ ‫‪30‬‬

‫‪15‬‬

‫™ ﺗﻨﻈﯿﻢ ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺧﻮدﮐﺎر‬ ‫‪ 9‬روشﻫﺎی ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﭘﺎﺳﺦ ﮔﺬرا‬ ‫‪ 9‬روشﻫﺎی ﻣﺒﺘﻨﯽ ﺑﺮ ﻓﯿﺪﺑﮏ رﻟﻪای‬ ‫‪ 9‬روش ﺣﻠﻘﻪﺑﺴﺘﻪ زﯾﮕﻠﺮ‪ -‬ﻧﯿﮑﻮﻟﺰ‬

‫‪31‬‬

‫™ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‪ :‬رﻓﺘﺎر اﯾﺪه ال ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬ ‫ﺑﻠﻮک‬ ‫ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم‬ ‫ﺗﻨﻈﯿﻢ‬

‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫‪32‬‬

‫‪16‬‬

‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫‪ 2 9‬ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪:‬‬ ‫ ﺣﻠﻘﻪ داﺧﻠﯽ‬‫ ﺣﻠﻘﻪ ﺧﺎرﺟﯽ‬‫‪9‬‬

‫ﻣﺴﺎﻟﻪ اﺻﻠﯽ ‪ :‬ﻣﮑﺎﻧﯿﺰم ﺗﻄﺎﺑﻖ ﯾﺎ ‪Adaptation Mechanism‬‬ ‫‪Stable MRAS‬‬

‫‪Robust MRAS‬‬ ‫‪33‬‬

‫™ رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد‬

‫ﺗﻨﻈﯿﻢ )‪(Self-Tuning Regulators‬‬

‫) ‪(STR‬‬

‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ‬ ‫ﺳﯿﺴﺘﻢ‬

‫ﺑﻠﻮک‬ ‫ﻃﺮاﺣﯽ‬

‫ﻣﺸﺨﺼﻪ ﻫﺎی ﻃﺮاﺣﯽ‬

‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫ورودی ﻣﺮﺟﻊ‬

‫ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬

‫‪34‬‬

‫‪17‬‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه‬

‫• ﻧﮑﺎت ﮐﻠﯿﺪی‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬ ‫‪9‬‬

‫روﺷﻬﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫‪ 2‬ﺣﻠﻘﻪ ﮐﻨﺘﺮﻟﯽ‪ :‬ﺣﻠﻘﻪ داﺧﻠﯽ و ﺣﻠﻘﻪ ﺧﺎرﺟﯽ‬ ‫ﺑﻠﻮک ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻓﺮاوان در ﺻﻨﻌﺖ‬ ‫ﺣﺬف ﺑﻠﻮک ﻃﺮاﺣﯽ‬ ‫‪Certainty Equivalence Principle‬‬

‫‪35‬‬

‫™ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﯾﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم؟‬ ‫‪ 9‬ﻣﺮز ﺑﻪ ﮐﺎر ﮔﯿﺮی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪ :‬ﻧﺎﮐﺎرآﻣﺪی ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬

‫ﺗﻐﯿﯿﺮ ﻧﺎﭘﺬﯾﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‪-‬ﻣﺪﻟﺴﺎزی‬ ‫دﻗﯿﻖ ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ ﺑﺮاورده ﺳﺎﺧﺘﻦ‬ ‫ﺷﺮاﯾﻂ ﭘﺎﯾﺪاری و ﻋﻤﻠﮑﺮد ﻣﻘﺎوم‬

‫دﯾﻨﺎﻣﯿﮏ ﻓﺮاﯾﻨﺪ‬ ‫ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‪-‬ﺑﺎزه ﺗﻐﯿﯿﺮات وﺳﯿﻊ‪-‬دﺷﻮاری‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﺑﺎ‬ ‫ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻣﺘﻐﯿﺮ ﺑﺎ زﻣﺎن‬

‫ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم‬ ‫ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻗﺎﺑﻞ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻨﯽ‬

‫‪36‬‬

‫‪18‬‬

‫زﻣﺎن ﺑﻨﺪ ﺑﻬﺮه‬

‫ﻣﺪﻟﺴﺎزی ﻧﺎﻣﻌﯿﻨﯽ‬

‫ﺗﻐﯿﯿﺮات ﻏﯿﺮ ﻗﺎﺑﻞ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻨﯽ‬

‫‪STR, MRAS, PID, And‬‬ ‫‪other classical methods‬‬

‫™ ﻣﺴﺎﻟﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪:‬‬ ‫‪ 9‬ﺗﻮﺻﯿﻒ رﻓﺘﺎر ﻣﻄﻠﻮب ﺳﯿﺴﺘﻢ ﺣﻠﻘﻪ ﺑﺴﺘﻪ‪.‬‬ ‫‪ 9‬اﻧﺘﺨﺎب ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ای ﺑﺎ ﻗﺎﺑﻠﯿﺖ ﺗﻄﺎﺑﻖ و ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎی ﻗﺎﺑﻞ‬ ‫ﺗﻨﻈﯿﻢ‪.‬‬ ‫‪ 9‬ﻣﮑﺎﻧﯿﺰﻣﯽ ﺑﺮای ﺗﻨﻈﯿﻢ ﭘﺎراﻣﺘﺮﻫﺎ‪.‬‬ ‫‪ 9‬اﻋﻤﺎل ﻗﺎﻧﻮن ﮐﻨﺘﺮل‪.‬‬ ‫‪ 9‬راه اﻧﺪازی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‪.‬‬

‫‪37‬‬

‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﻣﻄﺎﻟﺐ‬ ‫‪ .١‬آﺷﻨﺎﯾﯽ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ ﺟﺎﯾﮕﺎه ﺗﻌﺎرﯾﻒ و روﺷﻬﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬‫ ﺗﺎرﯾﺨﭽﻪ ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬‫ ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ‬‫‪ -‬ﮐﻨﺘﺮل ﻣﻘﺎوم ﻫﻮﺷﻤﻨﺪ و ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬

‫‪ .٢‬ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ روی ﺧﻂ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی دﯾﻨﺎﻣﯿﮑﯽ‬ ‫ ﻣﻌﺮﻓﯽ ﺷﻨﺎﺳﺎﯾﯽ روی ﺧﻂ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎ )روش ﺣﺪاﻗﻞ ﻣﺮﺑﻌﺎت ﺧﻄﺎ(‬‫ ‪ RLS‬و ﻣﺒﺎﺣﺚ ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ آن‬‫‪38‬‬

‫‪19‬‬

‫‪ .٣‬رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ‬ ‫ ﻃﺮاﺣﯽ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ ﺑﺎ ﻓﯿﺪﺑﮏ ﺧﺮوﺟﯽ‬‫ ‪ STR‬ﻫﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ ﺟﺎﯾﺎب ﻗﻄﺐ‬‫‪ -‬ﻣﺴﺎﻟﻪ اﻏﺘﺸﺎش‬

‫‪ .۴‬رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﺣﺪاﻗﻞ وارﯾﺎﻧﺲ‬ ‫ اﺻﻮل ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﺗﺼﺎدﻓﯽ ﺑﺮ اﺳﺎس‬‫‪ -‬روﺷﻬﺎی ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ و ﻏﯿﺮ ﻣﺴﺘﻘﯿﻢ‬

‫‪MV-MA‬‬

‫‪ .۵‬رﮔﻼﺗﻮرﻫﺎی ﺧﻮد ﺗﻨﻈﯿﻢ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻦ‬ ‫ آﺷﻨﺎﯾﯽ ﺑﺎ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻦ‬‫ ﻃﺮاﺣﯽ ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﭘﯿﺶ ﺑﯿﻦ‬‫‪39‬‬

‫‪ .۶‬ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ ﻣﺪل ﻣﺮﺟﻊ‬ ‫ ﻃﺮاﺣﯽ ‪ MRAS‬و ﺗﺤﻠﯿﻞ ﭘﺎﯾﺪاری‬‫ ﻃﺮاﺣﯽ ‪ MRAS‬ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺮ اﺳﺎس ﺗﺌﻮری ﻟﯿﺎﭘﺎﻧﻒ‬‫‪ -‬ﻃﺮاﺣﯽ ‪ MRAS‬ﭘﺎﯾﺪار ﺑﺮ اﺳﺎس ﺗﺌﻮری ورودی‪-‬ﺧﺮوﺟﯽ‬

‫‪ .٧‬ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪه ﻫﺎی ﺧﻮد‬

‫ﺗﻨﻈﯿﻢ ‪PID‬‬

‫ اﺻﻮل ﻃﺮاﺣﯽ‬‫‪ -‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ‬

‫‪ .٨‬ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎی ﻋﻤﻠﯽ ﺳﯿﺴﺘﻢ ﻫﺎی ﮐﻨﺘﺮل ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫ ﮐﺎرﺑﺮدﻫﺎ و ﻣﻼﺣﻈﺎت ﻋﻤﻠﯽ در ﭘﯿﺎده ﺳﺎزی ﮐﻨﺘﺮل ﮐﻨﻨﺪﻫﺎی‬‫ﺗﻄﺒﯿﻘﯽ‬ ‫‪40‬‬

‫‪20‬‬

‫ارزﯾﺎﺑﯽ دوره‬

•

(‫ ﻧﻤﺮه‬10) ‫ ﭘﺮوژه ﻫﺎی ﺷﺒﯿﻪ ﺳﺎزی‬(‫ ﻧﻤﺮه‬10)‫ اﻣﺘﺤﺎن ﭘﺎﯾﺎن ﺗﺮم‬-

‫ﻣﺮاﺟﻊ اﺻﻠﯽ‬ 1. Adaptive Control, K. J. Astrom, Wesley, 1995. 2. Adaptive Filtering, Prediction and Control, G. C. Goodwin and K. S. Sin, Prentice-Hall, 1984. 3. Model Predictive Control, E. F. Camacho, C. Bordons, Springer, 2006.

41

:‫• وب ﺳﺎﯾﺖ درس‬ http://saba.kntu.ac.ir/eecd/khakisedigh/Courses/Adaptive/index.

‫ﺑﺎ اﻣﯿﺪ آرزوی ﻣﻮﻓﻘﯿﺖ‬

42

21