1552910196331_acc 2 Niken Mega Santi Erfandi.docx

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 V. DATA HASIL PERCBOAAN I. PERCOBAAN SATU a. Gambar gelombang yang muncul pada osiloskop saat ADJ1 dan ADJ2 diatur. Gambarkan di buku Milimeter Block.

b. Mengukur Tegangan Pada Motor dari Bergerak sampai Berhenti setelah diberikan Tegangan dari setpoint 1 atau TP54) :

TEGANGAN PADA

TEGANGAN PADA

SETPOINT 1 (TP54)

MOTOR RPM CONTROL

(Volt)

(Volt)

0

0

2.5

0,0512

5

1,34

7.5

3,76

10

8,80

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 II. PERCOBAAN DUA a.

Melihat lama waktu cahaya lampu dari kondisi tidak stabil sampai kondisi stabil ketika diberi gangguan atau disturbance dengan mengatur Tegangan Inout (Tegangan dari setpoint 1 atau TP54) :

TEGANGA N PADA

WaktuuntukCahayaLampuStab

Kontro

Kontro

Kontro

lP

lI

lD

0

0%

0%

0%

0

2.5

25%

25%

25%

50,71

5

50%

50%

50%

∞

7.5

75%

75%

75%

∞

10

100%

100%

100%

2,75

SETPOINT 1 (TP54)

il (detik)

(Volt)

b. Gambar gelombang yang muncul pada osiloskop pada kondisi pertanyaan (a). Gambarkan di buku Milimeter Block.

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 VI. ANALISA HASIL PERCOBAAN Pada pratikum kali ini adalah tentang PID trainer, sehingga kami menggunakan modul PID trainer yang kemudian adalah mengamati tegangan yang diberikan pada motor di modul sampai waktu saat kondisi stabil dengan menggunakan rangkaian yang ada pada prosedur percobaan. Kemudian kami coba satu persatu sesuai dengan instruksi yang diberikan. Pada percobaan satu kami ingin melihat tegangan pada motor RPM control. Untuk pratikum ini juga kami mencoba untuk mengamati tegangan pada setpoint sehingga didapat tegangan pada motor yang dapat dilihat pada avometer dengan hasil pada saat tegangan setpoint diberikan 0 V, tegangan pada motor 0 V. Saat setpoint diberikan tegangan 2,5 V tegangan pada motor sebesar 0,0512 V. Kemudian ketika tegangan setpoint 5 V, tegangan pada motor 1,34 V. Saat tegangan setpoint 7,5 V, tegangan pada motor sebesar 3,76 V. Dan data terakhir pada saat tegangan pada setpoint 10V, tegangan pada motor sebesar 8,80 V. Untuk percobaan yang pertama didapat hasil bahwa tegangan pada motor lebih besar dari pada tegangan di setpoint 0, ini disebabkan karena pada modul terdapat kapasitor yang mana kapasitor berfungsi menyimpan muatan, maka besar kemungkinan tegangan pada motor mendapat saluran tegangan dari kapasitor. Pada percobaan kedua kami ingin melihat waktu cahaya lampu. Pada saat pengujian kami menggunakan 5 percobaan yang mana dengan tegangan 0 V dengan presentase PID 0% dan 2,5 V dengan presentase 25%, 5 V dengan presentase 50% , 7,5 V dengan presentase 75%, dan terakhir 10 V dengan 100%. Dimana pada saat 0 V lampu tidak menyala karena memang tidak ada tegangan yang diberikan pada modul PID trainer. Pada 2,5 V lampu menyala kedap kedip yang artinya belum stabil dengan rentang waktu yang dengan waktu 50,71 detik dan membutuhkan waktu yang lama dibandingkan menggunakan tegangan 0 V. Begitu juga pada 5 V dan 7,5 V tetap mengalami kedap kedip hingga waktu yang tak hingga (Memerlukan waktu yang lama bukan tak hingga, kita masukan tak hingga kedalam dhp karena keterbatasan waktu, sama situasi ketika PID, 50% dan 75%) untuk mencapai keadaan stabil. Sedangkan pada keadaan 10 V lampu bisa mencapai keadaan stabil atau tidak

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 berkedap kedip dalam rentang waktu 2,75 detik, yang menandakan bahwa semakin tinggi PID dan tegangan Tegangan hanya mengefek intensitas lampu yang diberikan akan mencapai kondisi stabil yang lebih cepat. Namun sempat terjadi suatu percobaan yang sedikit bermasalah

yaitu pada bagian 2,5 V kami

sempat mendapatkan waktu sekitar 2 detik karena terjadi suatu kesalahan pada modul yang menyebabkan lampu stabil dalam 2 detik walaupun pada teori itu salah,sehingga kami mengulang untuk mengambil data agar didapatkan nilai yang sesuai dengan teori yang diinginkan.

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 VII. TUGAS DAN JAWABAN

1. Jelaskan sejarah PID 2. Mengapa tidak adanya sistem ID Jawab : 1. Sejarah pengembangan praktek dan teori sistem kontrol dilakukan pertama kali oleh James Watt dengan meneliti centrifugal governor untuk mengontrol kecepatan mesin uap pada abad ke-18. Tokoh penting lainnya yang bertindak sebagai tokoh awal pengembangan sistem kontrol adalah Minorsky, Hazen dan Nyquist. Pada tahun 1992 Minorsky meneliti sebuah kemudi kapal dan menunjukkan bahwa kestabilan dapat ditentukan dari persamaan diferensial yang menggambarkan sistem. Pada tahun 1932 Nyquist mengembangkan sebuah cara yang cukup sederhana untuk menentukan kestabilan sistem kalang tertutup berdasarkan respon sistem kalang terbuka untuk input sinusoidal. Pada tahun 1934 Hazen memperkenalkan istilah mekanisme servo untuk mengatur sistem kontrol posisi mengikuti perubahan input. Selama dekade 1940-an banyak insinyur merancang sebuah sistem dengan kalang tertutup untuk meningkatkan kualitas dan kinerja. Sistem kalang tertutup ialah sistem yang menjadikan outputnya menjadi masukan referensi dan kemudian kembali menjadi perhitungan dalam proses guna mencapai keluaran berikutnya.

Sistem Kalang Tertutup

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 Pada akhir tahun 1940 Ziegler-Nichols menyarankan aturan untuk kontroller PID, yang disebut tala aturan Ziegler-Nichols (Penalaan Ziegler Nichols). Pada tahun 1950 Banyak kontrol industri menggunakan sistem kontrol Proporsional Integral Derivatif (sistem kontrol PID) untuk mengontrol tekanan, motor, klep pneumatic, motor hidrolik dan aktuator lainnya. Sebagai sistem modern dengan banyak input dan output menjadi akan menjadi lebih kompleks teori kontrol klasik hanya mempunyai satu input sistem, dan satu output. Sejak tahun 1960, karena ketersediaan komputer digital memungkinkan untuk menganalisis waktu dan sistem yang kompleks. Metode Penalaan Ziegler Nichols adalah salah satu klasifikasi dari pengendalian analog di industri dengan aksi pengendalian ditentukan dari nilai waktu integral dan tetapan proporsional. Menurut sebuah survey, bahwa 97% industri yang bergerak dibidang

proses

menggunakan

kontrol

PID

dalam

melakukan

pengontrolannya. Luasnya penggunaan kontrol PID pada dasarnya dilatarbelakangi beberapa hal diantaranya: Kesederhanaan struktur kontrol. Hanya mempunyai 3 parameter utama yang perlu diatur (tuning). 

kontrol PID memiliki sejarah yang panjang. PID telah digunakan jauh sebelum era digital berkembang (1930an)



Kontrol PID dalam banyak kasus telah terbukti menghasilkan unjuk kerja yang relatif memuaskan baik digunakan sebagai sistem regulator maupun sebagai sistem servo.



Pada awalnya kontrol PID umumnya diimplementasikan dengan menggunakan rangkaian elektronika analog. Bahkan diantaranya

direalisasikan

pneumatis murni.

dalam

komponen

banyak

mekanis

dan

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 Seiring dengan berkembangnya dunia digital (terutama mikroprosessor dan mikrokontroler) maka algoritma kontrol PID dapat direalisasikan kedalam bentuk persamaan PID digital. Yang jika diimplementasikan hanya berupa sebuah program saja yang ditanamkan kedalam embedded system (mikroprosessor atau mikrokontroler).

2. Karena Kontrol ID tidak dapat digunakan karena control P merupakan inti dari PID sehingga jika tidak ada control P maka PID akan mengalami rest time yang berkepanjangan atau control akan lama proses berjalannya P hanyalah penguat atau gain sebuah sistem

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 VIII. KESIMPULAN

1. Pada percobaan 1, semakin kecil tegangan setpoint 1, maka semakin kecil tegangan pada motor RPM control 2. Jika Kp diperbesar maka rest time pada PID akan semakin cepat maka penstabilan akan berlangsung lebih cepat. 3. Pada percobaan 1, semakin besar tegangan pada Set Point maka semakin besar pula tegangan pada motor PWM Driver. 4. Pada percobaan 1, motor tidak akan bergerak bila input tegangan setpoint nya sebesar 0. 5. Pada percobaan 2, semakin besar nilai kontrol P, semakin lama waktu overshoot yang menyebabkan semakin lama waktu yang dibutuhkan lampu untuk menyala stabil. 6.Semakin besar tegangan pada Setpoint 1, nyala lampu ketika steady state semakin terang Tegangan hanya mengefek intensitas lampu

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 DAFTAR PUSTAKA

Tim Laboratorium Dasar Sistem Kendali dan Robotika. 2019. Modul Dasar Sistem Kendali. Laboratorium Dasar Sistem Kendali dan Robotika. Indralaya : Universitas Sriwijaya. Juan,Angga.2016. PID (Proportional Integral Derrivative). (online) https://elib.u nikom .ac.id/files/disk1/365/jbptunikompp-gdl-anggajuand-18247-4babii.pdf .(Diakses pada tanggal 5 Maret 2019). Permana,Putra.2013. PID Trainer. (online) https://putraekapermana.wordpress. com/2013/11/21/pid/ (Diakses pada tanggal 5 Maret 2019). Raden.2011. Pengertian Kendali PID. (online) http://catatanelektro.blogspot.com /2011/11/pengertian-kendali-pid.html. (Diakses pada tanggal 5 Maret 2019). Anugerah, Roy. 2011. Teori Kontrol PID (Proportional Integral Derrivative). (onli ne). https://www.academia.edu/9928544/Teori_Kontrol_PIDProportional Integral_Derivative?auto=download (Diakses pada 5 Maret 2019). Rusdi, Muhammad. 2011. Realisasi Kontrol PID. (online). https://electrocontrol. wordpress.com/2011/04/18/realisasi-kontrol-pid-proporsional-integralderivatif-kedalam-bahasa-pemrograman-bahasa-c/ Tuanaswima, Modjoyo. 2015. Sejarah PID. (online) https://motjoboekoe.wordpres s.com/tag/sejarah-pid/ (Diakses pada 8 Maret 2019). Herlambang, Indera. 2017. Sejarah PID. (online) https://ngopimalamhari.wordpr ess.com/category/sejarah/ (Diakses pada 8 Maret 2019).

Judul di Italic/miring

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092 LAMPIRAN Lampiran Alat gambarnya di kecilkan saja, jadikan satu halaman Gambar 1. PID Trainer

Gambar 2. Multimeter

Gambar 3. Jumper

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA NAMA : NIKEN MEGA SANTI ERFANDI NIM : 03041381722092